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[发明专利]一种全地形移动探测机器人-CN201810677692.1有效
发明人：侯涛刚;杨兴帮;张佳楠;王田苗;樊瑜波 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2018-06-27 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B62D55/04 文献下载
摘要：本发明中的全地形移动探测机器人，采用轮式结构在平坦的路面行走，采用履带式结构在复杂的路面行走，包括轮式组成部分、车体、底盘系统、舵机系统、控制器、环境探测系统、电源系统以及驱动电机，所述车体位于所述底盘系统的上方；所述驱动电机包括轮式驱动电机和履带式底盘驱动电机；所述底盘系统包括履带、同步带轮、底盘支撑架和履带式底盘驱动电机，所述同步带轮包括主动轮和从动轮，所述履带式底盘驱动电机安装在底盘支撑架上，所述同步带轮的主动轮与所述履带式底盘驱动电机的输出轴相连，所述履带与所述同步带轮啮合，带动履带运动。
一种地形移动探测机器人

[发明专利]全地形机器人-CN201810676790.3有效
发明人：杨兴帮;侯涛刚;王田苗;梁建宏;樊瑜波 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2018-06-27 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B62D55/04 文献下载
摘要：本发明中的全地形机器人，采用轮式结构在平坦的路面行走，采用履带式结构在复杂的路面行走，包括轮式组成部分、车体、底盘系统、舵机系统、控制器、环境探测系统、电源系统以及驱动电机，所述车体位于所述底盘系统的上方；所述驱动电机包括轮式驱动电机和履带式底盘驱动电机；所述底盘系统包括履带、同步带轮、底盘支撑架和履带式底盘驱动电机，所述同步带轮包括主动轮和从动轮，所述履带式底盘驱动电机安装在底盘支撑架上，所述同步带轮的主动轮与所述履带式底盘驱动电机的输出轴相连，所述履带与所述同步带轮啮合，带动履带运动。
地形机器人

[发明专利]图像分割方法、图像分割模型构建方法、装置及介质-CN202310368554.6在审
发明人：张靖;樊瑜波;蔡泽坤;覃羽洁;丁梓星;唐帅;张晓雪 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-04-07 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种图像分割方法、图像分割模型构建方法、装置及介质，涉及图像分割技术领域，该方法包括：获取待处理医学图像；对待处理医学图像进行预处理；将预处理后的待处理医学图像输入到构建的多个分割模型中，得到每个分割模型对应的预分割结果，每个分割模型中嵌入有自注意力机制模块；对每个分割模型对应的预分割结果进行融合，得到待处理医学图像的分割结果。本发明利用嵌入的自注意力机制模块计算待处理医学图像中的各个特征的权重表示，进而提供至神经网络模型中的主干结构，使得其能够根据权重表示，实现对待处理医学图像的特征之间的全局学习，进而实现待处理医学图像的高精度分割，最终提升神经网络识别模型的稳定性及可靠性。
图像分割方法模型构建装置介质

[发明专利]一种微型介入泵的体外测试装置-CN202310428692.9在审
发明人： 樊瑜波;冯文韬;张蔼倩;唐笑兰;田山;丁希丽;叶文雄;杨云骢;刘曦;杨夏燕 -专利权人：北京航空航天大学;上海焕擎医疗科技有限公司
申请日： 2023-04-20 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G01M99/00 文献下载
摘要：本发明公开一种微型介入泵的体外测试装置，该装置包括内部空心且独立设计的进口段、夹持段和出口段，进口段与出口段的内径与植入位置的真实血管内径一致以仿真人体内力学环境，夹持段与进口段和出口段之间可拆卸连接以方便安装和替换，根据植入位置的血管形态更换不同长度或截面形状的出口段，适应不同测试模拟需求；夹持段为弯曲状且弯曲度适配于微型介入泵的弯曲度；夹持段内部设置有用于夹持微型介入泵柔性夹持块，进口段、出口段外侧设置有用于连接如压力、温度传感器等测试传感器的传感器接口。本装置可以适用多种微型介入泵的体外测试，测试环境的血流动力学特性符合生理情况，血液相容性好，可满足体外溶血实验和粒子图像测速实验等需求。
一种微型介入体外测试装置

[发明专利]一种基于虚拟现实技术的康复辅具科普互动平台-CN202310320684.2在审
发明人：杨洁萌;莫中军;郭俊超;田山;罗陈宇;樊瑜波 -专利权人：北京航空航天大学;国家康复辅具研究中心
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G09F27/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于虚拟现实技术的康复辅具科普互动平台，包括相互连接的交互体验系统、信息处理系统和操作系统。交互体验系统包括深度普及模块、快速体验模块和闯关互动模块，应用于不同环境场所；信息处理系统包括服务器和数据交换装置；操作系统包括数据采集模块和数据输出模块。本发明设计一种适用于不同科普宣传场所的沉浸式康复辅具科普互动虚拟现实展示平台，结合虚拟现实技术、3D建模技术，最大程度提高用户的参与性和积极性，增强国内康复辅具科普宣传力度，提升康复辅具科普宣传效果。
一种基于虚拟现实技术康复科普互动平台

