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[发明专利]一种可伸缩的挂轨机器人-CN202111350692.9在审
发明人：吴海腾;高灿;孙海奇;傅超二;李徐军 -专利权人： 杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2021-11-15 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本申请涉及机器人技术领域，特别是涉及一种可伸缩的挂轨机器人，包括机器人本体，本体上设有行走模块、底座和升降模块，行走模块设置在底座上，包括驱动机构和导向机构；驱动机构包括电刷头、驱动电机、行走齿轮，导向机构包括行走轮组、导向轮组和辅助轮组；升降模块包括伸缩驱动部和伸缩推杆本体，伸缩推杆本体包括丝杆和至少两组伸缩臂节，伸缩臂节包内套筒和外套筒并通过限位组件连接，伸缩驱动部包括传动电机和传动齿轮，传动电机通过传动齿轮带动丝杆旋转，内套筒螺纹套接在丝杆上与丝杆做相对运动；升降模块下端设置有功能模块。本申请有效解决了现有伸缩机构使用时不稳固，套筒发生旋转与晃动的技术问题。
一种伸缩机器人

[发明专利]一种伸缩推杆及其机器人-CN202111350695.2在审
发明人：毛泽庆;解俊龙;褚俊涛;史森炜;邹治银 -专利权人： 杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2021-11-15 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： B25J18/02 文献下载
摘要：本申请涉及机械传动技术领域，特别是涉及一种伸缩推杆，包括伸缩驱动部和伸缩推杆本体，伸缩推杆本体包括丝杆和套接在丝杆外侧的伸缩臂节组，伸缩臂节组包括第一伸缩臂节和第二伸缩臂节，第一伸缩臂节包括第一内套筒和第一外套筒，第二伸缩臂节包括第二内套筒和第二外套筒，第二内套筒套设在第一内套筒外，第一内套筒和第二内套筒螺纹连接，内套筒和丝杆螺纹连接，伸缩驱动部包括传动电机和传动齿轮，传动电机通过传动齿轮与丝杆传动连接，丝杆转动带动内套筒旋转，所述丝杆为中空结构，内部套接有保护套管，保护套管内套接有弹簧线。本申请实施例有效解决了伸缩推杆使用时内部弹簧线打结或掉出的技术问题，对弹簧线起到保护作用。
一种伸缩推杆及其机器人

[发明专利]一种带预压的曲线导轨导向机构及其机器人-CN202111350696.7在审
发明人：罗福良;史森炜;毛泽庆;吴海腾;孙海奇 -专利权人： 杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2021-11-15 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本申请涉及轨道机器人技术领域，特别是涉及一种带预压的曲线导轨导向机构，包括导向机构底座，所述导向机构底座两侧分别设有悬挂部，所述悬挂部与导向机构底座形成一个可悬挂在导轨上的悬挂区域；所述悬挂部上设有用于与导轨侧部的导向槽接触配合的行走轮组和辅助轮组，其中一个悬挂部设有固定导向轮组、另一个设有活动导向轮组，所述活动导向轮组和支撑部之间设置有弹性机构。本申请实施例有效解决了现有挂轨机器人行走过程中稳定性低，易发生摆动，导向机构转向偏转时承受压力过大导致零件磨损、寿命降低的技术问题。
一种预压曲线导轨导向机构及其机器人

[发明专利]一种挂轨机器人-CN202111350697.1在审
发明人：吴海腾;毛泽庆;玉正英;吴少华;高灿 -专利权人： 杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2021-11-15 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本申请涉及机器人技术领域，特别是涉及一种挂轨机器人，包括机器人本体，本体设置有行走模块、底座和升降模块，行走模块设置在底座上包括驱动机构和导向机构；驱动机构包括行走齿轮、电刷头和限位轮，电刷头连接有驱动电机，驱动电机与行走齿轮传动连接；导向机构包括行走轮组、活动导向轮组和辅助轮组，活动导向轮组和辅助轮组与导向槽浮动接触；升降模块包括伸缩推杆和伸缩驱动部，伸缩推杆包括丝杆和至少两节伸缩臂节，伸缩驱动部包括传动电机和传动齿轮，丝杆通过传动齿轮与传动电机连接，伸缩臂节套接在丝杆外侧与丝杆传动连接。本申请实施例有效解决了现有挂轨机器人运行过程中驱动定位精度不高、运行不平稳和内部弹簧线打结的问题。
一种机器人

[发明专利]一种行走挂轨导向机构及其机器人-CN202111350698.6在审
发明人：褚俊涛;吴少华;玉正英;贺金龙;陆晓敏 -专利权人： 杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2021-11-15 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本申请涉及轨道机器人技术领域，特别是涉及一种行走挂轨导向机构，包括导向机构主体，所述主体设置有导向机构底座，底座两侧分别设置有悬挂部，所述悬挂部与导向机构底座形成一个可悬挂在导轨上的悬挂区域；所述悬挂部上设置有与导轨侧部的导向槽接触配合的轮组以及与导向槽内的齿条啮合的行走齿轮，所述轮组包括行走轮组、导向轮组、辅助轮组和限位轮。本申请实施例有效解决了挂轨机器人运行过程中，行走不平稳和定位精确度不高的技术问题。
一种行走导向机构及其机器人

