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[发明专利]一种双臂机器人抓取位姿选择方法、系统和存储介质-CN202210948656.0有效
发明人：陶永;万嘉昊;刘海涛;高赫;温宇方;段练;黄石书 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-08-09 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种双臂机器人抓取位姿选择方法、系统和存储介质，包括设置适应度取值范围、迭代次数阈值以及适应度函数；计算种群基因适应度，判断种群是否在取值范围范围内，如果在范围内，则迭代结束，否则继续判断迭代次数是否达到迭代次数阈值，如果达到，则迭代结束，否则进行交叉、变异操作，根据迭代深度和适应度大小，动态选择基因保留策略，对基因进行保留；更新代表抓取位置的基因种群，返回进行判断循环；迭代结束后得到双臂对应的最优目标。本发明综合考虑双臂抓取对称性、双臂关节的最大转角、双臂最大关节转角之差三个方面，通过动态调整适应度函数的计算，引导算法沿全局最优的方向进行收敛，最终可以得出多目标综合最优的结果。
一种双臂机器人抓取选择方法系统存储介质

[实用新型]一种料带扶正装置-CN202221036160.8有效
发明人：张彩明;陈志原;彭勇;龙文武;李伟;吴国胜;罗春萍;吴仁杰;柯靖群;段练 -专利权人：东莞普瑞得五金塑胶制品有限公司
申请日： 2022-05-03 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： B65H23/032 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种电镀料带位置矫正技术领域，具体涉及一种料带扶正装置。其包括一个支撑块，支撑块的上端连接有承接块，承接块的两端分别向外延伸形成连接部，连接部凸出于支撑块，每个连接部均铰接有一块连接块，且连接部设有用于固定连接块的固定件，连接块远离连接部的一端连接有竖直杆，竖直杆连接有圆柱形的扶正单元。本实用新型通过设置两个扶正单元对料带进行错位抵压，使得料带的位置能够进行矫正，有效提高电镀效果。
一种扶正装置

[发明专利]一种抗高温高强度可固化树脂凝胶堵漏剂及其制备方法与应用-CN202210162740.X在审
发明人：张启涛;白英睿;孙金声;朱跃成;张茜;杨景斌;雷少飞;段练;晏悟斌;王金堂;王文东 -专利权人：中国石油大学（华东）
申请日： 2022-02-22 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： C09K8/44 文献下载
摘要：本发明提供一种抗高温高强度可固化树脂凝胶堵漏剂及其制备方法与应用。本发明凝胶堵漏剂包括以下质量百分比的原料制备得到：水溶性树脂5‑15％，凝胶剂10‑25％，流型调节剂1‑10％，交联剂0.1‑1％，余量为水。本发明结合了常规凝胶黏弹性好、自适应性强，以及可固化树脂类抗高温性能优异、固化后强度高的优点，所得到的凝胶堵漏剂具有优异的抗高温性能、较高的成胶封堵强度以及优异的堵漏效果。
一种高温强度固化树脂凝胶堵漏及其制备方法应用

[实用新型]油墨搅拌自动控制加热装置-CN202123022372.9有效
发明人：秦晓龙;丁刚;段练;任博 -专利权人：西安北方光通信有限责任公司
申请日： 2021-12-03 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： B01F35/92 文献下载
摘要：本申请公开了油墨搅拌自动控制加热装置，包括机体，所述机体的内部依次转动连接有多组导杆，所述机体的内部且靠近底部的位置贯穿转动连接有多个转轴，所述转轴的外表面套设固定连接有套管，所述套管的外表面对称套设有橡胶套，所述机体的外表面一侧固定连接有第一安装板。本申请中，通过设置的热电偶、控制器和加热机构，可以对机体内的油墨罐进行加热，能够实现实时监控调整油墨搅拌机内温度，提高搅拌效率，减少油墨因温度原因的异常，同时可以确保机体内温度实时可控，方便人员操作和观察，通过设置的阻挡机构、开口和挡板，只需取走最下端的油墨，同种颜色的油墨会自动下落至下端，便于拿取。
油墨搅拌自动控制加热装置

