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[发明专利]一种车路协同感知路侧测试数据质量评价方法-CN202210884617.9在审
发明人：龚伟;王亚飞;王帅;李泽星;章翼辰;张睿韬;殷承良 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2022-07-26 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明提供一种车路协同感知路侧测试数据质量评价方法，涉及车路协同技术领域。该车路协同感知路侧测试数据质量评价方法，包括自适应融合回归的轨迹质量评估模型，自适应融合回归模型由评估与修正2个网络组成，包括如下执行步骤：S1.对路侧车辆轨迹数据计算轨迹合理性、波动性的相关指标，输人评估网络中融合回归计算，得出质量评估结果。本发明提供一种车路协同感知路侧测试数据质量评价方法，能够有效表征轨迹数据质量，对于多车交互场景，尽管车辆交互合理性指标与轨迹质量之间相关性较弱且指标适用范围有限，但可考虑将其作为其余评估指标的补充，实现更好的车路协同感知路侧测试数据质量评估的效果。
一种协同感知测试数据质量评价方法

[发明专利]一种车路协同系统的测试系统及其测试方法-CN202210880842.5在审
发明人：龚伟;王亚飞;王帅;李泽星;章翼辰;张睿韬;殷承良 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2022-07-26 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明提供一种车路协同系统的测试系统及其测试方法，涉及智能交通车路协同技术领域。该车路协同系统的测试系统及其测试方法，包括终端层、边缘层、接入层、平台层和应用层五个层级；终端层，包括人、车、路端的各类设备，如智能手机、数据接收器、硬件传感器、定位设备等，用于各类数据的采集。该方法针对车路协同系统的环境感知、仿真与预测、通信播报、交通引导等测试需求，从测试体系、测试方法、测试工具等方面，系统地总结了车路协同系统测试技术和最新工程实践，深入地分析了车路协同系统测试技术的体系架构、特点和适用范围，极大地促进了智能驾驶汽车技术及产业的快速发展。
一种协同系统测试及其方法

[发明专利]车路协同系统路侧感知与车端感知实时匹配的方法及系统-CN202111074451.6有效
发明人：高瑞金;殷承良;姜乐 -专利权人：上海智能网联汽车技术中心有限公司
申请日： 2021-09-14 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G08G1/0967 文献下载
摘要：本发明涉及一种车路协同系统路侧感知与车端感知实时匹配方法，该方法包括以下步骤：步骤1：通过路端传感器采集道路原始数据并传输至路端计算单元；步骤2：路端计算单元处理道路原始数据并得到路端感知融合数据后传输至路端RSU；步骤3：路端RSU将路端感知融合数据转换为标准感知共享数据后进行广播；步骤4：车端OBU接收路端RSU广播的标准感知共享数据，并将其转换为路端感知融合数据传输至车端计算单元；步骤5：车端计算单元同时接收车端的传感器原始数据和路端感知融合数据后进行实时目标匹配，与现有技术相比，本发明具有能够实时准确找到代表本车的目标、用于各种不同定位精度的环境下实时进行目标匹配以及避免出现匹配结果突变等优点。
协同系统感知实时匹配方法

[发明专利]一种面向车路协同的路测感知仿真系统-CN202210871266.8在审
发明人：龚伟;王亚飞;王帅;李泽星;章翼辰;张睿韬;殷承良 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2022-07-22 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供一种面向车路协同的路测感知仿真系统，涉及路测感知仿真技术领域。该面向车路协同的路测感知仿真系统，包括仿真平台模块、仿真框架模块、中间件模块、结点模块，所述仿真平台模块包括图形引擎单元和物理引擎单元，且物理引擎单元与图形引擎单元进行连接，且图形引擎单元和物理引擎单元均与仿真框架模块进行连接，所述仿真框架模块包括模拟环境单元、动态场景单元、路侧传感器单元、定位仿真单元、通信仿真单元和动力学仿真单元等。该系统通过在在路侧部署传感器，将采集到的路面信息经V2X通信给到车辆，使车辆拥有超视距的感知能力，通过构建该路侧感知仿真系统可以很好地解决RSU配置及样本数据生成的问题。
一种面向协同感知仿真系统

