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[实用新型]一种煤矿井下避险设施用黑匣子-CN201520754861.9有效
发明人：方海峰;李昱;蔡李花;李允旺;王明强;高进可;李荣敏;吴群彪;曹洁洁;王秋 -专利权人：张家港江苏科技大学产业技术研究院
申请日： 2015-09-28 - 公布日： 2016-01-20 - 主分类号： E21F11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种煤矿井下避险设施用黑匣子，包括矿井外部电源连接避险设施用UPS电源，避险设施用UPS电源通过矿用防爆接线盒直接为避险设施内部环境参数采集组件以及避险设施外部环境参数采集组件供电，并进一步通过电源电路为处理器芯片供电；避险设施内部环境参数采集组件以及避险设施外部环境参数采集组件分别通过矿用防爆接线盒连接到处理器芯片上；标准串行接口用于其它设备读出数据存储芯片中的数据。本黑匣子能够对避险设施在其使用过程中设施内外的环境参数进行记录。
一种煤矿井下避险施用黑匣子

[实用新型]利用齿轮齿条调宽的移动平台及具有其的机器人-CN201520616451.8有效
发明人： 李允旺;代素梅;严序聪;丁明华;白森;贾正乾;郑宇巍;陈松松;张成;王洛阳 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2015-08-14 - 公布日： 2016-01-06 - 主分类号： B62D55/084 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种利用齿轮齿条调宽的移动平台，其包括主车体、行走部、宽度调节装置；所述宽度调节装置分别与所述主车体和两个所述行走部相连，所述宽度调节装置包括齿轮齿条机构和驱动单元；所述齿轮齿条机构包括：底座，所述底座与主车体相连；齿轮，所述齿轮与所述底座可枢转地相连；两个齿条连接件，两个所述齿条连接件与所述底座构成移动副，且其平行地设于所述齿轮的两侧并与所述齿轮啮合，两个所述齿条连接件分别与两个行走部相连；所述驱动单元驱动所述齿轮齿条机构啮合运动，其中两个所述齿条连接件带动两行走部同时反向移动，实现了两行走部的间距调节。本实用新型还提出了一种具有利用齿轮齿条调宽的移动平台的机器人。
利用齿轮齿条移动平台具有机器人

[实用新型]可控的差动平衡装置及具有其的移动平台-CN201520734903.2有效
发明人： 李允旺;代素梅;田丰;白森;贾正乾;张成 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2015-09-21 - 公布日： 2016-01-06 - 主分类号： B60K17/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可控的差动平衡装置，其包括差动齿轮单元、底座、转动驱动单元、锁定单元；所述差动齿轮单元的太阳轮与内齿圈的齿数之比为1：2；行星齿轮对包括两个相互啮合的行星齿轮，设于太阳轮与内齿圈间且分别与太阳轮和内齿圈啮合；所述底座与所述壳体可枢转地相连；所述转动驱动单元驱动所述壳体相对所述底座转动；所述锁定单元锁定和释放差动齿轮单元的传动。本实用新型还提出了具有上述可控的差动平衡装置的移动平台，所述底座与移动平台的主车体相连，所述太阳轮和所述系杆分别与移动平台的两个行走部相连。本实用新型使移动平台实现了差动平衡功能的使能控制以及对主车体俯仰角的主动调节，使其具有更好的地形适应性与稳定性。
可控差动平衡装置具有移动平台

[实用新型]宽幅可调的移动平台及具有其的机器人-CN201520574997.1有效
发明人： 李允旺;代素梅;贾瑞清;李彬;陈松松;严序聪;代阳阳;白森;贾正乾;丁明华 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2015-08-03 - 公布日： 2016-01-06 - 主分类号： B62D21/14 文献下载
摘要：宽幅可调移动平台及具有其的机器人，宽幅可调移动平台包括：行走部、宽幅调节装置和调中装置；所述宽幅调节装置处于两个所述行走部中间且与两个所述行走部相连；且所述宽幅调节装置包括：丝杆架、丝孔架、调幅丝杆单元；所述调幅丝杆单元的调幅丝杆与所述丝杆架相连，且与所述丝孔架螺纹连接；所述调中装置包括：调中架，所述调中架与所述宽幅调节装置以移动副相连；调中丝杆单元，所述调中丝杆单元的调中丝杆与所述调中架螺纹连接，且与所述宽幅调节装置相连；所述宽幅调节装置实现了宽幅可调移动平台宽幅的调节，所述调中装置实现了宽幅可调移动平台调中架的调中；一种机器人使用了上述宽幅可调移动平台，实现了机器人宽幅的调节。
宽幅可调移动平台具有机器人

