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[发明专利]融合点云信息的深度学习实例分割方法、装置及设备-CN202010747705.5有效
发明人：仇恒坦;李同煦;沈长鹏;张小艺;刘鹏;张贻弓 -专利权人：山东洛杰斯特物流科技有限公司
申请日： 2020-07-29 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： G06V20/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种融合点云信息的深度学习实例分割方法、装置及计算机设备，方法包括以下步骤：采用3D相机得到实例对象图像和对应的点云数据；利用改进的深度学习识别框架对实例对象图像进行实例分割；对点云数据进行预处理得到有效点云；将实例分割的对象与有效点云进行信息融合，得到修正后实例分割对象；将修正后实例分割对象对外输出应用到项目中。本发明能够为识别系统提供图像数据和测量数据，且可以直接与拆码垛系统等项目实施中负责完成整个工作流程的应用系统匹配，系统集成度较高、方便部署；将点云信息融合到实例分割中，融合方式灵活，避免了仅使用一种识别方式可能存在的风险和不确定性。
融合信息深度学习实例分割方法装置设备

[实用新型]升降式万向轮及应用该万向轮的AGV-CN202222384637.8有效
发明人：李浩;李同煦;赵建;刘庆斌 -专利权人：青岛蚂蚁机器人有限责任公司
申请日： 2022-09-08 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： B60B33/06 文献下载
摘要：本实用新型所述的升降式万向轮及应用该万向轮的AGV，提出一种可通过手工升降操作的新型万向轮，将该万向轮应用于发生故障的AGV后，能够在万向轮下降着地后，仅通过手推方式即可实现故障AGV的移除，以期满足在不同场地条件、不同物流工况下的随机处置需求。所述的升降式万向轮包括万向轮升降座，以及插入万向轮升降座中的万向轮支撑座，在万向轮支撑座的底部轴设有万向轮组件；在万向轮升降座的顶部设置有通过内外螺纹连接的螺纹杆，在螺纹杆上套设有一组锥齿轮组件，从动锥齿轮组件的侧部延伸而贯穿万向轮升降座、并且在万向轮升降座外侧形成锥齿轮旋转杆。
升降万向轮应用 agv

[发明专利]基于3D视觉引导的拆垛方法和系统-CN202010159834.2有效
发明人： 李同煦;刘鹏;张贻弓;沈长鹏;张小艺 -专利权人：兰剑智能科技股份有限公司
申请日： 2020-03-09 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： B65G61/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于3D视觉引导的拆垛方法和系统，涉及物流仓储的技术领域，包括基于3D视觉获取垛料的点云数据和图像数据；通过实例分割算法从图像数据中识别出目标箱体，并根据点云数据确定目标箱体的当前位置坐标；根据目标箱体的当前位置坐标和机械手的当前位置坐标规划机械手到目标箱体的路径信息，以使机械手按照路径信息从垛料中抓取目标箱体，并将目标箱体放置于目标位置，替代人工完成拆垛，工作效率高、不易疲劳、工作性能较为稳定、拆分货物的准确率高。
基于视觉引导方法系统

[实用新型]一种AGV充电对接装置及AGV充电桩-CN202121415198.1有效
发明人：张洪健;李同煦 -专利权人：青岛蚂蚁机器人有限责任公司
申请日： 2021-06-24 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： B60L53/35 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种AGV充电对接装置及AGV充电桩，固定座上设有驱动部，前安装板和后安装板间隔设置，前安装板上设有充电刷块，后安装板与驱动部的动力输出端连接，前安装板和后安装板之间设有伸缩罩，伸缩罩内设有缓冲部，缓冲部可以施加使前安装板具有远离后安装板运动趋势的作用力，导向部设于固定座和后安装板之间。该对接装置通过设置缓冲结构，提高刷块与刷板的对接可靠性，对刷块以及AGV起到缓冲保护作用。
一种 agv 充电对接装置