[发明专利]一种基于驾驶员模型和交通流模型提取危险场景的方法-CN202210684071.2在审
发明人：秦文刚;殷承良;代堃鹏;李波 -专利权人：上海智能网联汽车技术中心有限公司
申请日： 2022-06-17 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于驾驶员模型和交通流模型提取危险场景的方法，解决了目前自动驾驶采用道路测试的成本高、周期长、安全风险大、覆盖工况有限的问题，其技术方案要点是包括有以下步骤：基于建立的驾驶员行为模型和交通流模型，在虚拟环境生成随机交通流；对整个交通流进行监测；在判断T时刻有车辆发生碰撞或者有车辆之间的距离小于设定的危险距离时，在T‑Δt到T时刻的时间段内，提取对应车辆及涉及到的其他交通参与者的相关信息，提取与轨迹相关的静态环境信息，组成一个危险场景；本发明的一种基于驾驶员模型和交通流模型提取危险场景的方法，能快速、高效复现各种危险工况，可大大提供测试效率、提高测试安全性、降低测试成本。
一种基于驾驶员模型通流提取危险场景方法

[发明专利]一种基于数字孪生的景区无人驾驶小车监管方法-CN202210686611.0在审
发明人：季皓麟;周好好;秦文刚;殷承良 -专利权人：上海智能网联汽车技术中心有限公司
申请日： 2022-06-16 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G06V20/52 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于数字孪生的景区无人驾驶小车监管方法，该方法包括以下步骤：步骤1：获取无人驾驶小车的车端设备运行数据、路侧设备运行数据、高精地图数据以及景区人流分布数据；步骤2：构建数字孪生系统基础模型；步骤3：根据路侧设备运行数据和数字孪生系统基础模型在监管平台中实现景区全域三维展示；步骤4：根据无人驾驶小车车端运行数据和数字孪生系统基础模型在监管平台中展示各类无人驾驶小车在景区内的运行情况；步骤5：通过监管平台对景区内不同类型的无人驾驶小车进行精细化运营管理。与现有技术相比，本发明具有实现无人驾驶小车精细化管理以及在降低信息化建设成本的同时提升景区智慧化运行水平等优点。
一种基于数字孪生景区无人驾驶小车监管方法

[发明专利]一种基于背景车路径控制的动态测试场景的搭建方法-CN202210708522.1在审
发明人：李波;秦文刚;殷承良;代堃鹏 -专利权人：上海智能网联汽车技术中心有限公司
申请日： 2022-06-22 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于背景车路径控制的动态测试场景的搭建方法，解决了目前测试场景中背景车的运动并不能达到预期效果，造成场景无效的问题，其技术方案要点是包括有以下步骤：通过场景分析模块，对具体的场景进行解析，将一个完整的场景分解为多个场景片段；仿真过程中，实时获取被测车辆在仿真环境中的状态信息；根据状态信息通过背景车控制模块动态控制背景车依次完成上述场景片段；直至背景车到达场景的最终点，完成整个场景的仿真，结束仿真，本发明的一种基于背景车路径控制的动态测试场景的搭建方法，能实时关联背景车和被测车辆，并进行动态化调整，能有效降低场景无效现象的出现。
一种基于背景路径控制动态测试场景搭建方法

