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[发明专利]一种融合路侧稀疏点云和道路特征的车辆位姿估计方法-CN202310595076.2在审
发明人： 熊会元;张秋;刘羽;潘跃龙;张学岭 -专利权人：中山大学;中广核工程有限公司
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明涉及车辆跟踪技术领域，公开了一种融合路侧稀疏点云和道路特征的车辆位姿估计方法，进行了粗配准和精配准，使用两阶段配准提高准确率，使本发明既有无模型方法鲁棒性好的优点，又有模型方法精度高的优点，解决了稀疏点云位姿估计鲁棒性和准确度不高的问题。并且在进行粗配准时，利用了地面点云的法向量，使用环境特征代替目标车辆点云特征作为约束，环境特征不随目标车辆和雷达间距变化，提高了算法的鲁棒性，解决了稀疏点云车辆特征少、车辆特征随距离变化大的问题。另外，本发明实施例使用一个目标车辆全视角稠密点云模板代替目标车辆多视角稠密点云库，降低了模型存储成本和搜索时间成本，实现了在相同运行速度下计算设备成本的降低。
一种融合稀疏云和道路特征车辆估计方法

[发明专利]一种基于激光雷达的多箱体精确检测定位系统和方法-CN202310133938.X在审
发明人： 熊会元;朱桃宏;刘羽;马健;潘跃龙 -专利权人：中山大学;中广核工程有限公司
申请日： 2023-02-16 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01S17/88 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于激光雷达的多箱体精确检测定位系统和方法，系统包括布置在预设的检测区域正上方的至少两个激光雷达，所述激光雷达分布于不同的方位上；所述激光雷达所围成的区域大于所有箱体所占的平面面积。方法包括如下步骤：步骤一：将多个激光雷达的点云数据作为输入量；步骤二：将多个雷达的点云数据拼接到一起；步骤三：将多帧点云进行积分叠加；步骤四：将点云在水平面上栅格化，计算每个栅格内的点云在z轴上的方差；步骤五：对栅格内的点云集合进行聚类；步骤六：计算包围框，通过计算得到的八个角点对箱体进行定位。本专利通过多个激光雷达进行联合标定，增加检测区域范围，增大点云密度，从而提高定位的精度，实现多目标的区分。
一种基于激光雷达箱体精确检测定位系统方法

[发明专利]一种转向角传感器测量方法、系统、装置及存储介质-CN202310589335.0在审
发明人： 熊会元;龙志能;龙元香;冯小明;黄万义 -专利权人：中山大学;广州瑞立科密汽车电子股份有限公司
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G01B7/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种转向角传感器测量方法、系统、装置及存储介质，包括：获取第一从齿轮的第一相位角，获取第二从齿轮的第二相位角，并采用滤波器分别对第一相位角和第二相位角进行滤波得到第一滤波相位角和第二滤波相位角；对第一滤波相位角和第二滤波相位角进行估算，得到主齿轮的粗略估算角度；对第一滤波相位角和粗略估算角度进行估算，得到第一精确估算角度；对第二滤波相位角和粗略估算角度进行估算，得到第二精确估算角度；对第一精确估算角度和第二精确估算角度进行相位角同步和融合，得到融合角度；对融合角度与粗略估算角度进行对比校验，得到主齿轮的转向角。本发明实施例能够提高测量精度和抗干扰能力，可广泛应用于传感器技术领域。
一种转向传感器测量方法系统装置存储介质

[发明专利]基于参数估计的再生制动控制方法、存储介质及汽车-CN202310089718.1在审
发明人： 熊会元;申俊;杨子超;龙志能;张辉 -专利权人：中山大学;东莞中山大学研究院
申请日： 2023-02-07 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B60L7/10 文献下载
摘要：本发明涉及基于参数估计的再生制动控制方法，获取整车的结构参数以及利用传感器获取车辆行驶过程中的参数；构建考虑估计参数的车辆模型；构建参数估计器，提供一个精确的参数估计值；构建能量回收优化模型和转矩分配模型，获得轮上不同的转速和不同的再生制动总转矩需求下双电机装置效率最高时所对应的双电机再生制动的计算系数；根据整车结构参数和参数估计值、ECE制动安全法规以及理想制动分配曲线计算制动安全区域，根据计算系数和制动安全区域生成再生制动策略，获得使得再生制动能量回收效率最高的再生制动策略。在进行制动力分配前引入参数估计，以提高制动分配计算依赖参数的准确性，提高车辆再生制动系统的控制效果用以提高能量回收效率。
基于参数估计再生制动控制方法存储介质汽车

