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[实用新型]一种管道潜望镜-CN201621460225.6有效
发明人：代毅;梁创霖;余先利;吕小兵;杜光乾 -专利权人： 深圳市博铭维智能科技有限公司
申请日： 2016-12-28 - 公布日： 2017-07-07 - 主分类号： G02B23/24 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种管道潜望镜，用于管道内部环境的观察，包括潜望镜主机、杆件、中继器以及控制终端。潜望镜主机内的信号采集模块采集到的信号通过第一无线传输模块传输给中继器，中继器再通过第二无线传输模块将信号传输给控制终端，从而潜望镜主机能通过中继器向控制终端传输视频图像信号、传感器信号、控制反馈等信息。另一方面，控制终端通过第三无线传输模块将控制信号传输给中继器，中继器通过第二无线传输模块将信号传输至潜望镜主机，从而实现了控制信号的无线传递。可见，本实用新型解决了由于线缆导致的操作不便的问题，使得管道潜望镜可以较好的观察到管道内部情况，实现了在较为复杂的管道内部环境中观测目的。
一种管道潜望镜

[外观设计]无线管道快速潜望镜中继器-CN201630464591.8有效
发明人：代毅;梁创霖;吕小兵;余先利 -专利权人： 深圳市博铭维智能科技有限公司
申请日： 2016-09-08 - 公布日： 2017-03-29 - 主分类号： 16-06 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称无线管道快速潜望镜中继器。2．本外观设计产品的用途本外观设计产品用于将无线管道快速潜望镜的图像、姿态等信号数据接收并转发给无线管道快速潜望镜控制终端，同时将无线管道快速潜望镜控制终端的控制信号接收并转发给潜望镜。3．本外观设计产品的设计要点在于产品的整体形状。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片立体图。5．省略视图本外观设计的后视图与主视图相同，左视图与右视图对称，故省略后视图和左视图。
无线管道快速潜望镜中继

[发明专利]一种管道沟渠检测机器人及其系统-CN201410315393.5有效
发明人：代毅;汪淇;吕小兵;陈康 -专利权人： 深圳市博铭维智能科技有限公司;代毅
申请日： 2014-07-03 - 公布日： 2017-01-11 - 主分类号： B62D55/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种管道沟渠检测机器人系统，包括机器人、控制箱以及连接机器人和控制箱的电缆线。机器人包括车身、行走机构、升降机构以及云台摄像设备。车身的侧面呈上大下小的梯形。行走机构为位于车身两侧的两套履带式行走机构。每套履带式行走机构包括一个驱动轮、一个导向轮、两个托带轮、多个支重轮以及套在驱动轮、导向轮、托带轮和支重轮上的一条履带。驱动轮和导向轮安装在车身的上部两端，导带轮安装在驱动轮和导向轮之间，支重轮安装在车身下端以承载车身及其上的元件。该系统结构简单、功能齐全、操作方便，能适应更多复杂情况。
一种管道沟渠检测机器人及其系统

[实用新型]一种管道检测特种机器人-CN201520906984.X有效
发明人：代毅;梁创霖;吕小兵;陈宏;梁桂新;陈增兵 -专利权人： 深圳市博铭维智能科技有限公司;代毅
申请日： 2015-11-12 - 公布日： 2016-07-06 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种管道检测特种机器人，其包括底盘、升降架、工作台、云台相机组件、后视摄像头及传动及行走结构，该升降架通过螺栓分别与该底盘及该工作台固定连接以用于实现固定在该升降架上的该工作台的升降运动，该云台相机组件及后视摄像头分别安装在工作台的前、后部，该传动及行走结构活动连接在该底盘的相对两侧并通过两个驱动电机分别与设置在该底盘两侧的驱动轮子之间进行独立传动连接；上述结构，不仅具有结构紧凑、操作方便、节约成本、可扩大检测视角及提高检测精度的性能，而且可解决驱动电机和传动机构对机器人的宽度尺寸以及箱体内部空间的制约，适用于不同管径的管道检测。
一种管道检测特种机器人