[发明专利]支持AVP动态规划调度的智慧停车场系统及其调度方法-CN202210719557.5在审
发明人：周好好;鲁肇萱;秦文刚;殷承良 -专利权人：上海智能网联汽车技术中心有限公司
申请日： 2022-06-23 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G08G1/14 文献下载
摘要：本发明提供了一种支持AVP动态规划调度的智慧停车场系统及其调度方法，包括：模块M1：在预设区域内进行动态规划调度，保持AVP车辆与AVP系统通信交互，根据地图示意的停车位位置进行行驶路径规划，在行驶路径过程中，AVP系统根据停车场当前区域的状态情况进行动态规划调度；模块M2：基于AVP系统进行单停车场多层跨区域动态规划调度；模块M3：基于AVP系统进行多停车场动态规划调度。本发明合理利用了停车场停车位，灵活调度了停车位资源，提升了停车位周转率，减少了AVP车辆行驶距离，缩短了停车行驶时间等效果，整体提升了智慧停车场的服务水平。
支持 avp 动态规划调度智慧停车场系统及其方法

[实用新型]一种汽车转向结构-CN202123394649.0有效
发明人：牛志华;殷承良;汪际亮;潘铮;李博远;周世昱;王荣蓉;杨俊辉 -专利权人：上海智能网联汽车技术中心有限公司;上海交通大学
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： B62D7/20 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种汽车转向结构，包括依次连接的转向机、转向横拉杆和转向节，所述转向机设有转向机齿条，所述转向机齿条包括可移动的第一拉杆和第二拉杆，所述第一拉杆可伸缩连接所述第二拉杆，所述第一拉杆远离第二拉杆的一端、以及第二拉杆远离第一拉杆的一端均连接所述转向横拉杆。与现有技术相比，本实用新型减小了悬架系统中运动部件的尺寸波动，提高了左、右侧车轮前束角动态变化曲线的一致性，降低了转向横拉杆的结构复杂性，降低了转向系统的制造成本。
一种汽车转向结构

[发明专利]基于车辆通行优先级博弈的无信号灯交叉口通行优化方法-CN202110944171.X有效
发明人：王亚飞;王凯正;周志松;刘旭磊;殷承良 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2021-08-17 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：一种基于车辆通行优先级博弈的无信号灯交叉口通行优化方法，当存在碰撞冲突时，每辆车各自计算本车的通行时间，然后将通行时间广播给其他车辆；在优先级博弈阶段，本车通过通行时间进行纳什均衡，在已求得的纳什均衡解集中搜寻符合条件的帕累托最优解后更新所有车辆通行时间并广播给其他车辆；当所有车辆的通行时间为最小通行时间时，进行优先级分配和广播，并将本车状态量和控制指令发送给其他车辆以便执行控制指令；本发明在无信号灯、无集中式控制器的交叉口场景下，利用车与车之间的通信，使车辆之间直接进行博弈，能够有效突出车辆之间的交互特征，加强车辆之间针对性博弈，在保证安全的同时提高交叉口的通行效率。
基于车辆通行优先级博弈信号灯交叉口优化方法

[发明专利]智能驾驶域控制器软件的模块化实现方法-CN202110258730.1有效
发明人：王亚飞;周志松;陈之楷;殷承良;龚进峰;唐风敏;华一丁;梁军;张炳力;张晋东 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2021-03-10 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G06F8/36 文献下载
摘要：一种智能驾驶域控制器软件的模块化实现方法，包括：物理接口层、虚拟接口层以及软件应用层，物理接口层转化虚拟接口层和硬件基础层之间的标准信号和物理信号，虚拟接口层共享和交换软件应用层和物理接口层之间的信息；软件应用层由一个或多个智能驾驶功能模块组成，完成智能驾驶的功能实现。本发明能够实现智能驾驶软件的模块化开发以及在不同硬件系统上快速部署移植。该软件模块化实现系统能够在将软件功能开发与底层传感器、执行系统硬件有效隔离的同时，搭建智能驾驶功能应用软件框架，有效组织不同软件功能模块，定义不同软件模块之间接口规范，实现快速集成、迭代、测试、移植和升级，缩短智能驾驶系统的软件开发部署周期并降低系统集成成本。
智能驾驶控制器软件模块化实现方法

