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[实用新型]一种井下运输车斗-CN201921658748.5有效
发明人：王海斌;梁沙平;丁铭绩;祁集贤;王天君;韩磊;许起;刘伟;武焱;郭卓;李允旺 -专利权人：山西煤炭进出口集团左云韩家洼煤业有限公司
申请日： 2019-09-30 - 公布日： 2020-09-25 - 主分类号： B62D63/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种井下运输车斗，属于井下运输领域；所要解决的技术问题是提供了一种车斗前轮可以随着牵引部转向而转动的运输车斗；解决该技术问题采用的技术方案为：一种井下运输车斗，包括牵引部、车架、车斗、车轮，车轮设置在车架下部，牵引部设置在车架前部，车架上表面设置有车斗，车轮包括前轮和后轮，前轮之间设置有前轮轴，前轮轴中部设置有旋转轮，旋转轮包括轮体和轮轴，轮轴与车架底部相连，轮体与车架相互平行，前轮轴贯穿轮体，轮体与牵引部相连；本实用新型可广泛应用于井下运输领域。
一种井下运输车斗

[实用新型]一种井下无极绳牵引的无轨运输装置-CN201921657177.3有效
发明人：王海斌;丁铭绩;李允旺;刘杰;刁怀斌;丁开田;梁斌杰;王治文;李德军;王世新;李亚军 -专利权人：山西煤炭进出口集团左云韩家洼煤业有限公司
申请日： 2019-09-30 - 公布日： 2020-09-11 - 主分类号： E21F13/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种井下无极绳牵引的无轨运输装置，属于井下运输领域；所要解决的技术问题是提供了一种结构简单，不需要轨道进行导向，可以拆除井下轨道的无极绳牵引的无轨运输装置；解决该技术问题采用的技术方案为：一种井下无极绳牵引的无轨运输装置，包括车架、车轮，车轮设置在车架底部，车架上表面前后两侧对称设置有压绳楔块，车架前后两端对称设置有碰头，车轮包括前轮和后轮，前轮设置在车架前部下方左右两侧，后轮设置在车架后方左右两侧，前轮与后轮均为橡胶轮；本实用新型可广泛应用于井下运输领域。
一种井下无极牵引无轨运输装置

[实用新型]一种大倾角斜井运输胶轮车的装置-CN201921680232.0有效
发明人：张瑞峰;丁铭绩;梁沙平;杨继飞;王廷;王玉;赵睿;武焱;王日东;王海斌;李允旺 -专利权人：山西煤炭进出口集团左云韩家洼煤业有限公司;山西凯航机电设备有限公司
申请日： 2019-10-09 - 公布日： 2020-09-11 - 主分类号： E21F13/04 文献下载
摘要：本实用新型一种大倾角斜井运输胶轮车的装置，属于矿井辅助设施技术领域；针对大倾角斜井的特殊环境条件对胶轮车进行运输，解决目前胶轮车在大倾角斜井内运输不安全的问题；包括支撑平板和底部的行走轮，支撑平板的两侧分别设置有围挡装置，围挡装置包括前后两个卡槽，卡槽内的支撑杆，支撑杆之间铰接有挡板，支撑杆可沿着卡槽移动，当移动到限定的位置处通过销轴将其与卡槽相固定；支撑平板上还设置有用于使胶轮车限位的车挡；本实用新型通过多方位的限位及防护结构防止该装置在大倾角的斜井内运输时使胶轮车滑出，保证了胶轮车在运输过程中的安全性。
一种倾角斜井运输胶轮装置

[发明专利]一种适用于木质板材翻转机构及翻转方法-CN202010460677.9在审
发明人：刘送永;陈毅;江红祥;刘后广;李允旺;杨建华;顾聪聪;赵明 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2020-05-27 - 公布日： 2020-09-01 - 主分类号： B65G47/91 文献下载
摘要：本发明涉及适用于木质板材翻转机构及翻转方法，涉及木工家具生产线技术领域。在支撑底座上设有两个相对布置支撑柱，支撑柱垂直设立在支撑底座上；两个相对布置的支撑柱之间设有沿支撑柱上下运动的框架，框架内设有精密齿轮，精密齿轮的中心设有连动轴，连动轴向框架外侧延伸与真空吸附机构相连；两个相对布置的支撑柱的相对面分别设有导轨槽，其中一个导轨槽内设有沿导轨槽延伸方向往复滑动的带孔齿条；所述的两个相对布置的支撑柱的导轨槽内还设有用于驱动框架及带孔齿条运动的驱动机构。本发明利用真空吸附机构吸取木门，吸取力由气源提供，可在较短的时间内达到所需的压力适且在一定的超载运行下也能保证系统安全工作并不易发生过热现象。
一种适用于木质板材翻转机构方法