[实用新型]一种管道检测微型机器人-CN201520901678.7有效
发明人：代毅;梁创霖;吕小兵;刘耀森;李远重;许文豪;陈永增 -专利权人： 深圳市博铭维智能科技有限公司;代毅
申请日： 2015-11-12 - 公布日： 2016-05-11 - 主分类号： F16L55/28 文献下载
摘要：本实用新型提供一种管道检测微型机器人，其包括机身组件、云台相机、后置摄像头、传动机构、悬挂机构及控制器；云台相机及后置摄像头分别安装在该机身组件的前、后端，该传动机构与该机身组件活动连接，该悬挂机构连接在该机身组件后部且位于该后置摄像头的下面，该控制器通过线缆与该机身组件连接，该传动机构包括两个电机及两个车轮组，该两个电机通过对应的电机安装座及电机轴安装于该机身组件内，该两个车轮组分别安装于该机身组件的两侧，该每个车轮组分别包括三种不同直径的车轮；上述结构，不仅结构紧凑、操作方便、节约成本、可扩大检测视角及提高检测精度，而且采用可拆卸轮式结构结合云台相机对实现对不同管径的管道进行检测。
一种管道检测微型机器人

[实用新型]一种攀爬巡检机器人-CN201520917628.8有效
发明人：代毅;梁创霖;吕小兵;梁桂新;刘耀森;陈增兵;李远重 -专利权人： 深圳市博铭维智能科技有限公司;代毅
申请日： 2015-11-17 - 公布日： 2016-05-11 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本实用新型适用于机器人技术领域，提供了一种攀爬巡检机器人，包括机身、机械手、机械爪、机身电机、第一关节电机、第二关节电机、第三关节电机、控制所述机械爪旋转的旋转电机和控制所述机械爪张开合拢的夹紧电机；所述机身具有一个机身关节，所述机身电机置于所述机身关节处；所述机械手具有第一关节、第二关节和第三关节，且可运动地固设于所述机身上，所述第一、第二、第三关节电机分别置于所述机械手的第一、第二和第三关节处；所述机械爪可运动地固设于所述机械手上，所述旋转电机和所述夹紧电机置于所述机械爪上。所述的攀爬巡检机器人能实现多个自由度的运动，使得攀爬巡检机器人能适应不同输电线铁塔的攀爬。
一种攀爬巡检机器人

[实用新型]一种特种机器人云台相机-CN201520925227.7有效
发明人：代毅;梁创霖;吕小兵;曹云;杜光乾;阳莉莉;刘耀森;李远重 -专利权人： 深圳市博铭维智能科技有限公司;代毅
申请日： 2015-11-19 - 公布日： 2016-04-06 - 主分类号： G03B17/02 文献下载
摘要：本实用新型适用于相机技术领域，提供了一种特种机器人云台相机，包括摄像头、机头、机身、机身旋转驱动机构、机头旋转驱动机构、机身安装座、侧壁盖以及密封圈。机身旋转电机与机身转轴传动连接，机身转轴与机头固定连接。机头旋转驱动机构包括第一带轮、第二带轮以及同步带，机头旋转电机与第一带轮传动连接，第二带轮与机头固定连接。机头、机身能单独地实现旋转，摄像头视野大。机身旋转电机、机头旋转电机、第一、第二带轮及同步带均嵌置于机身安装座的容置槽内，结构布局紧凑，节省了机身空间，减少了整机体积。容置槽的边缘嵌置有密封圈，侧壁盖封槽口，形成封闭空间，加强了防水性能，使云台相机可应用到更多的领域。
一种特种机器人相机

[实用新型]一种蛇形两栖机器人-CN201520917630.5有效
发明人：代毅;梁创霖;吕小兵;梁桂新;刘耀森;陈增兵;李远重 -专利权人： 深圳市博铭维智能科技有限公司;代毅
申请日： 2015-11-17 - 公布日： 2016-04-06 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本实用新型适用于机器人技术领域，提供了一种蛇形两栖机器人，包括若干模块化关节、转向气囊、电机和摄像头，若干模块化关节首尾相接串联组成，相邻两个模块化关节之间通过转向气囊相连接；电机置于其中一节模块化关节上；每一节模块化关节包括蛇形身段、履带和传动机构，传动机构与电机传动连接，履带置于蛇形身段上且与传动机构传动连接；摄像头固设于串联连接的若干模块化关节的头部和/或尾部。所述的蛇形两栖机器人将机器人的机身进行模块化的关节设计，每一个模块化关节上都有传动机构、蛇形身段和履带，用于驱动所有模块化关节的电机置于中间部位，方便增减模块化关节的数量，以适应更多场合的应用。
一种蛇形两栖机器人

