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[实用新型]一种水下机器人用机械超深保护装置-CN202023136769.6有效
发明人： 王昌强;武建国;武冬兵;王东;张桐瑞;王晓鸣;张敏革 -专利权人：天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司
申请日： 2020-12-23 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种水下机器人用机械超深保护装置，应用目标定位为水下机器人。主要功能为通过机械结构监测水下机器人是否超过预设航行深度，航行深度增加导致外部压力增大，弹簧压缩量增大，从而伸缩杆触发微动开关启动应急预案，调压螺母上下移动微调触发压力，并以此来精确调整超深保护深度。本实用新型的有益效果为：由弹簧的压缩量和弹性系数可以计算保护装置的触发深度，当触发深度和预设深度出现偏差时，调压螺母可以微调弹簧触发态的压缩量，从而达到精确设定超深保护深度的目的，极大地提高了机械超深保护装置的实用性，使得机械超深保护装置的标准化和市场化成为可能。
一种水下机器人机械保护装置

[实用新型]一种AUV布放用释放机构-CN202023254069.7有效
发明人： 王昌强;武建国;韩光哲;王东;张桐瑞;王晓鸣;张敏革 -专利权人：天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： B63B23/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种AUV布放用释放机构，应用目标定位为水下机器人。主要功能为电机工作带动旋转件转动，将限制在半圆槽和旋转件之间的卡销向外推出，完成释放，通过微动开关检测行程块上V形槽的位置，保障每次释放的位置精度，电机每次工作转动180度，完成释放后又回到初始位置。本实用新型的有益效果为：零部件可重复使用，具有成本低廉、安装方便、绿色环保和设计合理等优点，性能安全可靠，实现了AUV的便捷释放，使得AUV释放机构的标准化和市场化成为可能。
一种 auv 布放用释放机构

[发明专利]一种AUV用水下升降装置-CN202011598443.7在审
发明人： 王昌强;武建国;刘静;赵基伟;李茂;王晓鸣;张敏革 -专利权人：天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： B63G8/14 文献下载
摘要：本发明提供了一种AUV用水下升降装置，应用目标定位为水下机器人。主要功能为带动AUV表面工作组件进行升降运动，通过电机驱动丝杠螺母机构工作从而实现AUV表面附体的升降，防尘圈过滤了水中杂质，降低了O型密封圈磨损的风险，双密封圈保障了升降装置工作的可靠性，转接件下端外侧面直径小于上端外侧面直径的设计减小了升降装置的内外压力差，增加了升降装置的可靠性。本发明的有益效果为：升降装置使得工作组件可根据工作需要进行升降，极大地降低了AUV的航行阻力，提高了AUV的安全性与实用性，使得AUV升降装置的标准化和市场化成为可能。
一种 auv 水下升降装置

[外观设计]模块化管道勘测水下机器人-CN202030336623.2有效
发明人：刘冬;张金接;武建国;王昌强;杨玉波;姚成林;王万顺;邓中俊;王东;张桐瑞 -专利权人：中国水利水电科学研究院;天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司
申请日： 2020-06-28 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：模块化管道勘测水下机器人。2.本外观设计产品的用途：用于水下长距离输水管道的检测。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
模块化管道勘测水下机器人

[发明专利]一种模块化管道勘测水下机器人-CN202010965695.2在审
发明人：刘冬;武建国;张金接;王东;王昌强;张桐瑞;姚成林;邓中俊;王万顺;王晓鸣 -专利权人：天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司;中国水利水电科学研究院
申请日： 2020-09-15 - 公布日： 2020-11-13 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种模块化管道勘测水下机器人，应用目标定位为长距离输水管道水下检测需求。机器人采用艏部、艉部设计，艏部、艉部均具备摄像头与照明灯，在无需转弯的情况下就能够实现机器人的前进后退，操作更简便捷。机器人携带的环臂支撑杆，通过电动推杆实现伸缩，既能改变支撑角度亦能改变伸缩长度。机器人具备多个功能段，可任意切换组合方式，具备摄像、照明、导航、计程、测深、测温等多种用途。
一种模块化管道勘测水下机器人

[发明专利]一种面向弱故障的低电压SRAM测试方法-CN201910701404.6有效
发明人：蔡志匡;吕凯;刘世欢;王子轩;王昌强;郭宇锋;杨军 -专利权人：南京邮电大学;南京邮电大学南通研究院有限公司
申请日： 2019-07-31 - 公布日： 2020-09-01 - 主分类号： G11C29/50 文献下载
摘要：本发明提供一种面向弱故障的低电压SRAM测试方法，基于弱故障敏化机制，整合存储单元弱故障、译码器字线弱故障和写驱动位线弱故障对应的测试元素，同时引入棋盘数据背景并配合连续读操作，设计出一种算法复杂度仅为12N的新型测试算法，通过电路实现和验证表明该测试方法对这三种弱故障的故障覆盖率较现有测试方法有所提高。
一种面向故障电压 sram 测试方法