[实用新型]光纤涂覆油墨自动控制装置-CN202123022374.8有效
发明人：秦晓龙;丁刚;段练;任博 -专利权人：西安北方光通信有限责任公司
申请日： 2021-12-03 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： B05C11/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了光纤涂覆油墨自动控制装置，包括固定板，所述固定板的上端左右两侧分别固定连接有出口导轮和入口导轮，所述固定板的上端位于入口导轮左侧的位置固定连接有第一电动推杆，所述第一电动推杆的输出端固定连接有测径仪，所述固定板的上端位于第一电动推杆左侧的位置固定连接有油墨箱。本实用新型中，可以准确、及时、自动的调节光纤着色过程中涂覆层的厚度，整个调节过程不需要人工干预，改造成本低只需要在原来的生产线上增加测径仪，在原有的PLC上修改调节程序，实现光纤涂覆层厚度调节功能，从而可以精准调整光纤涂覆厚度，避免管线涂覆层偏大或偏小造成的产品异常。
光纤油墨自动控制装置

[实用新型]一种节能式风阀控制风路结构-CN202221292425.0有效
发明人：张桂涛;杨鑫华;段练;姚春鸣 -专利权人：京东方环境能源科技有限公司;博纳环境设备（太仓）有限公司
申请日： 2022-05-26 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： F16K31/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种节能式风阀控制风路结构，包括框架、一组侧板、底板、顶板、至少一个中部风阀组件、一组盘管机构、一组侧风阀组件和风机，侧板设于框架的两侧，底板和顶板分别设于框架的底部和顶部，中部风阀组件设于底板和顶板之间，盘管机构设于中部风阀组件的两侧，侧风阀组件设于盘管机构远离中部风阀组件的一侧，风机设于中部风阀组件的一侧，并通过风机固定座与底板连接，中部风阀组件和侧风阀组件上均与用于控制风阀开、关的电动执行器连接。本实用新型通过电动执行器来控制中部风阀组件和侧风阀组件上风阀叶片的开、关，通过风阀的开、关控制气流的运动轨迹，降低气流受到的阻力，让其在同等风量下，降低风机转速，达到节能目的。
一种节能式风阀控制结构

[发明专利]一种小型水库当日径流预测系统-CN202010453356.6有效
发明人：郭峰;段练;张振;李忠义;马跃先;邓旭;王朋;冯梦玥 -专利权人：河南郑大水利科技有限公司
申请日： 2020-05-26 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明提供一种小型水库当日径流预测系统，通过采集昨日降雨量、前日降雨量以及前n日的实际来流，通过灰色系统以及产汇流简单计算方法，可以较为准确的预测水库的当日来流；根据预测方法模型和实际径流过程，可以对相关参数进行率定，提高预测精度，该方法简单有效，可以用于小型水库的径流预测和运行管理中。
一种小型水库当日径流预测系统

[发明专利]一种用于水利灌溉中的水文水资源智能监测装置-CN202210446020.6在审
发明人：孟瑾;段练;雷宇杰;黄光玲;卢威;孟岩;陈涛 -专利权人：信阳农林学院
申请日： 2022-04-26 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G01N33/18 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种用于水利灌溉中的水文水资源智能监测装置，属于水文监测技术领域，包括底座，所述底座的顶部设置有太阳能光伏组件，所述太阳能光伏组件的一侧设置有收放监测机构，所述收放监测机构上设置有过渡监测组件。本发明通过各个结构的相应配合使用，方便工作人员搬运装置，方便装置适配不同的工作环境，能够对不同深度的水位进行监测，同时装置还具有良好的自锁性能，减少装置内置电子元件所受的防护，同时避免装置在进行收放时回转，同时确保了检测组件主体在进行监测时处于弹性状态，避免过渡监测组件受损，避免装置损坏，方便使用，操作便捷，具有良好的实用性。
一种用于水利灌溉中的水文水资源智能监测装置