[发明专利]一种公交车以及紧急停车系统-CN202210926462.0在审
发明人：沈超;鲁肇宣;秦文刚;殷承良 -专利权人：上海智能网联汽车技术中心有限公司
申请日： 2022-08-03 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种公交车紧急停车系统，该系统包括，公交车驾驶控制系统；自动驾驶电脑，接入所述公交车驾驶控制系统，用于对公交车的自动驾驶控制；第一摄像头，接入所述自动驾驶电脑，所述第一摄像头的镜头被设置为面对公交车司机的驾驶位。所述自动驾驶电脑通过第一摄像头实时获取司机的面部和/或姿态图像，判断司机的状态是否正常。当判断司机的状态不正常时，提示司机通过按动确认按钮或者给出明确的手势进行回复；当司机在预设的时间内没有给出回复，所述自动驾驶电脑自动接管所述公家车驾驶控制系统，对公交车进行停车处理。
一种公交车以及紧急停车系统

[发明专利]支持无人区域联动的停车场系统及车辆调度方法-CN202210723831.6在审
发明人：周好好;季皓麟;秦文刚;殷承良 -专利权人：上海智能网联汽车技术中心有限公司
申请日： 2022-06-24 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G08G1/14 文献下载
摘要：本发明提供了一种支持无人区域联动的停车场系统及车辆调度方法，包括：模块M1：在车辆驶入等待区后，通过感知设备采集等待区和道路的状态信息；模块M2：根据采集的状态信息进行路径规划，通过AGV设备对等待区的车辆进行移动，并记录移动的目标地；模块M3：在车主进行车辆召回后，通过AGV设备搜索对应车辆，并移动该车辆至等待区。本发明把无人停车场无缝整合到普通停车场中，满足停车场既可以服务普通驾驶员自驾停车，又可以支持无人区域自动泊车服务，同时更进一步提供无人区域联动的功能，更加提升无人停车区域的停车智慧化水平，更加节省空间，可提升整体停车场空间利用率，增加停车位数量，节省停车时间等效果。
支持无人区域联动停车场系统车辆调度方法

[发明专利]基于车路协同的智慧停车场系统及其泊车、离场实现方法-CN202210711101.4在审
发明人：周好好;沈超;秦文刚;殷承良 -专利权人：上海智能网联汽车技术中心有限公司
申请日： 2022-06-22 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G08G1/14 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于车路协同的智慧停车场系统及其泊车、离场实现方法，智慧停车场系统包括任务发布模块、车场规划模块、信息交互模块、车辆智能行进模块；任务发布模块发布车辆的任务指令；车场规划模块接收任务发布模块的任务指令，规划车辆在车场内的车辆行进规划路径；信息交互模块根据车场规划模块的车辆行进规划路径，匹配行进信息；车辆智能行进模块接收所述车场规划模块的车辆行进规划路径，结合所述信息交互模块的行进信息，实现车辆在车场内自主泊车/自主离场的功能。实现了从传统停车场向智慧停车场的发展，特别是针对具有AVP/无人驾驶功能的车辆在本系统的应用，效果尤为显著。
基于协同智慧停车场系统及其泊车实现方法

[发明专利]一种可控标准化车载激光雷达点云数据采集系统及方法-CN202210616137.4在审
发明人：代堃鹏;秦文刚;殷承良;李波;杨小可 -专利权人：上海智能网联汽车技术中心有限公司
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种可控标准化车载激光雷达点云数据采集系统，该系统包括可移动三自由度激光雷达承载单元、可移动两自由度目标板承载单元、测试控制及数据采集单元以及数据库，所述的可移动三自由度激光雷达承载单元和可移动两自由度目标板承载单元的中心线相互对准，所述的可移动三自由度激光雷达承载单元和可移动两自由度目标板承载单元与测试控制及数据采集单元均通过光纤连接，所述的数据库与测试控制及数据采集单元连接，以存储采集的标准可控环境下的激光雷达点云数据。与现有技术相比，本发明具有采集标准可控环境下的激光雷达点云数据以分析激光雷达测距和强度值的分布特性以及有助于激光雷达的选型、布置方案研究和点云仿真建模等优点。
一种可控标准化车载激光雷达数据采集系统方法