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[发明专利]一种基于毫米波雷达的物体探测方法、系统及车辆-CN202210602688.5在审
发明人： 王清品;严鹏;邵婉君 -专利权人：上海海拉电子有限公司
申请日： 2022-05-30 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G01S13/89 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种基于车载毫米波雷达的物体探测方法、系统及车辆，通过本发明，采集探测目标的多个原始点信息，原始点信息中包含原始三维坐标信息及原始速度信息；根据原始三维坐标信息及所述原始速度信息将所述多个原始点分为多组，每组以一个像素点表示，所述像素点中包含像素三维坐标信息和像素速度信息；根据像素点形成所述探测目标图像。获得了雷达在水平和俯仰的分辨率大小，解决了现有技术中无法准确将采集的原始点按照高度信息区分，在处理原始点信息时原始点分布无法准确表述出目标物体的轮廓从而导致目标物体识别时出现错误的问题，可以提高了毫米波雷达识别目标物体的准确率。
一种基于毫米波雷达物体探测方法系统车辆

[发明专利]一种基于雷达的拖车检测方法及系统、一种车辆-CN202210611443.9在审
发明人：管希铭;王清品 -专利权人：上海海拉电子有限公司
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G01S13/88 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于雷达的拖车检测方法，包括：预设探测区域，在所述探测区域内划分若干检测单元；获取所述检测单元内的点云，将所述点云聚类，得到目标物的轮廓；当所述轮廓与车辆的距离不会随所述车辆的车速变化时，识别所述目标物为拖车。采用上述技术方案后，能够自动检测是否外挂拖车；根据拖车尺寸自动调整雷达工作的FOV，使得在挂载拖车的情况下雷达仍然可以工作。
一种基于雷达拖车检测方法系统车辆

[发明专利]一种基于障碍物运行轨迹预测的车辆控制方法-CN202011637642.4在审
发明人： 王清品;罗沄;夏敬初;张磊磊;史学豹 -专利权人：上海海拉电子有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于障碍物运行轨迹预测的车辆控制方法，包括以下步骤：车辆的多传感器实时检测车辆周围障碍物的运行状态信息；根据所述运行状态信息计算并预测所述障碍物的运行轨迹；根据所述障碍物的运行轨迹计算所述车辆安全驾驶的动态安全边界；根据所述动态安全边界及所述车辆的驾驶状态指导所述车辆的驾驶。通过本发明的技术方案，既可以对碰撞风险进行提示，也可以根据安全驾驶边界为车辆驾驶提供指导，反应更加灵敏准确，有效地保障安全驾驶。
一种基于障碍物运行轨迹预测车辆控制方法

[发明专利]一种车辆启动阶段的安全检测装置及方法-CN202011264492.7在审
发明人： 王清品;罗沄;夏敬初;张磊磊;史学豹 -专利权人：上海海拉电子有限公司
申请日： 2020-11-12 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G01V8/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种车辆启动阶段的安全检测装置及方法，安全检测装置包括：遮蔽单元，固定设置于车辆底部，包括壳体和遮挡部，壳体形成一容纳空间，壳体上具有一向下的开口，遮挡部设置于开口处，用于打开或闭合开口；图像采集单元，设置于容纳空间中，用于采集图像；伸缩单元，设置于容纳空间中，用于带动图像采集单元从开口处伸出或缩回；报警单元，用于发出声音和/或光线进行提醒；处理单元，与图像采集单元和报警单元进行连接，用于对采集的图像进行图像识别，判断车辆底部是否存在障碍物或生物，当判定车辆底部存在障碍物时，通过报警单元进行提醒。采用上述技术方案后，能够有效适应车底恶劣环境，且能有效对车底生物或障碍物进行识别。
一种车辆启动阶段安全检测装置方法

[发明专利]一种面向自动驾驶的路口检测预警方法-CN202011262405.4在审
发明人： 王清品;罗沄;夏敬初;张磊磊 -专利权人：上海海拉电子有限公司
申请日： 2020-11-12 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种面向自动驾驶的路口检测预警方法，包括以下步骤：自动驾驶车辆的毫米波雷达对道路环境信息进行三维建模；根据所述道路环境信息判断前方是否存在路口，当判断存在路口时，对存在路口的区域进行标记，被标记的区域为标记区域；当车辆靠近所述标记区域时，自动驾驶车辆的毫米波雷达和/或摄像头对所述标记区域进行识别，确认所述标记区域是否存在路口；当所述标记区域确认存在路口时，所述标记区域被判断为路口区域，所述毫米波雷达和/或所述摄像头对所述路口区域内的障碍物进行探测。通过此技术方案，通过毫米波雷达的提前预警与摄像头的识别确认相结合有效的提高路口探测的准确性，提高自动驾驶的安全性。
一种面向自动驾驶路口检测预警方法

