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[发明专利]一种泊车位姿控制方法及系统-CN202310294541.9在审
发明人： 汪沛伟;贺锦鹏;冀鹏;连桂有;马磊;付守财;袁义悦;朱艳荣 -专利权人：智己汽车科技有限公司
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本申请公开一种泊车位姿控制方法及系统，所述泊车位姿控制方法包括自动驾驶传感器获取车辆周边环境信息并发送至自动驾驶控制器，所述车辆周边环境信息包括目标车位信息和障碍物；OMS传感器获取乘客图像信息并将所述乘客图像信息发送至OMS控制器，所述OMS控制器基于所述乘客图像信息获取乘客座舱分布信息，并将所述乘客在座舱的分布信息发送至所述自动驾驶控制器；所述自动驾驶控制器基于所述车辆周边环境信息和所述分布信息生成目标泊车位姿的泊车路线，所述泊车路线用以使得自动驾驶控制器控制车辆完成便于下车的目标泊车位姿。本申请提高了用户泊车的体验感以及在无人驾驶及高级别驾驶环境中的泊车位姿的准确调教。
一种泊车控制方法系统

[发明专利]空气悬架调整方法、装置、车载终端及存储介质-CN202210271941.3有效
发明人：刘伟;汪沛伟;徐现昭;耿纪钊 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2022-03-18 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B60G17/015 文献下载
摘要：本申请实施例公开一种空气悬架调整方法、装置、车载终端及存储介质，该方法包括：获取悬架行为图层，悬架行为图层用于标记颠簸路段的位置；根据悬架行为图层中标记的颠簸路段的位置，确定车辆行驶过程中的第一悬架调整区域；若车辆进入第一悬架调整区域，则控制底盘对空气悬架的高度进行调整。实施本申请实施例，在车辆经过颠簸路段时，能够自动调整空气悬架高度，避免了底盘剐蹭的同时，提高了车辆在颠簸路段行驶时的安全性和舒适性。
空气悬架调整方法装置车载终端存储介质

[发明专利]车外语音交互方法、装置及系统-CN202111185854.8有效
发明人： 汪沛伟;管勋;赵贤奎;王菲 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2021-10-12 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： H04W4/10 文献下载
摘要：本申请涉及一种车外语音交互方法、装置及系统。该方法包括：在识别出泊车场景后，向用户终端发送场景提示信息；接收来自用户终端参考所述场景提示信息所选择的预设交互模式对应的语音信息，与车外对象进行语音交互。本申请提供的方案，能够在无人驾驶的车辆实现远程车主与车外人员的交流，提高无人驾驶的便捷性。
外语交互方法装置系统

[发明专利]一种时延分析方法、装置、车辆、存储介质-CN202111289954.5有效
发明人：陈集辉;汪沛伟;马学柱;陈苗苗 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2021-11-02 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： H04L43/0852 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种时延分析方法、装置、车辆、存储介质，所述方法包括：在车辆的远程驾驶过程中，当所述车辆匀速行驶且经过预设标识物时，获取车辆数据以及接收警示信息；在响应所述警示信息控制所述车辆停车时，从所述车辆数据中分类出远程驾驶链路数据，所述远程驾驶链路数据包括传感器数据，云端反馈数据以及执行数据，所述远程驾驶链路数据包含时间戳；基于所述时间戳计算远程驾驶链路时延。通过本发明实施例可以计算出车辆在远程驾驶期间，远程驾驶链路的时延。
一种分析方法装置车辆存储介质

[发明专利]远程驾驶的车速控制方法、装置及系统-CN202111028661.1有效
发明人： 汪沛伟;陈集辉;林宜江;郭昌坚 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2021-09-02 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种远程驾驶的车速控制方法、装置及系统。该方法包括：获取来自车端检测的车辆周围的障碍物的位置信息；将障碍物的位置信息与车辆的当前车速对应的危险区域进行比较，判断障碍物的位置信息是否位于危险区域内；其中，危险区域的范围根据当前车速及对应的制动时间对应调整；当确定障碍物的位置信息位于危险区域内时，发送减速信号至车端，以使车端根据减速信号降低当前车速。本申请提供的方案，云端可以及时根据判断结果来调整车辆的车速，从而避免被控车辆碰撞障碍物，防止因碰撞障碍物而产生的交通安全问题。
远程驾驶车速控制方法装置系统