[发明专利]一种高刚性的伸缩导向结构及其机器人-CN202111348656.9在审
发明人：罗福良;史森炜;毛泽庆;吴海腾;傅超二 -专利权人： 杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2021-11-15 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本申请涉及机械传动技术领域，特别是涉及一种高刚性的伸缩导向结构，包括伸缩驱动部和伸缩装置本体，伸缩装置本体包括伸缩臂节组，伸缩臂节组包括第一伸缩臂节和第二伸缩臂节，缩臂节包括内套筒、外套筒和限位组件，限位组件使内套筒和外套筒在轴向上相对定位，在周向上相对转动，内套筒和外套筒之间形成容置第二伸缩臂节的容置空间，内套筒间通过螺纹连接，外套筒间通过导向结构相对轴向滑动配合，内套筒和伸缩驱动部传动连接。本申请实施例有效解决了现有的伸缩推杆使用时不稳固，发生旋转与晃动的技术问题。
一种刚性伸缩导向结构及其机器人

[发明专利]一种自平衡巡检机器人-CN202111549437.7在审
发明人：姜晓勇;沈彪;耿晓棠;王立刚;崔华锋 -专利权人： 杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： B62D61/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种自平衡巡检机器人，包括底板，所述底板安装有使机器人行走转向的驱动转向机构，还包括动量平衡机构，所述动量平衡机构包括安装于底板的第一动力机构、第一动量轮、第二动力机构和第二动量轮，所述第一动力机构驱动所述第一动量轮转动，所述第二动力机构驱动所述第二动量轮转动；当机器人向左倾斜时，第一动力机构带动所述第一动量轮转动，第二动力机构制动，当机器人向右倾斜时，第二动力机构带动所述第二动量轮转动，第一动力机构制动。
一种平衡巡检机器人

[发明专利]一种多旋翼爬壁机器人-CN202111554004.0在审
发明人：耿晓棠;崔华锋;王利刚;沈彪 -专利权人： 杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本申请涉及机器人技术领域，特别是涉及一种多旋翼爬壁机器人，包括机器人本体，本体上设置有飞行组件和爬壁组件，所述机器人本体还设置有旋转结构，爬壁组件设置在旋转结构的一端，旋转结构远离爬壁组件的另一端设置有压力螺旋桨，所述爬壁组件和飞行组件通过旋转结构连接。本申请实施例针对现有技术的不足，有效解决了无人机悬停定位困难、易受环境因素干扰、爬壁机器人受使用壁面材料及粗糙度影响较大的问题，使其可实现无人机巡检、贴壁巡检、无损探伤等功能。
一种多旋翼爬壁机器人

[发明专利]一种电磁永磁结合的矢量磁耦合推进器-CN202111554011.0在审
发明人：姜晓勇;黄朗月;耿晓棠;李忠义 -专利权人： 杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： B63H23/24 文献下载
摘要：本申请涉及水下动力推进器技术领域，特别是涉及一种电磁永磁结合的矢量磁耦合推进器，随着水下机器人以及船舶等的种类和作业类型越来越多，其对水下推进器方面的性能要求越来越高，水下设备在水中浸泡的时间相对较长，若水下推进器的密封性不好则会引起设备故障，导致水下设备无法正常工作，缩短水下设备使用寿命，将动密封转化为静密封的水下永磁耦合推进器存在由于内外转子间隙过大造成传递效率低、传递动力不足、传递动力方向单一等问题。本发明针对现有技术的不足，提供一种适用于水下动力矢量推进的电磁永磁结合的矢量磁耦合推进器，通过舵机实现磁耦合的矢量推进，通过电磁铁实现对磁耦合矢量推进时产生的间隙能量损失进行补偿。
一种电磁永磁结合矢量耦合推进器

[发明专利]一种一体式背包型侦察机器人-CN202111549438.1在审
发明人：王利刚;彭孟乐;崔华锋;沈彪 -专利权人： 杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种一体式背包型侦察机器人，包括机器人主体，所述机器人主体设有外壳，所述外壳设有背包带和卡扣，所述背包带一端和所述外壳固定连接，所述背包带的另一端和所述卡扣连接，所述机器人主体底部设有底盘，所述底盘设有行走机构，所述行走机构在所述外壳外，所述行走机构和所述底盘可拆卸的连接。
一种体式背包侦察机器人