[发明专利]一种融合UWB和IMU的智能跟随服务机器人及其控制方法、装置和存储介质-CN202310251386.2在审
发明人： 熊会元;肖浚哲;肖家豪;郑海远 -专利权人：中山大学
申请日： 2023-03-15 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种融合UWB和IMU的智能跟随服务机器人及其控制方法、装置和存储介质，包括信号接收模块、处理模块和驱动模块。信号接收模块接收被跟随目标发出的UWB数据和IMU数据，处理模块融合UWB数据和IMU数据进行非线性坐标估计，确定预测系统状态量，驱动机器人按照预测系统状态量进行动作，对被跟随目标进行跟随。本发明通过探测被跟随目标的UWB数据和IMU数据并进行融合，实现成本较低，受到环境的干扰较小，能够提高机器人的稳定性；根据UWB数据和IMU数据进行非线性坐标估计确定预测系统状态量，能够控制机器人适应被跟随目标的非线性运动，提高机器人的跟随成功率。本发明广泛应用于机器人技术领域。
一种融合 uwb imu 智能跟随服务机器人及其控制方法装置存储介质

[发明专利]一种车辆质量与道路坡度估计方法-CN202111417841.9有效
发明人： 熊会元;杨子超;张辉 -专利权人：中山大学;东莞中山大学研究院
申请日： 2021-11-25 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G06F30/28 文献下载
摘要：本发明涉及一种车辆质量与道路坡度估计方法，包括如下步骤：步骤一：获取整车参数；步骤二：建立关于整车质量与道路坡度的纵向动力学模型和关于道路坡度的纵向运动学模型；步骤三：基于纵向动力学模型搭建坡度与质量估计器，对道路坡度和车辆进行估计；基于纵向运动学模型搭建坡度估计器，对道路坡度进行估计；步骤四：将坡度与质量估计器和坡度估计器的结果进行融合，并输出车辆质量估计值和道路坡度估计值。本发明融合整车质量与道路坡度的纵向动力学模型和关于道路坡度的纵向运动学模型，在预测整车质量估计值和道路坡度估计值的时候能够同时综合两者情况进行估计，面对车辆行驶工况的多变，具有更强的适应性，估计精度高，稳定性好。
一种车辆质量道路坡度估计方法

[发明专利]一种四轮转向无人车辆轨迹跟踪控制方法-CN202210090317.3有效
发明人： 熊会元;刘德亮;谭晓军;刘羽;潘跃龙;张学岭 -专利权人：中山大学;中广核工程有限公司
申请日： 2022-01-25 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明针对现有技术的局限性，提出了一种四轮转向无人车辆轨迹跟踪控制方法，通过以前后轴中心点为参考点，将规划轨迹解耦为的两条曲率近似连续参考轨迹，以车辆中心点为控制点，将横向误差和横摆角误差的控制解耦为以前后轴中心点为控制点的双点跟踪误差控制，可以充分利用四轮转向车辆的自由度，实现了无需切换转向模式即可使四轮转向车辆具有同相转向、异相转向和不等角度转向的能力，具有更大的前后轮转角控制域和较高的跟踪精度。
一种轮转无人车辆轨迹跟踪控制方法