[发明专利]一种堆垛机器人夹持式末端执行器及夹持方法-CN202010460096.5在审
发明人：刘送永;顾聪聪;刘后广;江红祥;李允旺;陈毅;谢奇志 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2020-05-27 - 公布日： 2020-09-01 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种堆垛机器人夹持式末端执行器及夹持方法，属于木工家具生产流水线技术领域。堆垛机器人夹持式末端执行器的承重板上设有夹持机构，夹持机构包括两个相对移动的夹持部，双输出轴电动机的两个驱动轴经联轴器通过梯形螺杆与夹持机构的夹持部相连，双输出轴电动机驱动夹持机构的夹持部向承重板中心处收拢或远离；夹持机构的夹持部在收拢状态下处于夹持状态，夹持机构的夹持部在分离状态下向处于释放状态。本发明利用双输出轴电动机、联轴器、梯形螺杆实现对板材位置的快速定位，双输出轴电动机的动作迅速，可以精确运行；梯形螺杆在定位完成后可以反向自锁，防止位置移动。
一种堆垛机器人夹持末端执行方法

[发明专利]一种具有冗余驱动的三自由度重载木工堆垛机器人-CN201910284379.6有效
发明人：刘送永;谢奇志;江红祥;姚遥;崔玉明;李允旺;贾继光 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2019-04-10 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： B25J3/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有冗余驱动的三自由度重载木工堆垛机器人，包括设有立柱的底盘，立柱从下到上转动连接有四个通过三个多级液压缸铰接在一起的转向连杆和导轨，最上端的转向连杆通过一个多级液压缸与导轨铰接，导轨上滑动连接有两个通过第二液压缸铰接在一起的第一滑块和第二滑块，第二滑块通过第一液压缸与导轨铰接，导轨上方设主臂，主臂底部设楔块，楔块铰接前臂和后臂，前臂和后臂分别与第一滑块和第二滑块铰接，第二滑块上设竖杆，竖杆铰接第二辅助连杆，楔块铰接定向连杆，定向连杆与第二辅助连杆铰接；主臂一端通过第一液压缸与第二滑块铰接，另一端铰接执行器连杆，执行器连杆顶部铰接第一辅助连杆，第一辅助连杆与竖向连杆铰接。
一种具有冗余驱动自由度重载木工堆垛机器人

[发明专利]一种高速重载堆垛机器人自锁式末端执行器-CN201910283696.6有效
发明人：刘送永;谢奇志;江红祥;崔玉明;李允旺;刘后广;商港 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2019-04-10 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种高速重载堆垛机器人自锁式末端执行器，包括快速定位机构、重载夹具机构以及支撑板；重载夹具机构包括滑动设置在支撑板两端的横板，其中一个横板两端的底部对称设置有第一固定架，另一个横板两端的底部对称设置有第二固定架，第一固定架的底部转动连接夹持辊子，第二固定架的底部转动连接有锁紧辊子，锁紧辊子上设置有压力传感器，夹持辊子、锁紧辊子分别与第一固定架、第二固定架之间连接有限位弹簧；快速定位机构包括固定在支撑板中部的双轴电机，双轴电机的两个输出轴分别连接有第一梯形螺杆和第二梯形螺杆，第一梯形螺杆和第二梯形螺杆均通过套筒装置与横板连接。
一种高速重载堆垛机器人末端执行

[实用新型]斜巷运输重型设备用双层滑轮牵引连结装置-CN201921092304.X有效
发明人：宋泽斌;许晋斌;徐兵;丁铭绩;扬继飞;王天君;王海斌;李允旺 -专利权人：山西凌志达煤业有限公司;长治市永华机械有限公司
申请日： 2019-07-12 - 公布日： 2020-07-07 - 主分类号： B66D3/08 文献下载
摘要：本实用新型斜巷运输重型设备用双层滑轮牵引连结装置，属于矿山轨道辅助领域；所要解决的技术问题是提供了一种用于倾斜巷道搬运重型设备的双层滑轮牵引连结装置；解决该技术问题采用的技术方案为：斜巷运输重型设备用双层滑轮牵引连结装置，包括车架，牵引部，滑轮单元，车架前部设置有牵引部，后部设置有滑轮单元，滑轮单元为上下布置的两个滑轮，上滑轮上部设置有上支撑板，下滑轮下部设置有下支撑板，上支撑板与下支撑板之间通过连接板相连，上支撑板、连接板、下支撑板形成U形结构，上滑轮与下滑轮设置在U形空腔中；本实用新型可广泛应用于矿山轨道辅助领域。
运输重型备用双层滑轮牵引连结装置

