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[发明专利]一种3D打印上转换树脂复合浆料及近红外激光固化成型方法-CN202310764418.9在审
发明人：徐旭辉;张鹏;刘思波;张世文;彭庆朋;文洪玉;王昌强 -专利权人：昆明理工大学;云南省第一人民医院
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： A61L27/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种3D打印上转换树脂复合浆料及近红外激光固化成型方法，属于光固化3D打印技术领域。本发明的上转换树脂复合浆料由紫外上转换纳米晶发光粉体、光引发剂和树脂单体组合而成，所述紫外上转换纳米晶发光粉体为NaYF4:Yb3+,Tm3+。近红外激光器按规划路径移动并照射上转换树脂复合浆料，使上转换树脂复合浆料中上转换纳米晶发光粉体NaYF4:Yb3+,Tm3+发射紫外光，紫外光促使上转换树脂复合浆料固化，即可完成立体部件的3D光固化打印。利用近红外具有高穿透性，本发明上转换树脂复合浆料及近红外激光固化成型方法可应用于医疗领域以实现生物体内骨骼无创伤修复固定。
一种打印转换树脂复合浆料红外激光固化成型方法

[发明专利]一种用于水下声学探测的展开机构-CN202310600942.2有效
发明人：武建国;王昌强;武天龙;王伟;仇景;张敏革 -专利权人：天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于水下声学探测的展开机构，包括推杆模块、壳体模块和连杆机构模块，水下推杆带动驱动滑块Ⅱ移动，驱动滑块Ⅱ带动驱动滑块Ⅰ移动，驱动滑块Ⅰ带动驱动杆绕转轴Ⅱ转动，驱动杆带动伸缩杆绕转轴Ⅲ转动，伸缩杆带动轻质杆运动。使用时，通过电机带动展开为多杆件平面阵，在水下进行全方位探测；当回收时，展开机构可折叠收回，便于携带和收纳。本发明具有耐深水压力、可全方位水下探测、能耗低、灵活方便的特点。
一种用于水下声学探测展开机构

[实用新型]一种用于测量水下推进器推力及横滚扭矩的装置-CN202321749065.7有效
发明人： 王昌强;王伟;武建国;张敏革;谢明杰 -专利权人：天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司
申请日： 2023-07-05 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G01L5/12 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种用于测量水下推进器推力及横滚扭矩的装置，其主要部分包括测试架、槽钢、水箱、测力杠杆、轮辐式拉压传感器、杆端关节轴承、方S型拉压传感器、夹持装置、钩螺栓、短吊环、长吊环、长螺栓、短螺栓、厚螺母，连接板、固定板。本实用新型具有结构简单合理，操作方便，便于水下推进器拆装，误差小及实用性强等优点，可以大大提高测量效率，可以代替普通水下推进器静水推力测试平台，在不增加结构复杂度的情况下增加测试横滚扭矩项目，可以保证水下作业的顺利进行，使用方便。
一种用于测量水下推进器推力扭矩装置

[实用新型]一种双向多级式水下推进器-CN202221693243.4有效
发明人：张敏革;韩光哲;武建国;王昌强;王新锐;仇景 -专利权人：天津科技大学;天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司
申请日： 2022-07-04 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： B63H5/14 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种双向多级式水下推进器，属于推进器技术领域，包括磁耦合两级推进模块、导管定子整流模块，所述的磁耦合转子推进模块包括壳体、水润滑轴承、螺旋桨I、螺旋桨II、角接触轴承、轴承固定盖、电机输出轴、电机转子、电机定子、内磁极轴套、内磁极、外磁极、固定盖、壳体尾端连接件I，所述的导管定子整流模块包括定子I、导流罩、定子II、定子III。本实用新型的有益效果为：能同时兼顾正反向运行的结构，采取多级定转子配合使得推进器整体扭矩低、节能性强、噪音性能低等优点，可以提高推进器及航行体总体效率，可以保证水下作业时的多目标任务顺利进行，使用配合简单方便。
一种双向多级水下推进器

