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[发明专利]环卫车辆的远程辅助驾驶方法及系统、设备、存储介质-CN202211544703.1在审
发明人：陈凯;张斌;蔡年春;朱号;胡小林 -专利权人：长沙中联重科环境产业有限公司;深圳犀牛智行科技有限公司
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种环卫车辆的远程辅助驾驶方法及系统、设备、存储介质，所述远程辅助驾驶方法首先基于车辆行驶参数生成车辆运动学预测轨迹，然后获取路沿的水平轮廓曲线和垂直轮廓曲线，再将车辆运动学预测轨迹、路沿水平轮廓曲线、路沿垂直轮廓曲线从地面坐标系转换到相机成像坐标系，并与环境图像相融合后传输至远程驾驶舱，在远程驾驶舱内实时显示车辆预测行驶轨迹、贴边路沿轮廓和周围环境的画面，便于操作员直观地感受车辆的油门深度和方向盘转角是否合适，最后基于车辆实时行驶轨迹判断是否符合贴边清扫作业的预期路径，若不符合则修正方向盘转角和油门踏板，在保证良好的弯道贴边清扫作业效果的同时，保证了整车行驶的安全性。
环卫车辆远程辅助驾驶方法系统设备存储介质

[发明专利]车辆及其自动泊车控制方法、装置和存储介质-CN202211644091.3在审
发明人：陈凯;邓文轩;张斌;张岁寒;邵将;罗恒杰;罗新亮;简杰 -专利权人： 深圳犀牛智行科技有限公司;长沙中联重科环境产业有限公司
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆及其自动泊车控制方法、装置和存储介质，其中，方法包括：获取车辆停车环境图像，并根据车辆停车环境图像和停车位特征模型获取多个停车位特征数据，其中，多个停车位特征数据包括可停车位入口线、不可停车位入口线、车位角点和车位边线；根据多个停车位特征数据进行停车位检测，以获取每个停车位的停车位信息；根据停车位信息，控制车辆进行自动泊车。由此，基于车辆停车环境图像和停车位特征模型输出的多个停车位特征数据，实现停车位检测和车辆自动泊车，从而，缩短停车位检测时间，提升车辆自动泊车效率，优化用户停车体验。
车辆及其自动泊车控制方法装置存储介质

[发明专利]定速巡航坡道补偿方法、装置和存储介质及车辆-CN202211574799.6在审
发明人：王道锋;陈凯;张斌;王轲;张岁寒 -专利权人：长沙中联重科环境产业有限公司;深圳犀牛智行科技有限公司
申请日： 2022-12-08 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种定速巡航坡道补偿方法、装置和存储介质及车辆，其中，方法包括：在检测到车辆进入定速巡航模式后，获取车辆的目标车速信息、动态坡度信息、车速误差信息；根据目标车速信息获取基础驱动扭矩，根据动态坡度信息获取坡道补偿扭矩，并根据车速误差信息获取车速补偿扭矩；根据基础驱动扭矩、坡道补偿扭矩和车速补偿扭矩，控制电机控制器驱动电机输出驱动扭矩。由此，基于本发明实施例的定速巡航坡道补偿方法，可以有效提高坡道车速的控制精度，确保车辆定速巡航的可靠性和稳定性，提升用户的驾乘体验。
巡航坡道补偿方法装置存储介质车辆

[发明专利]智能自适应隔音屏清洁作业机器人、方法、装置及设备-CN202211580686.7在审
发明人：张岁寒;陈凯;张斌;郭涛;邵将;蔡年春;罗恒杰 -专利权人：长沙中联重科环境产业有限公司;深圳犀牛智行科技有限公司
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种智能自适应隔音屏清洁作业机器人、方法、装置及设备，所述机器人包括：行走底盘；激光雷达，安装于行走底盘上，用于扫描获得隔音屏及隔音屏底座的点云数据；避障雷达，设置在行走底盘上，用于检测前方障碍物进行避障；第一臂架和第二臂架，活动设置在行走底盘上，且均设置有旋转滚刷；控制器，分别与所述行走底盘、激光雷达、避障雷达、第一臂架、第二臂架控制连接，用于控制行走底盘按设定路线行走，以及根据点云数据获得第一臂架和第二臂架的作业控制参数以驱动旋转滚刷以相应的高度和距离对隔音屏及隔音屏底座进行清洁作业。本申请降低了隔音屏清洁的人工成本和风险，提高了作业效率，促进环卫行业逐步进入智能化转型升级。
智能自适应隔音清洁作业机器人方法装置设备