[实用新型]变形履带悬架及具有其的机器人移动平台-CN201520666955.0有效
发明人： 李允旺;代素梅;李彬;田丰;郑宇巍;赵德龙;张成 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2015-08-31 - 公布日： 2016-01-06 - 主分类号： B62D55/116 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种变形履带悬架，其包括中间联接架、变形履带单元、变形驱动组件；所述变形履带单元为两个，均与所述中间联接架相连，且呈对称布置；所述变形履带单元的变形履带架为六杆机构，包括一个四杆运动链，履带轮不少于四个，所述履带轮包括驱动轮和改向轮，所述履带轮与四杆运动链的转动副及其杆件相连，履带包络于所述履带轮外；履带驱动组件驱动驱动轮并带动履带转动；所述变形驱动组件与所述变形履带单元的变形履带架相连并驱动变形履带架变形，并能始终保持履带底部水平。本实用新型还提出一种具有变形履带悬架的机器人移动平台，因为使用了变形履带悬架，提高了其地形适应性与通过性，也提高了其运动稳定性。
变形履带悬架具有机器人移动平台

[实用新型]被动适应地形的履带式移动平台及具有其的机器人-CN201520574725.1有效
发明人： 李允旺;代素梅;李彬;陈松松;严序聪;丁明华;代阳阳;贾正乾;白森;郑宇巍 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2015-08-03 - 公布日： 2016-01-06 - 主分类号： B62D55/104 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种被动适应地形的履带式移动平台，其包括中间车体和履带单元；所述中间车体包括：主体；侧转轴，侧转轴为两个，且两个侧转轴可枢转地设在主体的两侧；平衡装置，平衡装置分别与主体和两个侧转轴相连；所述履带单元为两个，两个履带单元上分别设有履带，且履带单元包括：履带主架，履带主架与侧转轴的一端相连；柔性悬架，柔性悬架与履带主架相连；承重轮，承重轮通过柔性悬架与履带主架相连。本履带式移动平台通过平衡装置和侧转轴将履带单元与主体相连，并利用柔性悬架将承重轮和履带主架相连，从而可被动地适应地形的起伏，进而在一定程度上提高了稳定性。本实用新型还提出了一种具有上述履带式移动平台的机器人。
被动适应地形履带式移动平台具有机器人

[发明专利]一种煤矿井下避险设施用黑匣子-CN201510627223.5在审
发明人：方海峰;李昱;蔡李花;李允旺;王明强;高进可;李荣敏;吴群彪;曹洁洁;王秋 -专利权人：张家港江苏科技大学产业技术研究院
申请日： 2015-09-28 - 公布日： 2015-12-23 - 主分类号： E21F11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种煤矿井下避险设施用黑匣子，包括矿井外部电源连接避险设施用UPS电源，避险设施用UPS电源通过矿用防爆接线盒直接为避险设施内部环境参数采集组件以及避险设施外部环境参数采集组件供电，并进一步通过电源电路为处理器芯片供电；避险设施内部环境参数采集组件以及避险设施外部环境参数采集组件分别通过矿用防爆接线盒连接到处理器芯片上；标准串行接口用于其它设备读出数据存储芯片中的数据。本黑匣子能够对避险设施在其使用过程中设施内外的环境参数进行记录。
一种煤矿井下避险施用黑匣子

[实用新型]带式输送机用复合运动纠偏装置-CN201520356415.2有效
发明人： 李允旺;代素梅;田丰 -专利权人：徐州惠科自动化工程有限公司
申请日： 2015-05-28 - 公布日： 2015-11-18 - 主分类号： B65G39/16 文献下载
摘要：带式输送机用复合运动纠偏装置，包括底横梁和摆动托辊架；所述底横梁横向对称，其两端设有纵向斜导轨，中部设有水平支撑板；所述摆动托辊架置于底横梁的上方，其两端对称地设有两个端导向辊轮，所述摆动托辊架两端的端导向辊轮受到底横梁两端的斜导轨的导向与限位；所述摆动托辊架底部中间与底横梁中部通过水平支撑轴组件连接；水平支撑轴组件中部与底横梁中部构成球铰，对称串装在水平支撑轴上的侧滚轮的外圆与水平支撑板相切接触；水平支撑轴组件两端与摆动托辊架底部连接，且水平支撑轴轴线方向与摆动托辊架横向垂直；本实用新型的摆动托辊架实现了水平摆动与竖直方向摆动的关联与复合，利用运动的复合实现了带式输送机输送带的纠偏。
输送复合运动纠偏装置