[实用新型]一种泵喷推进器后置定子的穿插式装配结构-CN202320893604.8有效
发明人：武建国;张敏革;王昌强;杜通成;仇景;张冬楠 -专利权人：天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司
申请日： 2023-04-20 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： H02K1/18 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种泵喷推进器后置定子的穿插式装配结构，包括导管、导管凹槽、后置定子、后置定子上连接件、后置定子下连接件、轮毂前端、轮毂前端凹槽、凸状定位台、轮毂前端内螺纹、轮毂尾端、轮毂尾端凹槽、凹状定位台、非金属套、外螺纹、圆柱形凹槽。所述的后置定子的上端有后置定子上连接件，插入到导管凹槽内，下端有后置定子下连接件，插入到轮毂前端凹槽和轮毂尾端凹槽内。所述的轮毂前端为空腔结构，内部填充低密度非金属套，用以减轻构件重量。本实用新型具有结构简单、拆卸方便、导管外表面光滑平整、成本低、防腐性好等优点。
一种推进器后置定子穿插装配结构

[实用新型]一种导管平衡扭矩式水下磁耦合节能推进器-CN202221483838.7有效
发明人：张敏革;韩光哲;武建国;李茂;王昌强;仇景;王新锐 -专利权人：天津科技大学;天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司
申请日： 2022-06-15 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： B63H23/32 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种导管平衡扭矩式水下磁耦合节能推进器，属于水下机器人技术领域，包括平衡扭矩模块、磁耦合推进模块和桨毂节能模块，所述的平衡扭矩模块包括导管、壳体中端、翼型前置定子和翼型鳍板，所述的磁耦合推进模块包括壳体首端、水润滑轴承、壳体尾端、固定盖、角接触轴承、电机定子、电机转子、电机输出轴、螺旋桨输出轴、内磁环、外磁环、轴套、固定端盖、短螺钉、内磁环固定端、外磁环固定端、螺纹骨架，所述的桨毂节能模块包括螺旋桨、毂帽鳍、长螺钉。本实用新型的有益效果为：具有结构简单合理、整体扭矩低、节能性强等优点，可以提高航行器推进效率，增加推进器的节能性能，保证水下作业的顺利进行，使用方便。
一种导管平衡扭矩水下耦合节能推进器

[发明专利]一种双向多级式水下推进器-CN202210776733.9在审
发明人：张敏革;韩光哲;武建国;王昌强;仇景;王新锐 -专利权人：天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司;天津科技大学
申请日： 2022-07-04 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： B63H5/14 文献下载
摘要：本发明提供了一种双向多级式水下推进器，属于推进器技术领域，包括磁耦合两级推进模块、导管定子整流模块，所述的磁耦合转子推进模块包括壳体前端I、壳体中端I、水润滑轴承I、螺旋桨I、水润滑轴承II、水润滑轴承III、螺旋桨II、水润滑轴承IV、壳体中端II、壳体前端II、角接触轴承1、轴承固定盖、电机输出轴、电机转子、电机定子、角接触轴承2、内磁极轴套、内磁极、外磁极、固定盖、短螺钉、长螺钉、长螺钉螺母、内六角小螺钉、壳体尾端连接件I 29，所述的导管定子整流模块包括定子I、导流罩、定子II、定子III。本发明的有益效果为：能同时兼顾正反向运行的结构，采取多级定转子配合使得推进器整体扭矩低、节能性强、噪音性能低等优点，可以提高推进器及航行体总体效率，可以保证水下作业时的多目标任务顺利进行，使用配合简单方便。
一种双向多级水下推进器