[发明专利]一种车辆上毫米波雷达的自校准方法、电子设备及存储介质-CN201911203708.6在审
发明人：曾小敏;邵婉君;张小静;王清品 -专利权人：上海海拉电子有限公司
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：本发明提供了一种车辆上毫米波雷达的自校准方法、电子设备及存储介质，自校准方法包括如下步骤：获取车辆的运动状态包括车辆是否为直行和车辆的行驶速度；当车辆直行且车辆的行驶速度超过预设速度阈值时，选取目标参照物，获取每个目标参照物的径向速度；根据每个目标参照物的径向速度、获取径向速度时车辆的行驶速度、毫米波雷达的安装角度计算校准偏差角度；对获得的校准偏差角度进行卡尔曼滤波，获得当前偏差角度；当参与滤波的校准偏差角度的数量达到预设的数量阈值时，将此时获得的当前偏差角度作为最终偏差角度补偿毫米波雷达的探测结果。采用上述技术方案后，能够简单准确地进行雷达自校准，提高雷达的探测精度。
一种车辆毫米波雷达校准方法电子设备存储介质

[发明专利]面向无人驾驶的多传感器障碍物探测数据融合方法及系统-CN201911079214.1在审
发明人： 王清品 -专利权人：上海海拉电子有限公司
申请日： 2019-11-07 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： G01S13/86 文献下载
摘要：本发明提供了一种面向无人驾驶的多传感器障碍物探测数据融合方法及系统，包括无人驾驶汽车的多个传感器探测目标物体获取所述目标物体的多组数据信息；检测并获取每个所述传感器的可靠度；根据所述权重与所述数据信息计算所述目标物体的位置信息。通过上述技术方案，采用多个传感器探测障碍物体，并引入权重将传感器的可靠度量化，进而将多个传感器探测的数据信息依据权重进行融合，获得障碍物体的准确位置信息，包括坐标与轮廓信息，从而准确的探测到障碍物体并避开，最大程度提高障碍物坐标的准确性。
面向无人驾驶传感器障碍物探测数据融合方法系统

[发明专利]一种路面探测的方法、装置、电子设备及存储介质-CN201910884186.4在审
发明人： 王清品;史学豹;黄乾坤;张小静;曾晓敏;方俊 -专利权人：上海海拉电子有限公司
申请日： 2019-09-19 - 公布日： 2021-03-19 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种路面探测的方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：S1：通过安装在车辆上的雷达实时探测车辆前进方向的路面信息，获得数据点，并根据所述数据点构建三维模型；S2：根据三维模型，判断车辆前进方向的第一区域内是否存在起伏区域；S3：当步骤S2的判断结果为是，且起伏区域进入车辆前进方向上的第二区域内时，提取起伏区域的数据点信息，通过预设算法进行识别并对所述起伏区域进行标记，其中，所述第一区域到所述车辆的距离大于所述第二区域到所述车辆的距离。采用上述方案后，提高了路面探测的准确性，很大程度的减小漏报率与误报率以及为车辆响应预留充足时间。
一种路面探测方法装置电子设备存储介质

[实用新型]用于可视光通信的高压电路-CN201520982573.9有效
发明人：张铭;王清品;罗印升;宋伟 -专利权人：江苏理工学院
申请日： 2015-12-02 - 公布日： 2016-04-20 - 主分类号： H04B10/116 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于可视光通信的高压电路，其包括升压电路、光信号检测器、放大电路，升压电路、放大电路都与光信号检测器连接。本实用新型用于可视光通信的高压电路能够将测到的光信号通过放大器进行放大。
用于可视光通信高压电路

[实用新型]6DOF并联机器人高精度数据采集器-CN201420773034.X有效
发明人： 王清品;罗印升;朱留存;宋伟;陈太洪 -专利权人：江苏理工学院
申请日： 2014-12-10 - 公布日： 2015-04-01 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种6DOF并联机器人高精度数据采集器，包括陀螺仪模块、三轴磁场数据采集模块、信号调理电路、A/D转换模块、中央控制模块和RS232通讯模块，所述陀螺仪模块和三轴磁场数据采集模块均与信号调理电路的输入端连接，所述信号调理电路的输出端通过A/D转换模块与中央控制模块连接，所述RS232通讯模块与中央控制模块连接。该6DOF并联机器人高精度数据采集器能够实现对电动缸的位移进行实时监测，同时对六自由实验平台进行实时监测，同时采用ARM体系结构处理器，利用其STM32进行模数转换和处理，降低了检测成本，也使得接线简单化。
dof 并联机器人高精度数据采集

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