[发明专利]一种四足多功能智能助行器及其控制方法-CN202310083352.7在审
发明人：陶春静;樊瑜波;王瀚升;郭江真 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-01-20 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： A61H3/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种四足式多功能智能助行器及其控制方法，智能助行器包括：横梁；四个机械腿，设置在横梁上并支撑横梁；两个机械臂，通过一调节装置互相连接；调节装置，设置在横梁上并连接于机械臂；传感器，用以获取用户身体参数信息和/或环境信息；助行控制器，电连接于传感器与机械臂/腿，并配置为结合传感器获取的信息与机械臂/腿的姿态位姿数据来调整机械腿和/或机械臂的姿态、和/或控制调节装置来调节机械臂的高度与角度。助行控制器根据其获取的信息，通过控制调节装置来调整机械腿、机械臂的姿态以及机械臂的角度与高度，进而可以使得本四足式多功能智能助行器能够适应多种环境，并根据具体的环境情况及助行需求来调整姿态。
一种多功能智能助行器及其控制方法

[外观设计]手持式甲状旁腺监护设备-CN202230865494.5有效
发明人：王健;刘绍严;樊瑜波;王璞;马丁昽;陈希;蔺又甲 -专利权人：中国医学科学院肿瘤医院;北京航空航天大学;北京图灵微创医疗科技有限公司
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：手持式甲状旁腺监护设备。2.本外观设计产品的用途：用于甲状旁腺的术中快速检测和实时血氧检测。3.本外观设计产品的设计要点：在于产品的整体形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
手持甲状旁腺监护设备

[发明专利]一种PET图像处理方法-CN202110164795.X有效
发明人：许燕;周扬;杨植文;麻思佳;樊瑜波;李楠 -专利权人：北京航空航天大学;江苏赛诺格兰医疗科技有限公司
申请日： 2021-02-05 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G06T11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种PET图像处理方法，方法包括：获取待处理的第一类型的PET图像；将第一类型的PET图像输入到训练的条件生成对抗网络G中，输出第二类型的PET图像；第一类型的PET图像为PET采集设备采集并重建的低信噪比PET图像，第二类型PET图像为经过G处理的、具有高信噪比的图像，且第二类型PET图像与PET采集设备采集并重建的高信噪比图像匹配，G包括：对输入的第一类型的PET图像依次进行样式表达编码和仿射变换处理的样式表达单元。本发明对低信噪比PET图像进行处理获得匹配的高信噪比PET图像，进而有效提升PET图像质量，辅助临床更加准确地进行诊断的目的。
一种 pet 图像处理方法

[发明专利]助行车-CN202110436119.3有效
发明人：陶春静;樊瑜波 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-04-22 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： A61H3/04 文献下载
摘要：一种助行车包括左车架、右车架和将它们连接起来的连接架，左/右车架包括扶手、扶手支撑杆和底部支撑架，扶手的一端与扶手支撑杆的上端部以能旋转的方式连接，扶手支撑杆的下端部与底部支撑架的顶部以能旋转的方式连接，底部支撑架包括用于使助行车移动的移动装置；扶手支撑杆包括上、下支撑杆区段；连接架包括横杆，横杆包括左、右横杆区段；底部支撑架包括前、后支撑架区段；上、下支撑杆区段/左、右横杆区段/前、后支撑架区段中的一者插入另一者中，它们能相对于彼此滑动并能被第一锁紧单元/第二锁紧单元/第三锁紧单元锁定在连续多个第一锁定位置/第二锁定位置/第三锁定位置中的一个中。该助行车可以无级调节长宽高尺寸和扶手角度。
行车

[发明专利]多参数血小板功能分析仪-CN202211514008.0有效
发明人：陈增胜;王红宇;樊瑜波;邓小燕 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G01N33/49 文献下载
摘要：本发明公开一种多参数血小板功能分析仪，包括血液注射单元、血液处理单元和观测单元，对于已经使用血液接触医疗设备的患者，采集患者的血液作为待测试血液，对待测试血液进行测试前处理后，将第二处理元件与注射器相连，然后利用注射泵和注射器将待测试血液注射入测试腔内；对于未使用血液接触医疗设备的患者，对待测试血液进行测试前处理后，将第一处理元件与第二处理元件相连，并将第一处理元件与注射器相连，然后利用注射泵和注射器将待测试血液注射入微流道内，待测试血液在微流道内受到非生理高剪切应力，然后进入测试腔内，待测试血液流过测试物质后，利用观测单元观测测试物质上血小板的粘附情况。
参数血小板功能分析