[发明专利]一种用于低电压SRAM的稳定性故障测试方法-CN201810154805.X有效
发明人：荣佑丽;郭艳艳;王昌强;王荧;蔡志匡 -专利权人：南京邮电大学;南京邮电大学南通研究院有限公司
申请日： 2018-02-23 - 公布日： 2020-07-31 - 主分类号： G11C29/56 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于低电压SRAM的稳定性故障测试方法，在低电压SRAM上增加测试电路，形成测试模式下低电压SRAM的位线BLB所需的浮动0和浮动1，能够准确测量低电压SRAM单元中的稳定性故障，同时，通过在低电压SRAM内注入稳定性故障，通过外加测试电路的方式来攻击该低电压SRAM，可以避免对内部低电压SRAM造成干扰，并可以减小交叉耦合的晶体管与电源或地之间稳定性故障的最小可检测电阻，以达到提高检测灵敏性的目的，测试方法，精确度高，设计巧妙，具有良好的前景。
一种用于电压 sram 稳定性故障测试方法

[实用新型]一种有油液压力补偿器-CN201822191110.7有效
发明人：武建国;王昌强;赵晓宇;赵基伟 -专利权人：天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司
申请日： 2018-12-25 - 公布日： 2020-03-27 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种有油液压力补偿器，属于水下机器人技术领域，包括弹簧预压模块和微动开关模块，所述的弹簧预压模块包括补偿器活塞缸、补偿器活塞缸座、过渡套、牺牲阳极、大弹簧、油囊、活塞杆件，微动开关模块包括推杆、小压簧、开关连接板、压板、触发板，微动开关模块的开关连接板在补偿器活塞缸座内部用螺栓连接，固定弹簧方位的压板与固定开关限位板用螺栓依次连接在开关连接板上，在推杆中依次安装小压簧、触发板、弹簧、轴卡。本实用新型的有益效果：结构合理、油液压力补偿快、安全可靠等优点，采用模块化设计，利用弹簧产生预压力保证推进器中的补偿油始终充满，内外压平衡，可以保证水下机器人的顺利进行，使用方便。
一种液压补偿

[实用新型]一种模块化小型深海AUV-CN201821978204.2有效
发明人：王东;王昌强;张桐瑞;武建国 -专利权人：天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司
申请日： 2018-11-29 - 公布日： 2020-02-18 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种模块化小型深海AUV，属于水下机器人技术领域，包括艏部模块、传感模块、能源模块、主控模块、艉部模块，其特征在于,所述的一种模块化小型深海AUV为开架式结构，具有鱼雷线型，所有模块使用接口结构相同的龙骨以及密封结构相同的密封舱，每个模块具有不同的功能，本实用新型的有益效果为：采用模块化的设计理念，在保证性能的前提下，缩小了深海AUV的尺寸，从而降低了AUV对布放回收装置的要求，降低了使用成本，使深海AUV更适合推广。
一种模块化小型深海 auv

[发明专利]一种波光联合驱动海上长期观测系统-CN201910379717.4在审
发明人：武建国;忻加成;王昌强;王东 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2019-05-08 - 公布日： 2019-07-30 - 主分类号： B63B35/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种波光联合驱动海上长期观测系统，属于水下机器人领域，具有超长的续航时间，可提供长期的海洋观测数据，可在水面和水下进行机动观测，采用浮力调节系统能够实现水下定点长期观测，充分利用太阳能和波浪能为系统提供动力，减少了能源的携带，使系统的本身更加灵活，合理的推进系统布置，使运动更加灵活，环境适应性好，在水面时，依靠关节波浪发电装置和太阳能电池板发电，并将电能存储在能源系统，依靠水平推进器推进器可实现海上的慢速航行，在水下时，依靠浮力调节系统调节自身浮力和推进器实现下潜观测。
浮力调节系统观测系统联合驱动观测推进器海上波浪发电装置海洋观测数据太阳能电池板环境适应性水平推进器水下机器人水面电能存储能源系统推进系统系统提供续航灵活浮力慢速下潜太阳能波浪关节发电携带能源

[发明专利]一种模块化小型深海AUV-CN201811437896.4在审
发明人：王东;王昌强;张桐瑞;武建国 -专利权人：天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司
申请日： 2018-11-29 - 公布日： 2019-02-15 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明提供了一种模块化小型深海AUV，属于水下机器人技术领域，包括艏部模块、传感模块、能源模块、主控模块、艉部模块，其特征在于,所述的一种模块化小型深海AUV为开架式结构，具有鱼雷线型，艏部模块、传感模块、能源模块、主控模块、艉部模块具有接口结构相同的龙骨，五个模块的密封舱使用相同的密封结构，具备避碰声呐、摄像机、侧扫声呐等传感器。本发明的有益效果为：采用模块化的设计理念，在保证性能的前提下，缩小了深海AUV的尺寸，从而降低了AUV对布放回收装置的要求，降低了使用成本，使深海AUV更适合推广。
深海模块化传感模块能源模块主控模块艏部模块艉部水下机器人回收装置接口结构密封结构开架式密封舱龙骨传感器避碰布放鱼雷摄像机保证