[实用新型]一种分体式模块化AUV接口-CN202220487891.8有效
发明人：王东;张桐瑞;王昌强;武建国;田奇睿;李鑫 -专利权人：天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司
申请日： 2022-03-08 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： H01R13/52 文献下载
摘要：本发明提供了一种分体式模块化AUV接口，属于模块化水下机器人技术领域，包括壳体、标准接口‑公，母，还包括零位，终位限位块、密封圈、内六角锥端螺钉、圆柱头螺钉M3*8、活动航插架、航插旋转套、航空插头、航插旋转轴、固定航插架、十字沉头螺钉M3*8,M3*6，所述的壳体两侧的标准接口‑母和标准接口‑公，其接口内侧设有零位限位块和终位限位块，通过内侧定位孔将限位块紧固，标准接口处设有活动航插架及航空插头用于电气连接。本发明的有益效果为：结构简单，设计合理，使用方便等优点，在结构连接的基础上同时实现了密封和电气连接，采用很少的连接螺钉便可实现两模块之间的连接，安装和拆卸过程都非常方便，实现了分体式模块化AUV的接口连接。
一种体式模块化 auv 接口

[实用新型]一种模块化AUV的模块连接装置-CN202220507462.2有效
发明人： 王昌强;赵基伟;张桐瑞;忻加成;王东;陈凯;武建国;李鑫;田奇睿 -专利权人：天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司
申请日： 2022-03-10 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： H01R13/631 文献下载
摘要：本发明涉及水下机器人技术领域，尤其是一种模块化AUV的模块连接装置，属于模块化水下机器人技术领域，其包括本发明的有益效果为：结构简单，设计合理，使用方便，规格标准等优点，在结构连接上同时实现了密封和电气的连接，采用很少的连接螺钉便可快速实现两模块之间的机械模块更换和电子功能模块更换，安装和拆卸过程都非常方便，实现了分体式模块化AUV接口的标准化，使得AUV系列化和标准化应用成为现实。
一种模块化 auv 模块连接装置

[发明专利]一种导管平衡扭矩式水下磁耦合节能推进器-CN202210671213.1在审
发明人：张敏革;韩光哲;武建国;李茂;王昌强;仇景;王新锐 -专利权人：天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司;天津科技大学
申请日： 2022-06-15 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B63H23/32 文献下载
摘要：本发明提供了一种导管平衡扭矩式水下磁耦合节能推进器，属于水下机器人技术领域，包括平衡扭矩模块、磁耦合推进模块和桨毂节能模块，所述的平衡扭矩模块包括导管、壳体中端、5个翼型前置定子和5个翼型鳍板，所述的磁耦合推进模块包括壳体首端、水润滑轴承、壳体尾端、固定盖、角接触轴承1、角接触轴承2、角接触轴承3、电机定子、电机转子、电机输出轴、螺旋桨输出轴、内磁环、外磁环、轴套、固定端盖、短螺钉、内磁环固定端、外磁环固定端、螺纹骨架，所述的桨毂节能模块包括螺旋桨、毂帽鳍、长螺钉。本发明的有益效果为：具有结构简单合理、整体扭矩低、节能性强等优点，可以提高推进器以及航行体总体效率，可以代替普通导管螺旋桨推进器，在不增加结构复杂度的情况下增加推进器整体的节能性能，可以保证水下作业的顺利进行，使用方便。
一种导管平衡扭矩水下耦合节能推进器

[发明专利]一种带自补偿功能的二自由度水下云台-CN202210465216.X在审
发明人：武天龙;王昌强;赵晓宇;王伟;武建国;王晓鸣 -专利权人：天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： B63B49/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种带自补偿功能的二自由度水下云台，当本云台搭载传感器安装在船舶上进行水下探测时，其工作过程如下：由于海浪影响船舶会带动传感器做俯仰运动，传感器的俯仰会影响水下探测的范围与精度，本云台的自补偿功能可以使被搭载的传感器克服船舶的俯仰运动，使传感器与大地始终保持固定角度；当需要跟踪空间物体进行探测时，需要铅垂方向和水平方向联合转动，在小空间中实现大深度大扭矩输出及整体性的外观要求。
一种补偿功能自由度水下