[发明专利]基于环境几何与拓扑特征的无人系统快速重定位方法-CN202010725383.4有效
发明人： 熊会元;杜继能;梁凡;钱沛聪 -专利权人：中山大学
申请日： 2020-07-24 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明涉及基于环境几何与拓扑特征的无人系统快速重定位方法，包括如下步骤：利用激光SLAM算法得到的栅格地图，提取出环境中的几何特征，包括以环境中障碍物的端点、角点作为地图节点，以及节点间的距离作为邻接矩阵；建立环境几何特征拓扑地图；通过提取当前激光数据中障碍物的关键点以及几何信息，再配合环境几何特征拓扑地图进行数据关联匹配，获得关键点对应的地图节点；通过几何信息配合节点匹配结果进行无人系统的粗定位，最后对粗定位结果进行精确定位。本方法相对于粒子滤波在全局范围内随机生成粒子，再以激光数据匹配得分为导向的定位方法，本发明的方法更有针对性、更有效率地确定搜索区域，同时可以避免陷入局部最优值的情况。
基于环境几何拓扑特征无人系统快速定位方法

[发明专利]特种场景的多传感器动态加权融合的点云地图构建方法-CN202110296526.9有效
发明人： 熊会元;钱沛聪;马健;潘跃龙;刘羽;李同同;尹文成 -专利权人：中山大学;中广核工程有限公司
申请日： 2021-03-19 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明提出了一种对最大后验概率目标函数中各传感器约束项进行动态加权以提高轨迹精度的方法，用于构建包含室外环境、室内环境和信号屏蔽区域的特种场景点云地图。在GNSS覆盖下，以载体位置与卫星定位的欧氏距离最小化为目标构造卫星定位约束，并根据激光里程计与GNSS精度因子调整其权重来减小卫星定位误差对点云地图的影响；在GNSS盲区下，以载体姿态与惯性测量数据构成的预期重力方向与实际重力方向的夹角最小化为目标构造姿态约束，并根据载体加速度大小调整其权重，解决由于缺乏全局位置观测导致点云地图高程累积误差大的问题。以激光里程计为基础，使用位姿图优化方法整合所述约束并求解载体位姿，拼接关键帧点云以准确生成所述特种场景点云地图。
特种场景传感器动态加权融合地图构建方法

[发明专利]一种驾驶模拟器的远程驾驶速度优化方法-CN202210049623.2有效
发明人： 熊会元;陈狄钊;李同同;潘跃龙;杨林君 -专利权人：中山大学;中广核工程有限公司
申请日： 2022-01-17 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G09B9/048 文献下载
摘要：本发明涉及一种驾驶模拟器的远程驾驶速度优化方法，步骤一：建立油门踏板与制动踏板的输入模型；步骤二：标定刹车制动的减速度获取车辆滑行的滑行减速度a1和车辆电机的回馈减速度a2；步骤三：根据刹车踏板的输入和油门踏板输入的速度进行定义驾驶人意图；步骤四：结合所定义的驾驶人意图、刹车制动的减速度a3、滑行减速度a1和车辆电机的回馈减速度a2构建速度优化模型并输出速度和制动值。通过对驾驶员的实际意图建立速度和制动值的优化模型对车辆的速度和制动值进行远程控制，使得车辆在实际形式的过程中的速度和制动更加符合驾驶员的意图，使得驾驶员能更准确的把控车辆位置而减少不必要制动或加减速，更加准确和平缓的实现车辆的远程控制。
一种驾驶模拟器远程速度优化方法

[发明专利]一种具有辅助助力的制动装置-CN201710174200.2有效
发明人： 熊会元;邓威;宗志坚;陈冰锋 -专利权人：中山大学;东莞中山大学研究院
申请日： 2017-03-22 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B60T13/132 文献下载
摘要：本发明涉及电动汽车制动技术领域，尤其公开了一种具有辅助助力的制动装置，包括液压制动力输出模块、制动力输入机械模块、辅助助力输入模块及控制模块；制动装置设有第一容腔与第二容腔，第二容腔内设有用于调节踏板行程间隙的复位弹簧、滑动连接有转接滑块，推杆设有球形部，推杆与转接滑块构成球铰副；本发明采用模块化设计，取消了现有制动装置所使用的真空泵、真空罐等，由电机直接通过滑竿将力作用于制动主缸活塞，缩短响应时间、提升可靠性、降低噪声、减少占用空间；此外，具备驾驶员踏板力与电机两路制动途径，保证与现有制动装置安装方式的一致性，保留驾驶员传统操作习惯方式；增设电磁离合器，有效保护电机，延长电机的使用寿命。
一种具有辅助助力制动装置