[发明专利]一种SLAM导航AGV的传感器时间同步方法-CN202110705493.9在审
发明人：单国超;李同煦;李云杰;聂建波 -专利权人：青岛蚂蚁机器人有限责任公司
申请日： 2021-06-24 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： H04J3/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种SLAM导航AGV的传感器时间同步方法，AGV启动后，激光器发送数据给主程序，主程序计算得出第一速度‑时间曲线；可辅助激光定位的传感器也发送数据给主程序，主程序计算得出第二速度‑时间曲线；通过第一速度‑时间曲线和第二速度‑时间曲线计算得出时间差△t；利用时间差△t对所述激光器和所述可辅助激光定位的传感器的接收时间进行修正。经过时间修正后的激光器和传感器时间同步性基本一致，有效解决了不同传感器传送的数据的时间不确定的问题，从而显著提高AGV的定位精度。
一种 slam 导航 agv 传感器时间同步方法

[发明专利]基于时间预测的AGV多车碰撞判定方法、装置及设备-CN202010983295.4在审
发明人：杨刚;李同煦;刘鹏;张贻弓;沈长鹏;张小艺 -专利权人：山东洛杰斯特物流科技有限公司
申请日： 2020-09-17 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于时间预测的AGV多车碰撞判定方法、装置及设备，方法包括以下步骤：计算所有AGV车的预计到达时间和预计离开时间；判断某一区域是否存在AGV车与其他车辆同时进入的情况，或者该AGV车已经进入但还没离开，其他车辆在这段时间内进入该区域的情况；如果存在上述情况则判定此时该区域成为碰撞点区域。本发明有效的避免了两辆AGV或者多辆AGV发生碰撞，大大提高了AGV执行任务的工作效率。本发明为AGV调度系统提供AGV到达某一区域的预计到达时间和预计离开时间数据，根据距离碰撞点近的优先放行原则，从而避免两辆AGV或者多辆AGV同时到达某一区域位置发生碰撞，从而达到碰撞预防的目的。
基于时间预测 agv 碰撞判定方法装置设备

[发明专利]基于点云信息的混合拆垛方法、装置及设备-CN202010983294.X在审
发明人：仇恒坦;李同煦;张贻弓;沈长鹏;张小艺;刘鹏 -专利权人：山东洛杰斯特物流科技有限公司
申请日： 2020-09-17 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了基于点云信息的混合拆垛方法、装置及设备，方法，包括以下步骤：获取拆垛场景的点云信息；结合点云信息和深度学习识别框进行点云校验，并筛选最优抓取对象；抓取最优抓取对象，并依次进行，直至把整垛货物抓取完为止。本发明针对复杂的混合拆垛应用场景下拆垛顺序难以确定的问题，解决了混合拆垛的最优顺序问题，消除了拆垛过程可能出现的压垛、蹭垛等风险。
基于信息混合方法装置设备

[发明专利]AGV路径规划中货架快速规划的方法、装置及设备-CN202010594678.2在审
发明人：张虎;李同煦;张贻弓;沈长鹏;张小艺;刘鹏 -专利权人：山东洛杰斯特物流科技有限公司
申请日： 2020-06-24 - 公布日： 2020-10-09 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明公开了AGV路径规划中货架快速规划的方法、装置及计算机设备，方法，包括以下步骤：获取货架两端货位中心坐标位置以及货架参数；生成货架模型，在二维平面空间中标识出货架位置；计算货架模型中货位参数；根据货位参数进行AGV路径规划。利用本发明所述方法进行AGV路径规划中货架规划，只需要采集几个货架属性数据，能快速并准确的生成货架模型，从而应用于AGV的路径规划中，缩短了货架规划时间，提高了工作效率。
agv 路径规划货架快速方法装置设备

[发明专利]基于视觉的货位管理方法和装置-CN202010159831.9在审
发明人：仇恒坦;李同煦;沈长鹏;张小艺;刘鹏;张贻弓 -专利权人：兰剑智能科技股份有限公司
申请日： 2020-03-09 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于视觉的货位管理方法和装置，涉及自动化物流运输系统的技术领域，方法包括获取目标货位的待测图像；采用预先训练好的深度神经网络模型对待测图像进行识别，得到第一识别结果；其中，所述第一识别结果包括待测图像中目标货位内目标货物的位置特征和/或外形特征；采用正负标定方法得到训练好的深度神经网络模型；将所述识别结果发送至自动引导车；本发明能够对货位上的货物进行精确识别，扩大货物识别的种类和范围，降低设备投入。
基于视觉货位管理方法装置