[实用新型]一种深海油液补偿器-CN201820130405.0有效
发明人：武建国;王昌强;王东;张桐瑞 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2018-01-24 - 公布日： 2019-01-04 - 主分类号： F16F9/19 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种深海油液补偿器，应用目标定位为水下机器人。主要功能为深海耐压舱体提供油液补偿，采用活塞补偿的方式补偿舱体内部油液，包括预压部分和报警部分，利用活塞杆伸缩调整弹簧的压缩量，当活塞压至最底部时触发报警部分的微动开关，并以此来检测油量。本实用新型的有益效果为：补偿器进水口处设有过滤网，可以隔离外部砂石等细小颗粒，用压簧为补偿器提供预压力，使得舱体内压高于外压，在补偿器内部设置微动开关，当油液很少时，活塞会触发微动开关，对控制系统形成反馈，启动应急系统，保证航行器的安全，极大地提高了油液补偿的可靠性，使得补偿器的标准化和市场化成为可能。
补偿器油液活塞微动开关深海本实用新型油液补偿器伸缩调整弹簧水下机器人触发报警控制系统耐压舱体内部设置细小颗粒应急系统应用目标过滤网航行器活塞杆进水口体内部压缩量预压力触发外压压簧油量预压砂石标准化体内报警隔离反馈检测外部保证安全

[实用新型]一种深海油封推进器-CN201721761328.0有效
发明人：武建国;王昌强;王晓鸣;张敏革;林兴华 -专利权人：天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司
申请日： 2017-12-17 - 公布日： 2018-11-06 - 主分类号： B63G8/08 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种深海油封推进器，应用目标定位为水下机器人。将补偿器和推进器做成一体结构，动力部分选用无框电机，相邻壳体的连接采用凸台与穿丝(非金属丝)连接配合的方式，在铝合金与不锈钢接触的地方均增加铝镁锌合金块，在输出轴末端放置了石墨铜套，在头部设有自补偿结构，并且进水口设置了过滤网，补偿装置处增加了预压弹簧。本实用新型的有益效果为：结构紧凑，安装方便，性能可靠，充油方便，设计合理等优点，实现了深海油封推进器的一体式设计，使得深海推进器的便捷化成为可能。
推进器深海油封本实用新型铝镁锌合金输出轴末端水下机器人一体式设计安装方便补偿装置非金属丝连接配合石墨铜套相邻壳体一体结构应用目标预压弹簧补偿器过滤网进水口铝合金自补偿充油穿丝凸台无框不锈钢电机

[实用新型]一种滚珠丝杠防反转装置-CN201721770474.X有效
发明人：武建国;王伟;王晓鸣;王昌强;王东;张桐瑞 -专利权人：天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司
申请日： 2017-12-18 - 公布日： 2018-08-14 - 主分类号： B63G8/14 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种滚珠丝杠防反转装置，属于水下机器人浮力调节技术领域，包括丝杆电机、下防反转轮、上防反转轮、电机安装架、左限位杆、右限位杆、微动开关、O型圈，所述的丝杆电机带动和丝杆螺母连接的下防反转轮运动，左限位杆与右限位杆通过螺纹与下防反转轮相连，微动开关通过螺钉安装在电机安装架上，上防反转轮通过紧定螺钉与反转轴相连。本实用新型的有益效果为：采用齿轮释放锁死进行控制，丝杆电机通过带动下防反转轮与上防反转轮啮合来防止滚珠丝杠反转，方式独特可靠，结构简单紧凑，提供扭矩大，另外通过微动开关可对下防反转轮上下位置进行准确的计量，从而达到准确释放锁死的目的。
反转轮限位杆滚珠丝杠丝杆电机微动开关本实用新型电机安装架防反转装置啮合水下机器人齿轮释放浮力调节紧定螺钉螺钉安装上下位置丝杆螺母反转轴释放锁反转螺纹锁死紧凑计量

[实用新型]一种AUV回收用抛绳器-CN201721761329.5有效
发明人： 王昌强;王晓鸣;张敏革;王东;武建国 -专利权人：天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司
申请日： 2017-12-17 - 公布日： 2018-07-20 - 主分类号： B63G8/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种AUV回收用抛绳器，应用目标定位为水下机器人。主要功能为协助AUV进行回收，通过步进电机驱动丝杆螺母机构，释放轴环被顶起而向上运动，使得凹座与限位销分离，完成释放过程，抛射部分在释放完成后浮在水面，便于母船上人员打捞，进行AUV回收。本实用新型的有益效果为：成本低廉，安装方便，性能可靠，绿色环保，设计合理等优点，实现了AUV的便捷回收，使得AUV抛绳器的标准化和市场化成为可能。
回收抛绳器本实用新型步进电机驱动丝杆螺母机构水下机器人安装方便绿色环保向上运动应用目标释放释放轴限位销凹座抛射打捞标准化水面