[发明专利]清洁机器人的贴边作业方法和清洁机器人-CN202211469235.6在审
发明人：张岁寒;陈凯;郭涛;简杰;蔡年春;邵将 -专利权人： 深圳犀牛智行科技有限公司;长沙中联重科环境产业有限公司
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种清洁机器人的贴边作业方法和清洁机器人，清洁机器人上设有水平单线激光雷达，所述方法包括：获取水平单线激光雷达检测的第一点云数据；根据第一点云数据中的纵向分量确定目标作业模式，其中，目标作业模式包括玻璃作业模式和常规作业模式；根据目标作业模式控制清洁机器人进行贴边作业。该方法能够有效规避因玻璃的透光性对激光雷达检测所造成的影响，改善清洁效果，且逻辑简单，可实现难度低。
清洁机器人贴边作业方法

[发明专利]障碍物的轮廓分割方法、装置、存储介质和移动机器人-CN202211655889.8在审
发明人：邵将;张斌;陈凯;张岁寒;向良华;邓文轩;王道锋 -专利权人： 深圳犀牛智行科技有限公司;长沙中联重科环境产业有限公司
申请日： 2022-12-22 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G06V10/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种障碍物的轮廓分割方法、装置、存储介质和移动机器人，其中，方法包括：获取障碍物的点云数据，并对点云数据进行预处理；根据预处理后的点云数据，对障碍物的初始点云轮廓进行提取，并对初始点云轮廓进行轮廓凸包点检测；获取每个非凸包轮廓点与对应轮廓凸包点之间的连线的垂直距离，并根据每个非凸包轮廓点与对应轮廓凸包点间的连线的垂直距离，对障碍物的初始点云轮廓进行分割。由此，避免识别出的障碍物凸包面积远大于障碍物实际面积，从而，提高障碍物的轮廓识别精度，确保移动机器人正常作业。
障碍物轮廓分割方法装置存储介质移动机器人

[发明专利]IMU的校准方法、校准装置、电子装置和行驶装置-CN202211458100.X在审
发明人：陈凯;罗恒杰;张岁寒;张斌;温礼刚;熊道云;简杰 -专利权人： 深圳犀牛智行科技有限公司;长沙中联重科环境产业有限公司
申请日： 2022-11-16 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种IMU的校准方法、校准装置、电子装置和行驶装置。校准方法包括获取与行驶装置的定位信息匹配的第一重力加速度；根据第一重力加速度，获得校准参数，校准参数包括安装误差校准参数、偏置校准参数或噪声校准参数中的一种或多种；根据校准参数，对IMU进行校准。本申请根据与行驶装置的定位匹配的重力加速度，来获得校准参数，这样利用准确地重力加速度计算得到的校准参数，能够弥补使用标准重力加速度所造成的误差，从而能够提升校准精度，使得IMU的测量结果更加准确。
imu 校准方法装置电子行驶

[发明专利]基于模糊控制的粒子滤波方法和可移动设备-CN202211485444.X在审
发明人：陈凯;罗恒杰;张岁寒;张斌;万军;胡小林;王道锋;粟万 -专利权人： 深圳犀牛智行科技有限公司;长沙中联重科环境产业有限公司
申请日： 2022-11-24 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G06N5/048 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于模糊控制的粒子滤波方法和可移动设备，方法包括：分别对可移动设备上至少两个传感器采集到的数据进行进行模糊化处理，其中，每个传感器采集的数据至少包括第一类型数据和第二类型数据；根据模糊化处理后的至少两个第一类型数据依次进行模糊推理和解模糊处理，得到第一对应关系，并根据模糊化处理后的至少两个第二类型数据依次进行模糊推理和解模糊处理，得到第二对应关系；根据第一对应关系和第二对应关系得到系统粒子数；根据系统粒子数得到初始化粒子，并基于初始化粒子进行粒子滤波处理。该方法可动态地控制粒子数，既能保证定位精度，又能减少计算量，保证定位的实时性。
基于模糊控制粒子滤波方法移动设备