[实用新型]一种料带引导装置-CN202221008397.5有效
发明人：陈志原;彭勇;龙文武;李伟;吴国胜;罗春萍;吴仁杰;柯靖群;段练;张彩明 -专利权人：东莞普瑞得五金塑胶制品有限公司
申请日： 2022-04-28 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： B65H23/035 文献下载
摘要：本实用新型涉及精密加工技术领域，尤其涉及一种料带引导装置。其包括主引导轮和副引导轮，主引导轮连接有用于驱动主引导轮旋转的驱动装置，副引导轮连接有位置调整装置，副引导轮与主引导轮之间形成用于料带穿过的间隙；副引导轮的侧面套有柔性环。本实用新型在副引导轮上套接柔性环，使得在与料带抵接时为弹性接触，可以有效防止端子变形。
一种引导装置

[发明专利]高速铁路无砟轨道单轨精调十步作业工法-CN202111359010.0在审
发明人：邱忠;谢光志;屈文胜;刘兴平;段练;曾佳;李浩;刘磊;颜炬;杜伦平;谢仲书;宁涛 -专利权人：中国铁路广州局集团有限公司长沙高铁工务段
申请日： 2021-11-17 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： E01B29/00 文献下载
摘要：本发明公开了高速铁路无砟轨道单轨精调十步作业工法，作业步骤如下：第一步：扣件标记：首先找准需要调整的轨枕，在对应轨枕上写好原有扣件和需更换扣件的型号，接着将高程调整扣件型号写在道心侧轨枕头平面上，平面调整扣件型号写在轨枕头斜面上；第二步：第1遍道尺检查：到达作业地点后，作业人员需携带轨温计，在作业前及作业后对作业地点轨温进行量取，并记录在精调作业回检记录表上，使用轨道检查仪进行调整地段的线路几何尺寸进行检查并保存数据，使用电子道尺逐枕检查调整地段轨道几何尺寸。本发明以基准股作为精调的定位股，再通过调整到位的基准股调整辅助轨道消除中线偏差带来的误差，能一次性精调到位，节约有效天窗点50％。
高速铁路轨道单轨精调十步作业

[发明专利]一种多尺度堵剂封堵后油井产能的预测方法与装置-CN202210152221.5在审
发明人：张茜;杨景斌;雷少飞;郭新成;段练;晏悟斌;王文东;王金堂;白英睿 -专利权人：中国石油大学（华东）
申请日： 2022-02-18 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G06F30/28 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种多尺度堵剂封堵后油井产能的预测方法、装置、处理器及存储介质。方法包括：将封堵后的高含水压裂直井划分为多个渗流区域，多个渗流区域包括第一渗流区域和第二渗流区域；确定第二渗流区域封堵后在当前时间步的渗透率k2和孔隙度φ2；根据边界条件确定每个渗流区域的基本渗流关系式，以确定在当前时间步下每个渗流区域在拉普拉斯空间中的油相拟压力值和产量；确定初始平均压力值p0，确定出下一个时间步的封堵后的高含水压裂直井的含油饱和度Sno，并确定出渗透率kn，根据下一个时间步的含油饱和度Sno和第一渗流区域中的主裂缝区域在下一个时间步的油相拟压力值m1预测封堵后的油井在下一个时间步的油井产量。
一种尺度封堵油井产能预测方法装置

[发明专利]一种基于改进遗传算法的机器人弱拒止区域路径规划方法-CN202210251364.1有效
发明人：陶永;温宇方;高赫;刘海涛;韩栋明;万嘉昊;段练 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-03-15 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明提供一种基于改进遗传算法的机器人弱拒止区域路径规划方法，首先构建包含GPS信号强度栅格地图，将GPS信号强度栅格地图中路径控制点的坐标作为依据进行编码；对改进遗传算法进行初始化，获得初代种群；计算初代种群中的适应度函数，更新交叉概率及变异概率，选取适应度最高的路径作为最终结果；输出最优解，获得最优个体，进行路径平滑处理。特种机器人在当前的弱拒止区域路径规划中采用传统遗传算法，存在GPS信号强度对定位信号的影响和路径拐弯角度变化太大的问题。本发明对不同的作业场景以及障碍物复杂度等具备良好适应性，可有效提高特种机器人作业路径规划质量和效率，有效保障特种机器人运行地高效性和安全性。
一种基于改进遗传算法机器人弱拒止区域路径规划方法