[发明专利]敞篷车的避障方法、装置和计算机可读存储介质-CN202210998780.8在审
发明人：徐现昭;赖健明;刘伟;汪沛伟 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2022-08-19 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本申请涉及一种敞篷车的避障方法、装置和计算机可读存储介质。该方法包括：对敞篷车进行行驶方向上的障碍物识别；若识别到敞篷车前方预设距离存在障碍物，则判断能否及时关闭敞篷车处于开启状态的敞篷；若不能及时关闭敞篷车处于开启状态的敞篷且存在第一碰撞风险，则通过自动改变敞篷车的行驶速度或行驶路径进行对障碍物的避让；若能够及时关闭敞篷车处于开启状态的敞篷且存在第二碰撞风险，则通过自动改变敞篷车的行驶路径进行对障碍物的避让。本申请提供的方案可以降低敞篷车的敞篷被碰撞风险。
敞篷车方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]一种远程辅助驾驶方法、装置、车辆和存储介质-CN202210319167.9在审
发明人：陈集辉;汪沛伟;王辉;陈树雄 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2022-03-29 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种远程辅助驾驶方法、装置、车辆和存储介质。所述远程辅助驾驶方法包括：在车辆自动驾驶过程中，检测到障碍物时，接收所述车载终端发送的障碍检测信息；接收针对所述障碍检测信息的示教指令，根据所述示教指令生成指示信息；发送所述指示信息至所述车载终端，所述车载终端用于根据所述指示信息确定行驶路径，并基于所述行驶路径控制所述车辆行驶。本发明实施例可以在车辆自动驾驶无法通过障碍物的情况下，通过云端服务器的示教指令远程辅助车辆通行，弥补车载终端感知、决策与规划等方面的不足，有效提升自动驾驶车辆的通行能力。
一种远程辅助驾驶方法装置车辆存储介质

[发明专利]一种车辆的控制方法及装置、车辆和存储介质-CN202210237955.3在审
发明人：徐现昭;汪沛伟;刘伟 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2022-03-10 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： E05F15/73 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种车辆的控制方法及装置、车辆和存储介质，车辆的车顶为可伸缩的；方法包括：当接收到针对车顶的控制指令时，可以先获取车顶的第一移动轨迹，以及当前环境信息，当前环境信息为针对当前环境中所存在的障碍物所收集的；然后根据当前环境信息，预测障碍物的第二移动轨迹；再根据第一移动轨迹和第二移动轨迹，对响应于控制指令而移动的车顶进行避障控制。通过本发明实施例，实现了基于障碍物的移动轨迹和车顶的移动轨迹来对车顶的移动进行避障控制，避免了移动的车顶与障碍物发生碰撞，进而避免了车顶因为与障碍物发生碰撞而被损坏的问题。
一种车辆控制方法装置存储介质

[发明专利]一种紧急转向辅助功能的系统及方法-CN202110772586.3有效
发明人：柏国强;耿纪钊;裴双红;汪沛伟;李嘉成 -专利权人：东风汽车集团股份有限公司
申请日： 2021-07-08 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： B62D15/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种紧急转向辅助功能的系统及方法，其包括车辆动态数据获取模块：用于获取本车和前车的车辆动态数据；决策模块：用于计算是否触发紧急转向辅助功能；执行模块：用于向执行机构发出转角请求。利用本发明所述的系统和方法，优化了紧急转向辅助功能的控制决策合理性，增强紧急转向辅助功能对驾驶环境的适应性，避免在路面状况不佳时由紧急转向辅助功能工作带来更加严重的后果。同时也避免路面状况不佳时转向避让时间变长，从而导致转让避让不及时的问题。
一种紧急转向辅助功能系统方法

[发明专利]代客泊车方法、车载终端及可读存储介质-CN202210032676.3在审
发明人： 汪沛伟;缪辉;刘永宏;管勋 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2022-01-12 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： G08G1/0967 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种代客泊车方法、车载终端及可读存储介质，该方法包括：在车辆启动自动代客泊车AVP服务的情况下，接收用户终端发送的目标位置，并根据目标位置控制车辆行驶；在车辆行驶到目标位置时，控制车辆停止运行，并控制车辆处于待机状态；若车辆的近距离无线模块与用户终端的近距离无线模块处于连接状态，则控制车辆由待机状态切换为激活状态，并控制车辆的车门打开。通过实施该方法，可以在AVP服务中实现安全且准确的自动接人。
代客泊车方法车载终端可读存储介质