[发明专利]室内机器人及其地图构建方法和装置-CN202211332778.3在审
发明人：陈凯;温礼刚;张斌;张岁寒;罗恒杰;罗新亮 -专利权人：广东盈峰智能环卫科技有限公司;深圳犀牛智行科技有限公司;长沙中联重科环境产业有限公司
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种室内机器人及其地图构建方法和装置，其中，方法包括如下步骤：获取用于构建室内机器人的工作地图的多层栅格地图；获取地图更新数据，并根据地图更新数据对多层栅格地图进行更新；根据更新后的多层栅格地图构建室内机器人的工作地图。由此，利用地图更新数据对用于构建室内机器人的工作地图的多层栅格地图进行实时更新，并依据更新后的多层栅格地图对室内机器人的工作地图进行动态构建，从而提高工作地图对室内机器人工作环境的描述能力，提升室内机器人的工作效率。
室内机器人及其地图构建方法装置

[发明专利]吸嘴装置以及扫路机-CN202211572049.5在审
发明人：万军;张斌;陈凯 -专利权人： 深圳犀牛智行科技有限公司;长沙中联重科环境产业有限公司
申请日： 2022-12-08 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： E01H1/08 文献下载
摘要：本申请公开一种吸嘴装置和扫路机。吸嘴装置包括下腔室、上腔室和吸管，下腔室设有下风腔，以及设有与下风腔连通的下进气口和下排气口，下进气口连通外界和下风腔，上腔室设于下腔室的上方，设有上风腔，以及设有与上风腔连通的上进气口、引流口和上排气口，上进气口连通外界和上风腔，引流口连通上风腔和下风腔，上腔室适于将处于上风腔的空气加速以通过引流口抽吸下风腔，吸管连通上排气口和下排气口。通过在下腔室的上方设置上腔室，上风腔中形成加速的气流，进而对下风腔进行抽吸，增强下风腔中的气流速度，对路面上的垃圾具有极大的提升和携带作用，缩短垃圾进入到吸管而被抽吸到垃圾箱的时间，大大提高扫路机的作业清扫能力和作业速度。
装置以及扫路机

[发明专利]清扫车及其防侧倾控制方法、装置和存储介质-CN202211584925.6在审
发明人：陈凯;蔡年春;张斌;张岁寒;胡小林;粟万;邵将;罗新亮 -专利权人： 深圳犀牛智行科技有限公司;长沙中联重科环境产业有限公司
申请日： 2022-12-09 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B60W30/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种清扫车及其防侧倾控制方法、装置和存储介质，其中，清扫车包括水箱，方法包括：获取水箱当前液位，并根据水箱当前液位获取清扫车的当前整车质量和当前质心位置；根据当前整车质量和当前质心位置更新清扫车的动力学模型，并根据更新后的动力学模型构建清扫车的防侧倾预测模型；根据防侧倾预测模型获取方向盘目标转角，并根据方向盘目标转角对清扫车进行防侧倾控制。由此，通过考虑清扫作业过程中的水箱液位变化，动态辨识清扫车的当前整车质量和当前质心位置，并实时更新清扫车的动力学模型和防侧倾预测模型，从而，提高防侧倾控制精度，降低清扫车侧翻风险，确保清扫车的稳定性和安全性。
清扫及其防侧倾控制方法装置存储介质