[发明专利]基于音频分析与深度学习的争吵识别方法-CN201911206603.6有效
发明人： 熊会元;陈彩婷;刘晟;马雯菲;张秋 -专利权人：中山大学
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： G10L15/06 文献下载
摘要：本发明提供的基于音频分析与深度学习的争吵识别方法，包括：采集与应用场景相匹配的语音样本；根据语音样本制作用于情感识别的争吵语音数据集，并构建情感识别模型；根据语音样本制作对话语音数据集，得到相关性系数数据表，并构建对话相关性分类模型；采集待检测音频，提取语音特征和相关性系数；将语音特征输入情感识别模型和将相关性系数输入对话相关性分类模型，实现对争吵语音的判断。本发明提供的基于音频分析与深度学习的争吵识别方法，将争吵识别方法结合情感识别与对话相关性分析，对现实情境下的争吵进行有效的判定，适合应用于公共交通场所，用于辅助管理人员监管，可以及时有效地发现争吵和避免引起相关的后果。
基于音频分析深度学习争吵识别方法

[发明专利]一种基于自适应扩展卡尔曼滤波的车辆质量估计方法-CN202210868706.4在审
发明人： 熊会元;杨子超;曹炜颖 -专利权人：中山大学;东莞中山大学研究院
申请日： 2022-07-22 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G06N3/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于自适应扩展卡尔曼滤波的车辆质量估计方法，包括如下步骤：获取整车参数；建立关于整车质量与道路坡度的纵向动力学模型；设置基于神经网络模型的车辆质量估计器，根据步骤二的模型，选择神经网络的输入特征，车辆质量作为输出，并对神经网络模型进行训练；设置权重调节器，计算权重因子；将神经网络模型的质量预估计嵌入自适应卡尔曼滤波，基于权重因子，修正神经网络模型输出的车辆质量预估值。通过神经网络学习车辆状态间的非线性关系，减小模型不匹配带来的影响。引入权重因子，将神经网络估计的结果嵌入自适应卡尔曼滤波，调节卡尔曼滤波与神经网络估计结果的权重，减小估计结果的震荡，提高车辆质量预估值的精度和稳定性。
一种基于自适应扩展卡尔滤波车辆质量估计方法

[发明专利]一种基于人工信标的无人车辆激光雷达建图与定位方法-CN202210744154.6在审
发明人： 熊会元;赖凯煌;朱桃宏 -专利权人：中山大学
申请日： 2022-06-28 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于人工信标的无人车辆激光雷达建图与定位方法，包括如下步骤：步骤一：制作和布置信标；步骤二：无人车辆通过激光雷达获取信标的位置和编号信息；步骤三：结合车载里程计信息和信标位置和编号信息构建位姿图；步骤四：对位姿图进行优化得到车辆定位轨迹和信标地图。通过位姿图优化对车载里程计信息和信标观测结果进行融合定位，大幅修正里程计的定位误差，可实现无人车辆在隧道等卫星信号弱、环境特征少的场景中的精准定位。
一种基于人工标的无人车辆激光雷达定位方法

[发明专利]面向特殊场景的无人运输车辆横纵向决策控制方法-CN202210385034.1在审
发明人： 熊会元;仇鉴之;马健;杨林君;潘跃龙 -专利权人：中山大学;中广核工程有限公司
申请日： 2022-04-13 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明针对现有技术的局限性，提出了一种面向特殊场景的无人运输车辆横纵向决策控制方法，针对路面环境恶劣、光照条件多变、运输道路复杂下的特殊应用环境，运用了双路平行的网络互补结构进行特征挖掘与控制预测，相比现有技术的单输入CNN网络更具丰富感知特征，其决策效果的良好鲁棒性，能够有效覆盖多变的天气情况及复杂的光照场景，适用于在矿井、岩洞等无人运输车辆的工业应用。
面向特殊场景无人运输车辆纵向决策控制方法

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