[实用新型]用于井下长管件转运的运输车-CN201921680725.4有效
发明人：高海泉;斩文栋;王科;原东峰;王达;刁怀斌;郭晋鹏;张学峰;赵宇锐;李红飞;王海斌;李允旺 -专利权人：山西凯航机电设备有限公司
申请日： 2019-10-10 - 公布日： 2020-06-26 - 主分类号： B60P3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了用于井下长管件转运的运输车，属于井下运输领域；所要解决的技术问题是提供了一种结构简单，使用方便，可以适用不同地形，稳定牢靠的运输车；解决该技术问题采用的技术方案为：用于井下长管件转运的运输车，包括牵引机构和运输车斗，牵引机构与运输车斗通过牵引部相连，牵引机构为履带式行走机构，运输车斗包括矩形车斗和矩形车斗下方设置的车轮，前轮轴中部设置有旋转盘，旋转盘与矩形车斗下表面相互平行，前轮轴贯穿旋转盘，旋转盘回转面与牵引部相连，矩形车斗的底板上表面设置有波浪板，四周设置有挡板，后部的挡板与两侧的挡板相连处设置有滑轨，所述的后部的挡板为伸缩挡板；本实用新型可广泛应用于井下运输领域。
用于井下长管件转运运输车

[实用新型]一种可在井下弯曲轨道上运行的胶轮车-CN201921680764.4有效
发明人：原东阳;王科;原东峰;王达;祁集贤;斩文栋;郭晋鹏;张永光;张学峰;王海斌;李允旺;赵宇锐;李卓峰 -专利权人：山西凯航机电设备有限公司
申请日： 2019-10-10 - 公布日： 2020-06-26 - 主分类号： B60F1/04 文献下载
摘要：本实用新型一种可在井下弯曲轨道上运行的胶轮车，属于井下运输领域；所要解决的技术问题是提供了一种不需要使用平板车转运，可以在井下弯轨上运行，可以切换轨道运输和胶轮运输的两用胶轮车；解决该技术问题采用的技术方案为：一种可在井下弯曲轨道上运行的胶轮车，包括胶轮车，胶轮车的车架底部中轴线上前部和后部设置有液压缸，液压缸缸筒与车架底部相连，液压缸活塞杆前端设置有轮轴，轮轴两端设置有车轮，轮轴与车架之间通过回转轴承相连，前车轮与后车轮为矿车轮；本实用新型可广泛应用于井下运输领域。
一种井下弯曲轨道运行胶轮

[实用新型]一种可在井下直行轨道上运行的胶轮车-CN201921680759.3有效
发明人：原东阳;王科;王达;斩文栋;周甲;赵睿;原东峰;范晓峥;张学峰;王海斌;李允旺;李红飞 -专利权人：山西凯航机电设备有限公司
申请日： 2019-10-10 - 公布日： 2020-06-26 - 主分类号： B60F1/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可在井下直行轨道上运行的胶轮车，属于井下运输领域；所要解决的技术问题是提供了一种不需要使用平板车转运，可在井下轨道上运行，可以切换轨道运输和胶轮运输的两用的胶轮车；解决该技术问题采用的技术方案为：一种可在井下直行轨道上运行的胶轮车，包括胶轮车，胶轮车的车架底部中轴线上前部设置有前液压缸，后部设置有后液压缸，前液压缸缸筒与车架底部相连，前液压缸活塞杆前端设置有前轮轴，前轮轴两端设置有前车轮，后液压缸缸筒与车架底部相连，后液压缸活塞杆前端设置有后轮轴，后轮轴两端设置有后车轮，前车轮与后车轮为矿车轮；本实用新型可广泛应用于井下运输领域。
一种井下直行轨道运行胶轮