[实用新型]万向摆动式输送带纠偏装置-CN201520357642.7有效
发明人： 李允旺;代素梅;田丰 -专利权人：徐州惠科自动化工程有限公司
申请日： 2015-05-28 - 公布日： 2015-11-18 - 主分类号： B65G39/16 文献下载
摘要：万向摆动式输送带纠偏装置，包括底横梁、摆动托辊架和支撑连接件，托辊卡装在摆动托辊架上，所述的底横梁至少一端设有纵向的斜导向单元，所述的斜导向单元一端高于另一端；所述的摆动托辊架至少一端设有端导向件；所述的摆动托辊架的中部与底横梁的中部通过支撑连接件连接，构成万向结构；所述支撑连接件与底横梁铰接以构成转动副，所述支撑连接件与托辊架铰接以构成转动副，且两转动副的轴线正交；且所述摆动托辊架上的端导向件受到底横梁的斜导向单元的限位与导向；本实用新型用于带式输送机输送带的纠偏，摆动托辊架水平摆动的同时受斜导向件导向并在竖直方向产生摆动，形成万向摆动，利用摩擦力与重力的共同作用实现输送带的纠偏。
万向摆动输送带纠偏装置

[实用新型]绳牵引运输装置及用于其的断绳保护组件-CN201520361733.8有效
发明人： 李允旺;丁明华;代素梅;田丰;白森;贾正乾;严序聪 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2015-05-29 - 公布日： 2015-09-16 - 主分类号： B61B12/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种绳牵引运输装置及用于其的断绳保护组件，其包括：支架；固定杆，固定杆为至少三个且三个固定杆的一端固定在支架上；安全绳，安全绳平行地设在牵引绳的下方，且安全绳固定在至少三个固定杆的另一端；制动机构，制动机构连接在吊椅组件上并与安全绳相连，在绳牵引运输装置发生断绳事故时，制动机构与安全绳接触以对吊椅组件进行制动。根据本实用新型的断绳保护组件，通过将安全绳设为与牵引绳平行，将固定杆固定在支架上，并与安全绳相连，将制动机构连接在吊椅组件上，使制动机构与安全绳相连，发生断绳事故时对吊椅组件进行制动，从而及时可靠地对吊椅组件进行保护，保障运送货物及乘坐人员的安全。
牵引运输装置用于保护组件

[实用新型]组合式麦克纳姆轮轮毂-CN201520209033.7有效
发明人： 李允旺;李彬;代阳阳;严序聪;贾正乾;白森;丁明华;赵德龙;代素梅;王勇;田丰;方海峰 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2015-04-08 - 公布日： 2015-09-09 - 主分类号： B60B19/00 文献下载
摘要：组合式麦克纳姆轮轮毂，包括轮毂本体和多个辊子支撑架，所述的轮毂本体的轮缘上设有连接接口，连接接口以轮毂本体轴线为中心线呈圆周阵列分布；连接接口包括设于轮毂本体上且平行于轮毂本体轴线的侧平面和至少一条沿轮毂本体轴向设于该侧平面的定位槽；辊子支撑架的上端设有辊子轴孔，辊子支撑架下端设有定位块，定位块的延伸方向与辊子轴孔轴线方向构成一斜夹角；轮缘上每个连接接口联接一个所述的辊子支撑架，辊子支撑架的定位块嵌设在轮缘上的定位槽内，辊子支撑架与轮毂本体固定；本实用新型采用分体式组合结构便于加工，采用定位嵌设结构保证了加工精度，且可使用不同尺寸规格的辊子支撑架与轮毂本体组合成不同尺寸规格的麦克纳姆轮轮毂。
组合式麦克纳姆轮轮毂