[发明专利]一种驾驶方法和系统-CN202111604162.2在审
发明人： 汪沛伟;王辉;蒋少峰;陈树雄;钟飞 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种驾驶方法和系统，该方法包括：在接收到业务订单时，通过云平台服务器向车辆发送业务订单对应的业务信息；当车辆在自动驾驶过程中遇到预设情况时，向车辆发送第一切换指令，并向远程驾驶控制端发送辅助指令；使得车辆切换至远程控制模式，并使得远程驾驶控制端对车辆进行远程控制；在预设情况已解除时，向远程驾驶控制端发送断开指令，并向车辆发送第二切换指令；使得远程驾驶控制端断开远程控制，并使得车辆切换至自动驾驶模式，以继续进行自动驾驶，直至完成业务订单。通过云平台服务器统一管理车辆和远程驾驶控制端，有效衔接远程控制功能与自动驾驶功能，实现无人化场景，且无需远程驾驶控制端实时在线，提高使用效率。
一种驾驶方法系统

[发明专利]一种车辆控制方法和装置-CN202111633821.5在审
发明人：林宜江;汪沛伟;蒋少峰;王辉;陈树雄 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种车辆控制方法和装置，该方法包括：在车辆进行无人驾驶过程中，采集环境数据，并将环境数据发送至远程控制服务器；通过车辆的自动驾驶系统采用环境数据执行自动驾驶操作；当接收到远程控制服务器发送的远程控制指令时，根据预设操作优先规则，确定继续执行自动驾驶操作或者按照远程控制指令执行驾驶操作。本发明实施例通过将远程控制服务器与自动驾驶系统相结合，既可以实现人工远程控制，又可以发挥自动驾驶系统具有安全避障的优点，从而可以实现更安全且体验度更高的车辆控制。
一种车辆控制方法装置

[发明专利]一种车辆前向路径预测方法、装置、车辆和存储介质-CN202111488228.6在审
发明人：陈集辉;伍文锦;罗举;韦添元;汪沛伟;林宜江 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2021-12-07 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种车辆前向路径预测方法、装置、车辆和存储介质，所述方法包括：以车辆的后轮轴中心为原点建立世界坐标系；获取所述世界坐标系对应的路径预测表达式，以及预测距离；根据所述路径预测表达式计算所述预测距离在所述世界坐标系下的离散点坐标；将所述离散点坐标转化为在预设图像坐标系下的像素点坐标；连接所述像素点坐标生成车辆前向路径。通过本发明实施例可以在远程驾驶过程中，预测的车辆前向路径，辅助云端驾驶员对车辆进行操控。
一种车辆路径预测方法装置存储介质

[发明专利]基于电子驻车系统的车辆坡路起步方法及系统-CN202110733890.7有效
发明人：威志伟;杨祖煌;文翊;汪沛伟;江洋 -专利权人：东风汽车集团股份有限公司
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： B60T7/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于电子驻车系统的车辆坡路起步方法及系统，其中方法包括以下步骤：S1、信号收集：获取车辆点火状态信号、EPB状态信号、车速信号、坡度值信号、档位信号、离合器开度信号、油门开度信号、车辆摄像头的图像抖动幅度和车辆的振动信号；S2、条件判断：若以上9个信号均满足预设条件，则EPB自动释放驻车。本发明通过获取车辆点火状态信号、EPB状态信号、车速信号、坡度值信号、档位信号、离合器开度信号、油门开度信号、车辆摄像头的图像抖动幅度和车辆的振动信号，并判断这9个信号是否满足预设条件，进而判断EPB是否要自动释放驻车，从而使MT车辆的EPB自动释放功能更安全、舒适，使EPB自动释放功能更好的实现坡起辅助的作用。
基于电子系统车辆起步方法

[发明专利]一种远程驾驶制动控制方法、系统、车辆、存储介质-CN202111463767.4在审
发明人：陈集辉;罗举;韦添元;汪沛伟;蒋少峰 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2021-12-02 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种远程驾驶制动控制方法、系统、车辆、存储介质，所述方法应用于远程驾驶制动控制系统，所述远程驾驶制动控制系统包括驾驶模拟机构，车端控制器以及车端执行器；所述方法包括：在远程驾驶模式下，所述驾驶模拟机构响应制动操作，生成制动信号；所述驾驶模拟机构采用边缘计算将所述制动信号发送至所述车端控制器；所述车端控制器依据所述制动信号生成控制信息；所述车端执行器执行所述控制信息。通过本发明实施例可以将远程驾驶控制的时延进行有效地优化，使得远程驾驶控制更加及时，增强安全性。
一种远程驾驶制动控制方法系统车辆存储介质

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