[发明专利]一种介入导管泵-CN202211450488.9有效
发明人：陈增胜;李远;樊瑜波;邓小燕 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-11-15 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： A61M60/13 文献下载
摘要：本发明公开一种新型介入导管泵，涉及医疗器械领域，包括：套管，套管包括依次连通的第一圆管段、锥管段和第二圆管段，第二圆管段的管径大于第一圆管段的管径，第二圆管段中设置有与第二圆管段同轴的支撑轴；多个血泵，每个血泵都与支撑轴能够拆卸的连接；全部血泵并联且沿支撑轴的周向分布，或者，全部血泵串联且沿支撑轴的轴向分布；全部血泵并联时：第二圆管段中还设置有多个支撑杆，支撑杆的第一端与第二圆管段的内壁连接，支撑杆的第二端与支撑轴连接；全部血泵串联时：支撑轴一部分位于第二圆管段中、另一部分伸出第二圆管段远离锥管段的一端。本发明能够在辅助心脏血液循环的同时降低心室辅助装置所带来的血液损伤和血管损伤。
一种介入导管

[发明专利]一种全坡度地形物流机器人及控制方法-CN202310256563.6在审
发明人：杨轩;杨兴帮;赵若琪;张鹏飞;樊瑜波 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-03-16 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种全坡度地形物流机器人及控制方法。所述全坡度地形物流机器人包括：机器人本体，其包括控制盒、第一吸盘组件以及第二吸盘组件，第一吸盘组件与控制盒的一端连接且第一吸盘组件能够绕与所述控制盒的连接位置旋转；第二吸盘组件与控制盒的另一端连接且第二吸盘组件能够绕与控制盒的连接位置旋转；控制系统，所述控制系统设置在所述控制盒内并与所述第一吸盘组件以及所述第二吸盘组件连接；置物箱组件，所述置物箱组件与所述控制盒连接。本申请的全坡度地形物流机器人适应全坡度地形，使控制人员不必走到墙边放置机器人。形态与结构刚度可变，吸盘运动模式与轮式运动模式可灵活切换。
一种坡度地形物流机器人控制方法

[实用新型]一种手持式甲状旁腺监护设备-CN202223508716.1有效
发明人：王健;刘绍严;樊瑜波;王璞;马丁昽;陈希;蔺又甲 -专利权人：中国医学科学院肿瘤医院;北京航空航天大学;北京图灵微创医疗科技有限公司
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： A61B5/1455 文献下载
摘要：本实用新型的实施例公开了一种手持式甲状旁腺监护设备，包括壳体和光纤模块，壳体内安装有激光发射模块、准直光路模块、滤光光路模块、光电转换模块和供电模块；所述光纤模块包括光纤套管和若干光纤；所述壳体连接所述光纤套管；若干所述光纤的一端通过光纤耦合件和所述激光发射模块耦合，另一端穿过所述光纤套管；所述光纤耦合件上设有血氧光路光纤连接点、血氧光接受光路光纤连接点和激光发射光纤连接点；若干所述光纤连接所述光纤耦合件、所述准直光路模块和所述滤光光路模块。本实用新型能够同时完成针对甲状旁腺的识别和血供状态检测，将两个功能可以集成在同一个设备中，检测时间迅速，准确性高，设备体积小，对于用户来说操作效率高。
一种手持甲状旁腺监护设备

[发明专利]一种磁耦合驱动的离心式血泵-CN202211354503.X有效
发明人：陈增胜;李远;樊瑜波;邓小燕 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-11-01 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： A61M60/232 文献下载
摘要：本发明公开一种磁耦合驱动的离心式血泵，涉及医疗器械技术领域，包括：泵壳，泵壳具有内腔；转子，转子设置在内腔中；转子包括依次连接且同轴设置的上盖板、叶轮和下盖板，且上盖板较下盖板靠近进液管；上盖板的中心设置有吸液孔；上盖板与泵壳的内壁之间形成有上空腔间隙，转子的侧部与泵壳的内壁之间形成有侧壁间隙，下盖板与泵壳的内壁之间形成有下空腔间隙，上空腔间隙、侧壁间隙及下空腔间隙相通；下盖板中内置有内部驱动磁铁；下盖板的中心设置有与吸液孔同轴的通孔，通孔的中心穿设有第一支撑轴，第一支撑轴的侧壁通过支撑叶片与下盖板连接；下盖板上还设置有多个抽吸孔。本发明的磁耦合驱动的离心式血泵的运行平稳性高，血栓形成概率低。
一种耦合驱动离心式血泵

[发明专利]一种ECMO用自扩张回流插管-CN202310118341.8在审
发明人：陈增胜;席一峰;樊瑜波;邓小燕 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-01-30 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： A61M1/36 文献下载
摘要：本发明公开一种ECMO用自扩张回流插管，涉及医疗器械技术领域，包括：植入管，植入管包括内覆膜、外覆膜和自扩张血管支架，内覆膜敷设在自扩张血管支架的内壁，外覆膜敷设在自扩张血管支架的外壁；自扩张血管支架为网管状结构且能够径向伸缩，内覆膜和外覆膜都呈管状且都能够随自扩张血管支架径向伸缩；套设在植入管上的套管，且套管能够与植入管分离，套管用于使植入管维持在径向收缩状态；一端与植入管的一端连通、另一端用于与ECMO系统的动脉血出口连通的连接管；植入管、套管和连接管都为柔性管。本发明插管能够适配多种不同尺寸血管，能够避免对血管进行扩张而造成动脉血管损伤，还能够为远肢端供血。
一种 ecmo 扩张回流插管