[发明专利]机器人乘梯方法、装置和存储介质与物联网平台-CN202211434881.9在审
发明人：粟万;陈凯;张斌;胡小林;张岁寒 -专利权人： 深圳犀牛智行科技有限公司;长沙中联重科环境产业有限公司
申请日： 2022-11-16 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： B66B1/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人乘梯方法、装置和存储介质与物联网平台，其中，方法包括：获取机器人发送的乘梯业务指令；根据乘梯业务指令获取多个梯控平台中的目标梯控平台，并将乘梯业务指令转换为适配于目标梯控平台的梯控指令；将梯控指令发送至目标梯控平台，使目标梯控平台根据梯控指令控制电梯进行机器人的乘梯业务处理。由此，通过物联网平台完成乘梯业务指令与梯控指令之间的转换，实现机器人与多个梯控平台之间的乘梯业务承接，从而降低机器人乘梯业务开发难度，减轻机器人现场运维压力，并且，降低机器人的通讯业务压力。
机器人方法装置存储介质联网平台

[发明专利]移动机器人的参数校准方法和移动机器人-CN202211461016.3在审
发明人：陈凯;邱崇伟;王道锋;王轲;何敬;岳俊洲;张岁寒 -专利权人： 深圳犀牛智行科技有限公司;长沙中联重科环境产业有限公司
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动机器人的参数校准方法和移动机器人，移动机器人上设有转向编码器和激光雷达，方法包括：控制移动机器人直线行走，并记录移动机器人在行走过程中N个位置点的第一坐标；根据N个位置点的第一坐标对转向编码器的偏移参数进行校准；待转向编码器校准完成后，控制移动机器人按照预设路径行走，并记录移动机器人行走过程中的编码器增量和激光雷达的位姿观测数据，其中，预设路径包括前进路径、后退路径和调头路径；利用扩展卡尔曼滤波算法根据增量和位姿观测数据得到位姿目标数据，并记录两次经过预设路径中目标站点时的第二坐标，根据第二坐标对激光雷达的安装参数进行校准。该方法简单易实现，可实现自动化校准，人工成本低。
移动机器人参数校准方法

[发明专利]光伏板清扫车的碰撞检测方法及系统、光伏板清扫车-CN202211399470.0在审
发明人：陈凯;蔡年春;张岁寒;胡小林;朱号;温礼刚;简杰;郭涛 -专利权人： 深圳犀牛智行科技有限公司;长沙中联重科环境产业有限公司
申请日： 2022-11-09 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种光伏板清扫车的碰撞检测方法及系统、光伏板清扫车，所述碰撞检测方法通过先对光伏板上边沿进行扫描获取多个点位的位置信息，然后基于多个点位的位置信息拟合得到上边沿的拟合直线，再进行线性偏移得到下边沿的拟合直线，最后，基于上边沿和下边沿的拟合直线与清扫车左右两侧轮胎的位置进行碰撞检测，从而实现光伏板无人清扫车的智能碰撞检测，一旦判断出清扫车将与光伏板发生碰撞后可控制清扫车立即停车或者修正清扫车行驶方向等防碰撞操作，可实现预碰撞检测，保证了清扫车对光伏板进行无人化清扫作业时的安全性，防止损坏清扫车和光伏板。
光伏板清扫碰撞检测方法系统

[发明专利]清洁机器人的作业方法和清洁机器人-CN202211364829.0在审
发明人：张岁寒;陈凯;简杰;罗新亮;温礼刚;邵将;李晶 -专利权人： 深圳犀牛智行科技有限公司;长沙中联重科环境产业有限公司
申请日： 2022-11-02 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种清洁机器人的作业方法和清洁机器人，清洁机器人上设有用于检测楼梯角点的第一主传感单元和用于检测楼梯边界的第二主传感单元，方法包括：获取第一主传感单元检测的第一点云数据，并根据第一点云数据确定楼梯角点，以及基于楼梯角点控制清洁机器人行进至楼梯并沿楼梯往返作业；在往返作业过程中，获取第二主传感单元检测的第二点云数据，并根据第二点云数据确定楼梯边界，以及基于楼梯边界控制清洁机器人降速或者上台阶。该方法可实现对清洁机器人进行楼梯清洁作业控制，且不受天气变化、光照变化等影响，准确性好，同时该方法所需算力较小，成本低，商业推广度高，能够实现楼道清洁场景无人化运营。
清洁机器人作业方法

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