[发明专利]一种AUV的应急浮标-CN202210226382.4在审
发明人：张桐瑞;忻加成;王昌强;王东;赵基伟;陈凯;武建国;李鑫;田奇睿 -专利权人：天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司
申请日： 2022-03-09 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： B63B22/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种AUV的应急浮标，其结构简单，尺寸较小，可适用于较深水域，当AUV在水下遇险无法上浮时，浮标会自动上浮，AUV与其共享实时位置，方便人员进行打捞搜救。浮标由浮标水上舱，浮标水下舱，浮力材料三部分组成，各部分电源系统独立，分别为其控制模块和电子设备提供能源。浮标水下舱和AUV通过模块化接口连接，浮标水上舱与浮标水下舱通过强力电磁铁连接，当AUV遇险时，电磁铁断电，浮标水上通过浮力材料的正浮力上浮至水面，同时浮标水下舱将AUV的位置信息与浮标水上舱实时共享，浮标水上舱将自己的位置信息与AUV的位置信息发送至工作人员上位机。
一种 auv 应急浮标

[发明专利]一种分体式模块化AUV接口-CN202210220750.4在审
发明人：王东;张桐瑞;王昌强;武建国;田奇睿;李鑫 -专利权人：天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司
申请日： 2022-03-08 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： H01R13/52 文献下载
摘要：本发明提供了一种分体式模块化AUV接口，属于模块化水下机器人技术领域，包括壳体、标准接口‑公、标准接口‑母，还包括零位限位块、终位限位块、密封圈、内六角锥头螺钉、圆柱头螺钉M3*8、活动航插架、航插旋转套、航空插头、航插旋转轴、固定航插架、十字沉头螺钉M3*8,M3*6，所述的壳体的两侧连接段处分别设有标准接口‑公和标准接口‑母，标准接口‑母和标准接口‑公内侧分别设有零位限位块和终位限位块，标准接口内侧具有安装定位孔，将限位块紧固在标准接口上，标准接口处设有航插架及航空插头用于保证电气连接。本发明的有益效果为：结构简单，设计合理，使用方便，规格标准等优点，在结构连接上同时实现了密封和电气的连接，采用很少的连接螺钉便可快速实现两模块之间的机械模块更换和电子功能模块更换，安装和拆卸过程都非常方便，实现了分体式模块化AUV接口的标准化，使得AUV系列化和标准化应用成为现实。
一种体式模块化 auv 接口

[发明专利]一种模块化AUV的模块连接装置-CN202210229375.X在审
发明人： 王昌强;赵基伟;张桐瑞;忻加成;王东;陈凯;武建国;李鑫;田奇睿 -专利权人：天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司
申请日： 2022-03-10 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： H01R13/631 文献下载
摘要：本发明涉及水下机器人技术领域，尤其是一种模块化AUV的模块连接装置，属于模块化水下机器人技术领域，其包括本发明的有益效果为：结构简单，设计合理，使用方便，规格标准等优点，在结构连接上同时实现了密封和电气的连接，采用很少的连接螺钉便可快速实现两模块之间的机械模块更换和电子功能模块更换，安装和拆卸过程都非常方便，实现了分体式模块化AUV接口的标准化，使得AUV系列化和标准化应用成为现实。
一种模块化 auv 模块连接装置

[实用新型]一种AUV用水下升降装置-CN202023263784.7有效
发明人： 王昌强;武建国;刘静;赵基伟;李茂;王晓鸣;张敏革 -专利权人：天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： B63G8/14 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种AUV用水下升降装置，应用目标定位为水下机器人。主要功能为带动AUV表面工作组件进行升降运动，通过电机驱动丝杠螺母机构工作从而实现AUV表面附体的升降，防尘圈过滤了水中杂质，降低了O型密封圈磨损的风险，双密封圈保障了升降装置工作的可靠性，转接件下端外侧面直径小于上端外侧面直径的设计减小了升降装置的内外压力差，增加了升降装置的可靠性。本实用新型的有益效果为：升降装置使得工作组件可根据工作需要进行升降，极大地降低了AUV的航行阻力，提高了AUV的安全性与实用性，使得AUV升降装置的标准化和市场化成为可能。
一种 auv 水下升降装置

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