[发明专利]一种电磁永磁结合的矢量磁耦合推进器的电磁补偿系统-CN202111551784.3在审
发明人：姜晓勇;黄朗月;王利刚;彭孟乐 -专利权人： 杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： H02K49/10 文献下载
摘要：本申请涉及水下动力推进器技术领域，特别是涉及一种电磁永磁结合的矢量磁耦合推进器的电磁补偿系统，包括内转子和外转子，内转子通过磁场力带动外转子转动，内转子上设置有用于输入电流的第一电刷滑环、用于输出电流的第二电刷滑环、用于控制电流的电子开关板、多个永磁体和与永磁体对应设置的数量相同的电磁铁，每个电磁铁上都缠绕有电磁线圈，第一电刷滑环、电子开关板、电磁线圈、第二电刷滑环之间电性连接，使电流从第一电刷滑环输入，经电子开关板控制，流经电磁线圈，从第二电刷滑环输出。本申请有效解决了现有技术中转向时动力传递间隙过大导致传动效率低下的问题，通过电磁铁实现对磁耦合矢量推进时产生的间隙能量损失进行补偿。
一种电磁永磁结合矢量耦合推进器补偿系统

[实用新型]一种温控管理系统及其机器人-CN202121730277.1有效
发明人：耿晓棠;崔华锋 -专利权人： 杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2021-07-28 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： H01M10/613 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种温控管理系统，包括散热管、热交换器以及液体冷却系统，所述液体冷却系统与所述热交换器通过管路连接，所述液体冷却系统与所述散热管通过管路连接；其中，所述液体冷却系统包括散热风扇、水泵和冷却液容器，所述水泵、所述冷却液容器和所述热交换器之间通过管路连通形成第一散热回路，所述水泵、所述冷却液容器和所述散热管之间通过管路连通形成第二散热回路，所述散热风扇直吹所述冷却液容器。本实用新型还提供了一种机器人。针对现有技术的不足，温控管理系统检测机器人的工控机和电池的温度，并且对机器人的工控机和电池进行强制散热。
一种温控管理系统及其机器人

[发明专利]一种机械臂末端工具快换装置-CN202111553974.9在审
发明人：耿晓棠;沈彪;崔华锋;王利刚 -专利权人： 杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本申请涉及全自动工具更换技术领域，特别是涉及一种机械臂末端工具快换装置，包括包括连接杆，连接杆一端设置有工具接口，工具接口外围套设有滑扣，滑扣上设置有锁止件和容置槽，工具接口上设置有容置锁止件的锁止孔，滑扣外围套设有勾环和滑筒，勾环上设置有插拔件，所述容置槽与插拔件配合，插拔件在容置槽内可插入和/或拔出，所述锁止件因插拔件的插入和/或拔出相对锁止孔发生位移，所述滑筒可沿连接杆轴向移动，勾环与滑筒协同运动，滑筒外围套设有固定设置在连接杆上的固定盖，固定盖外围套设有可沿连接杆轴向移动的滑套。本申请有效解决了现有技术体积大、结构复杂、安装繁琐，需要额外动力源等技术问题。
一种机械末端工具装置

[发明专利]一种用于机器人驱动的两驱差速轮驱动单元结构-CN202011248841.6有效
发明人：黄鸣;陈福兵;何荣 -专利权人： 杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2019-04-26 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： B60K1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于机器人驱动的两驱差速轮驱动单元结构，包括两组驱动单元模块和连接两组所述驱动单元模块的定位连接板，每组所述的驱动单元模块上各设置一定位块，所述的定位连接板两端分别连接各组所述驱动单元模块上的定位块。本发明一种用于机器人驱动的两驱差速轮驱动单元结构，任意的两组驱动单元模块通过定位连接板就能实现快速安装，采用了模块化结构，拿来即可进行使用，解决了目前在车架上一个个安装而带来的安装复杂、难度高等问题，有助于降低驱动单元的安装强度，提高安装效率。
一种用于机器人驱动两驱差速轮单元结构

[发明专利]一种具有爬杆机构的智能巡检机器人-CN202011248877.4有效
发明人：陈如申;黎勇跃 -专利权人： 杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2018-12-12 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有爬杆机构的智能巡检机器人，包括机座和爬杆臂，所述爬杆臂设置有四根，所述爬杆臂设置在所述机座的四个边角上，所述爬杆臂包括爬杆外臂和伸缩臂，所述爬杆外臂的内壁上设有导向滑轨，所述导向滑轨连接有导向滑块，所述导向滑块连接有丝杆模组，所述丝杆模组连接有伸缩臂，丝杆模组可带动伸缩臂进行伸缩运动，所述伸缩臂连接有爬杆装置。该巡检机器人匹配四根爬杆臂，前面两根，后面两根，前面两根爬杆臂协调工作，后面两根爬杆臂协调工作。爬杆智能巡检机器人可在无人干预的情况下，完全可靠、快速高效地实现完全自治。
一种具有机构智能巡检机器人