[实用新型]工业管道潜望镜-CN201520900055.8有效
发明人：代毅;梁创霖;吕小兵;陈宏;许文豪;梁桂新;陈增兵 -专利权人： 深圳市博铭维智能科技有限公司;代毅
申请日： 2015-11-12 - 公布日： 2016-04-06 - 主分类号： G02B23/24 文献下载
摘要：本实用新型适用于工业管道检测装置技术领域，提供了一种工业管道潜望镜，包括电池、数据收集模块、伸缩杆、线缆以及潜望镜主机。电池、数据收集模块通过线缆与潜望镜主机电连接，伸缩杆包括至少两个直径不同的中空的套筒，所述至少两个套筒由直径从大到小依次相接。潜望镜主机内设置有摄像头，线缆设置于伸缩杆内。本实用新型工业管道潜望镜，其传输数据的线缆设置于伸缩杆内，当伸缩杆伸入管道时，不会与外界的杂物接触，从而避免了线缆被杂物拌住，使得潜望镜可以操作更方便。
工业管道潜望镜

[实用新型]一种机器人传动机构-CN201520667621.5有效
发明人：代毅;梁创霖;吕小兵 -专利权人： 深圳市博铭维智能科技有限公司;代毅
申请日： 2015-08-31 - 公布日： 2016-02-03 - 主分类号： B60K17/08 文献下载
摘要：本实用新型适用于机器人技术领域，提供了一种机器人传动机构，包括主动轮、电机、减速器、齿轮箱以及输出轮轴。电机与减速器同轴串联连接，减速器的输出轴为齿轮箱的输入轴，输出轮轴为齿轮箱的输出轴，输出轮轴与主动轮固定连接，主动轮位于机器人的箱体外，齿轮箱设置于主动轮的轮毂内。本实用新型将传动机构的齿轮箱设置于主动轮的轮毂内，合理地利用于主动轮的轮毂空间，无需占用箱体内的空间，有利于缩减箱体以及整机的体积，从而机器人能进入到更狭窄的空间里作业。
一种机器人传动机构

[实用新型]一种机器人移动平台-CN201520669286.2有效
发明人：代毅;梁创霖;吕小兵 -专利权人： 深圳市博铭维智能科技有限公司;代毅
申请日： 2015-08-31 - 公布日： 2016-02-03 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本实用新型适用于地下管道特种机器人技术领域，提供了一种机器人移动平台，包括机器人本体以及与其分离的控制箱。机器人本体包括箱体、电源模块、移动机构、摆臂机构、照明组件、图像检测组件、环境检测组件以及第一无线通信模块。控制箱包括控制终端输入模块、第二无线通信模块以及处理模块。第二无线通信模块发射从控制终端输入模块输入的信号以及接收第一无线通信模块发射的信号；第一无线通信模块接收第二无线通信模块发出的信号以及将图像检测组件、环境检测组件所收集到的信号发射到第二无线通信模块。本实用新型结构紧凑，功能齐全，工作效率高；能够适应环境恶劣、空间狭小的作业现场，作业人员在远处控制即可，其健康及生命安全。
一种机器人移动平台

[实用新型]管道沟渠检测机器人及其系统-CN201420366685.7有效
发明人：代毅;汪淇;吕小兵;陈康 -专利权人： 深圳市博铭维智能科技有限公司;代毅
申请日： 2014-07-03 - 公布日： 2015-01-07 - 主分类号： B62D55/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种管道沟渠检测机器人系统，包括机器人、控制箱以及连接机器人和控制箱的电缆线。机器人包括车身、行走机构、升降机构以及云台摄像设备。车身的侧面呈上大下小的梯形。行走机构为位于车身两侧的两套履带式行走机构。每套履带式行走机构包括一个驱动轮、一个导向轮、两个托带轮、多个支重轮以及套在驱动轮、导向轮、托带轮和支重轮上的一条履带。驱动轮和导向轮安装在车身的上部两端，导带轮安装在驱动轮和导向轮之间，支重轮安装在车身下端以承载车身及其上的元件。该系统结构简单、功能齐全、操作方便，能适应更多复杂情况。
管道沟渠检测机器人及其系统

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