[发明专利]可在井下弯曲轨道上运行的胶轮车-CN201910956019.6在审
发明人：王达;原东峰;王科;赵睿;范晓峥;周甲;高海泉;原建龙;王海斌;李允旺;何辰璞;赵雪琛;赵宇锐 -专利权人：山西凯航机电设备有限公司
申请日： 2019-10-10 - 公布日： 2020-01-10 - 主分类号： B60F1/04 文献下载
摘要：本发明可在井下弯曲轨道上运行的胶轮车，属于井下运输领域；所要解决的技术问题是提供了一种不需要使用平板车转运，可以在井下弯轨上运行，可以切换轨道运输和胶轮运输的两用胶轮车；解决该技术问题采用的技术方案为：可在井下弯曲轨道上运行的胶轮车，包括胶轮车，胶轮车的车架底部中轴线上前部和后部设置有液压缸，液压缸缸筒与车架底部相连，液压缸活塞杆前端设置有轮轴，轮轴两端设置有车轮，轮轴与车架之间通过回转轴承相连，前车轮与后车轮为矿车轮；本发明可广泛应用于井下运输领域。
胶轮车车架井下轮轴井下运输弯曲轨道平板车液压缸活塞杆液压缸缸筒轨道运输回转轴承两端设置前端设置后车轮矿车轮两用胶前车轮上前部液压缸中轴线胶轮轮车弯轨转运车轮运输应用

[发明专利]可在井下直行轨道上运行的胶轮车-CN201910956033.6在审
发明人：王达;周甲;赵睿;王科;原东阳;范晓峥;张瑞峰;原建龙;代世文;王海斌;李允旺;李卓峰 -专利权人：山西凯航机电设备有限公司
申请日： 2019-10-10 - 公布日： 2020-01-10 - 主分类号： B60F1/04 文献下载
摘要：本发明公开了可在井下直行轨道上运行的胶轮车，属于井下运输领域；所要解决的技术问题是提供了一种不需要使用平板车转运，可在井下轨道上运行，可以切换轨道运输和胶轮运输的两用的胶轮车；解决该技术问题采用的技术方案为：可在井下直行轨道上运行的胶轮车，包括胶轮车，胶轮车的车架底部中轴线上前部设置有前液压缸，后部设置有后液压缸，前液压缸缸筒与车架底部相连，前液压缸活塞杆前端设置有前轮轴，前轮轴两端设置有前车轮，后液压缸缸筒与车架底部相连，后液压缸活塞杆前端设置有后轮轴，后轮轴两端设置有后车轮，前车轮与后车轮为矿车轮；本发明可广泛应用于井下运输领域。
胶轮车后液压缸前液压缸车架井下井下运输两端设置前端设置直行轨道后车轮后轮轴活塞杆前车轮前轮轴缸筒平板车轨道运输矿车轮上前部中轴线胶轮转运轨道运输应用

[发明专利]吊轨式消防巡检机器人-CN201610952667.0有效
发明人： 李允旺;代素梅;贾正乾;李彬;廖子舜;薛乐;文洋 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2016-10-27 - 公布日： 2019-11-15 - 主分类号： A62C27/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种吊轨式消防巡检机器人，包括：行走部、升降视觉装置、定位装置、探测装置、灭火设备操控装置、控制与通讯装置；行走部在吊轨部的轨道上移动；行走部包括主架、万向导向轮组、上斜轮组件、有齿驱动轮组件，万向导向轮组包络在导轨体外，上斜轮组件位于导轨体一侧上部；有齿驱动轮组件驱动所述机器人移动；所述定位装置检测与确定行走部在轨道上的位置；所述探测装置包括：气体检测传感器、烟雾检测装置；灭火设备操控装置对灭火设备进行操作；控制与通讯装置实现所述机器人与远程控制中心通讯连接。本发明的吊轨式消防巡检机器人可沿轨道进行巡检探测，及时发现设备故障及安全隐患，并能及时进行灭火作业。
吊轨式消防巡检机器人

[发明专利]轮履变换移动底盘及具有其的消防探测机器人-CN201610677978.0有效
发明人： 李允旺;代素梅;田丰;王洪欣 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2016-08-16 - 公布日： 2019-10-29 - 主分类号： B62D55/04 文献下载
摘要：本发明提供一种轮履变换移动底盘，包括：主车架、履带行走部、变形轮式行走部；履带行走部为两组且设于主车架的两侧；变形轮式行走部为两个，与主车架相连，且变形轮式行走部包括：固定架，所述固定架与主车架固定连接；摆架，所述摆架为两个，摆架的上端与固定架可枢转地相连，且摆架的上端设有齿轮，两个齿轮相互啮合；轮式行走组件，所述轮式行走组件与摆架的下端相连，轮式行走组件包括车轮、车轮驱动件；变形驱动件，所述变形驱动件与摆架相连并驱动两个摆架的夹角变化。所述轮履变换移动底盘通过两个摆架夹角的变化，实现履带式行走模式与轮式行走模式的变换。本发明还提供了一种具有所述轮履变换移动底盘的消防探测机器人。
变换移动底盘具有消防探测机器人