[发明专利]一种AGV项目仿真与监控方法及系统-CN202010208050.4在审
发明人： 李同煦;聂建波;沈长鹏;张小艺;刘鹏;张贻弓 -专利权人：兰剑智能科技股份有限公司
申请日： 2020-03-23 - 公布日： 2020-07-24 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明属于AGV项目仿真领域，提供了一种AGV项目仿真与监控方法及系统。其中，AGV项目仿真与监控方法包括：绘制仓库环境地图，所述仓库环境地图内标注有AGV线路；根据项目现场的生产节拍自动生成任务文件，所述任务文件中包括AGV类型、站台任务类型、起始站台、任务优先级和任务频次；将仓库环境地图和任务文件加载至当前项目预设数量的待仿真AGV中；根据不同AGV类型预先匹配的AGV线路运行仿真，实时监控AGV的运行情况并与当前项目所设计的AGV数量方案匹配存储；仿真结束后获取完成当前项目预设任务数量的总时间，并与项目规定时间比较来验证对于当前项目设计的AGV数量方案是否可行。
一种 agv 项目仿真监控方法系统

[发明专利]基于双轮驱动的AGV仿真方法、装置及计算机设备-CN202010159579.1在审
发明人： 李同煦;聂建波;刘鹏;张贻弓;沈长鹏;张小艺 -专利权人：兰剑智能科技股份有限公司
申请日： 2020-03-09 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了基于双轮驱动的AGV仿真方法、装置及计算机设备，仿真方法包括以下步骤：获取AGV的两轮安装位置，所述AGV的两轮安装位置用于指示所述AGV的定位控制参数；确定所述AGV实际运行时的运行参数；根据所述运行参数和所述轮安装位置，控制仿真模型模拟所述AGV的实际运行状态。本发明通过软件仿真模拟AGV的运行状态，并与AGV的真实运行状态对比，实时调整模拟AGV运行状态，提高了仿真模拟的精度；解决了仿真精度低造成的AGV调度不力、出现AGV刮擦碰撞等事故的问题，提高了对AGV的调度控制精度，提高了AGV的作业效能；相比于脚本编写的仿真方式，本发明的软件仿真对操作人员要求不高，便于操作。
基于双轮驱动 agv 仿真方法装置计算机设备

[发明专利]一种AGV交叉区域的限行调度方法及调度系统-CN202010125178.4在审
发明人： 李同煦;张虎;张贻弓;沈长鹏;张小艺;刘鹏 -专利权人：兰剑智能科技股份有限公司
申请日： 2020-02-27 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种AGV交叉区域的限行调度方法，所述的方法包括以下步骤：S1：判断是否存在即将进入交叉区域的AGV，若是，则进入S2；S2：实时统计交叉区域内的AGV数量a；S3：将a与交叉区域设定的限定值b对比，决定对即将进入交叉区域的AGV是放行或者禁入：若a＜b，则执行步骤S4；若a≥b,则执行步骤S5；S4：放行：调度平台发送放行指令给交叉区域外的AGV，AGV进入交叉区域；S5：禁入：调度平台发送管制停车指令，禁止AGV进入交叉区域；S6：重复执行步骤S1‑S5。该方法实现每个AGV作业效率的最高化，极大地提高了AGV工作效率及物流搬运效率。同时，本发明还提供了实现调度方法的调度系统。
一种 agv 交叉区域调度方法系统

[发明专利]一种AGV路径规划方法及系统-CN202010208564.X在审
发明人： 李同煦;张贻弓;沈长鹏;张小艺;刘鹏 -专利权人：兰剑智能科技股份有限公司
申请日： 2020-03-23 - 公布日： 2020-06-16 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于AGV路径规划领域，提供了一种AGV路径规划方法及系统。其中，AGV路径规划方法包括：构建仓库场景二维模型；接收当前货物存取任务，从构件模型库中调取与货物存取任务相匹配数量的AGV模型至相应出发点站台；将AGV模型通过AGV配置文件与仿真程序相关联，从相应出发点站台开始执行货物存取任务仿真程序；所述AGV配置文件中包括AGV出发点站台位置、预设结束点位置、AGV行驶速度、AGV所走的行车路线和行车过程暂停时间；仿真结束后，筛选出完成货物存取任务耗费时间最短且无AGV碰撞的行车路线，作为当前货物存取任务匹配的最佳行车路线参数。
一种 agv 路径规划方法系统

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