[发明专利]基于麦克纳姆轮的摇杆式全方位移动平台-CN201410725286.X有效
发明人： 李允旺;田丰;代素梅;赵德龙;代阳阳;李彬;贾正乾;严序聪;丁明华;白森;王勇 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2015-08-03 - 公布日： 2015-07-29 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：一种基于麦克纳姆轮的摇杆式全方位移动平台，包括主车体(1)，左、右旋麦克纳姆轮组件(3)、(5)，摇杆悬架一、二(2)、(15)和平衡机构(6)；所述的摇杆悬架一、二的中部对称地以转动副与主车体的左右两侧相铰联；所述的平衡机构的横摇杆(8)的中部与主车体一端以转动副(10)相铰联，所述的平衡机构的侧连杆一、二(9)、(11)一端分别与横摇杆的左右两端以球副相铰联，另一端分别与摇杆悬架一、二以球副相铰联；所述的摇杆悬架的两端分别固定有两种不同旋向的麦克纳姆轮组件，且摇杆悬架一、二同端的麦克纳姆轮旋向相反；本发明的车轮能始终与地面接触且分担载荷，使本发明具有较好的运动可控性和地形通过性。
基于麦克纳姆轮摇杆全方位移动平台

[实用新型]可伸缩变形的弹性履带-CN201420504197.8有效
发明人： 李允旺;葛世荣;田丰;赵德龙;李彬;贾正乾;严序聪;丁明华;杜伟平 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2014-09-02 - 公布日： 2015-04-08 - 主分类号： B62D55/18 文献下载
摘要：可伸缩变形的弹性履带，包括外层履带(1)、内层履带(2)和连接节(3)，由非金属弹性材料通过模具整体加工成型；所述外层履带和内层履带均为蛇形弹簧结构，内层履带宽度小于外层履带，设在外层履带的内部；所述的连接节设于所有的外层履带内凹段一(6)和内层履带的内凹段二(7)的中部，包括外齿(8)、连接段(10)与内齿(9)，外齿和内齿分别设于外层履带外壁和内壁上，连接段设于外层履带和内层履带间并连接二者，内齿与内层履带间设有导向槽(11)；本实用新型可根据需要减少或增加内层履带的层数；本实用新型处于初始状态时，在外撑力的作用下弯曲凸凹段被展开而变长，当除去外力后又能恢复至初始形状，实现了伸缩变形。
伸缩变形弹性履带

[实用新型]基于麦克纳姆轮的摇杆式全方位移动平台-CN201420746195.X有效
发明人： 李允旺;田丰;代素梅;赵德龙;代阳阳;李彬;贾正乾;严序聪;丁明华;白森;王勇 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2014-12-02 - 公布日： 2015-04-08 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：一种基于麦克纳姆轮的摇杆式全方位移动平台，包括主车体(1)，左、右旋麦克纳姆轮组件(3)、(5)，摇杆悬架一、二(2)、(15)和平衡机构(6)；所述的摇杆悬架一、二的中部对称地以转动副与主车体的左右两侧相铰联；所述的平衡机构的横摇杆(8)的中部与主车体一端以转动副(10)相铰联，所述的平衡机构的侧连杆一、二(9)、(11)一端分别与横摇杆的左右两端以球副相铰联，另一端分别与摇杆悬架一、二以球副相铰联；所述的摇杆悬架的两端分别固定有两种不同旋向的麦克纳姆轮组件，且摇杆悬架一、二同端的麦克纳姆轮旋向相反；本实用新型的车轮能始终与地面接触且分担载荷，使本实用新型具有较好的运动可控性和地形通过性。
基于麦克纳姆轮摇杆全方位移动平台

[实用新型]中间支撑式麦克纳姆轮轮毂-CN201420582043.0有效
发明人： 李允旺;赵德龙;张丽;霍鑫;杜伟平;兰望桂;候迎华;代阳阳;李彬;王如;贾正乾;代素梅 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2014-10-09 - 公布日： 2015-01-07 - 主分类号： B60B19/12 文献下载
摘要：中间支撑式麦克纳姆轮轮毂，包括轮毂本体(1)和多个相同规格的小辊安装叶片(4)，所述的轮毂本体的外缘上均布有多个尺寸相同的定位槽(3)，所述定位槽的长度方向与轮毂本体的轴线呈一夹角，所述定位槽的中心的深度方向为轮毂本体的外缘(2)圆柱面的法线方向；所有所述的定位槽构成以轮毂本体的轴线为轴心的圆周阵列；所述的小辊安装叶片的上端设有垂直于小辊安装叶片的小辊安装孔(5)，所述的小辊安装叶片下端面(6)长宽尺寸与定位槽的长宽尺寸一致；小辊安装叶片下端置入定位槽内，小辊安装叶片下端面与定位槽底面接触，且小辊安装叶片与述轮毂本体固联；将小辊装配到小辊安装叶片上组成中间支撑式麦克纳姆轮。
中间支撑麦克纳姆轮轮毂