[发明专利]一种基于深度图像修复的室内移动机器人玻璃检测与地图更新方法-CN202210052001.5有效
发明人：陶永;温宇方;高赫;段练;韩栋明 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-01-18 - 公布日： 2022-05-20 - 主分类号： G01S13/86 文献下载
摘要：本发明提供一种基于深度图像修复的室内移动机器人玻璃检测与地图更新方法。首先基于激光雷达强度数据筛选疑似玻璃存在区域；然后根据疑似区域RGB图像，使用卷积神经网络确定玻璃是否真实存在；若存在，提取玻璃区域边界，判断深度图像缺陷点，根据玻璃区域边界进行缺陷点深度信息修补；最后平面采样深度图像，补充更新原始地图中缺失的玻璃障碍，输出规划用栅格地图；解决了现有建图算法及设备由于玻璃透射、折射、偏振等特性存在，易导致玻璃感知失效，影响地图完整性和导航安全性的问题，具备系统感知成本低、导航功能安全稳定的优点。
一种基于深度图像修复室内移动机器人玻璃检测地图更新方法

[实用新型]一种水库勘察用的钻孔电视成像仪探头多功能保护器-CN202123201257.8有效
发明人：张宏建;程刚;郑春冰;段练;胡鸣;梁海祥;项鼎;简金山;张晨;夏志;高辉;王盟;褚放;陈振 -专利权人：信阳市水利勘测设计院
申请日： 2021-12-20 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： E21B47/017 文献下载
摘要：本实用新型实施例公开了一种水库勘察用的钻孔电视成像仪探头多功能保护器，属于水库勘察技术领域，包括探头主体，所述探头主体后侧固定连接有导线，所述探头主体外周面设有第一护罩与第二护罩，所述第一护罩与第二护罩外周面均固定套设有边环，所述导线外周面活动套设有橡胶圈，所述橡胶圈与第二护罩固定连接。本实用新型通过第一护罩与第二护罩对探头主体进行保护，当第一护罩与第二护罩震动时，通过弹簧的压缩和回弹，从而减少震动，对探头主体进行保护，防护效果好，探头主体不易发生损坏，使用寿命长，照明灯工作对第一护罩内进行照明，扇叶转动产生风，加快空气流通速度，散热效果好，功能多样，使用效果好。
一种水库勘察钻孔电视成像探头多功能保护

[发明专利]油墨搅拌自动控制加热装置-CN202111470120.4在审
发明人：秦晓龙;丁刚;段练;任博 -专利权人：西安北方光通信有限责任公司
申请日： 2021-12-03 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： B01F35/92 文献下载
摘要：本申请公开了油墨搅拌自动控制加热装置，包括机体，所述机体的内部依次转动连接有多组导杆，所述机体的内部且靠近底部的位置贯穿转动连接有多个转轴，所述转轴的外表面套设固定连接有套管，所述套管的外表面对称套设有橡胶套，所述机体的外表面一侧固定连接有第一安装板。本申请中，通过设置的热电偶、控制器和加热机构，可以对机体内的油墨罐进行加热，能够实现实时监控调整油墨搅拌机内温度，提高搅拌效率，减少油墨因温度原因的异常，同时可以确保机体内温度实时可控，方便人员操作和观察，通过设置的阻挡机构、开口和挡板，只需取走最下端的油墨，同种颜色的油墨会自动下落至下端，便于拿取。
油墨搅拌自动控制加热装置

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