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[发明专利]一种基于贯序模型预测控制的永磁同步电机控制方法-CN202310929278.6在审
发明人：赵彬;丁振行;王泽;高永乐;张钧溟;王清璇;刘向进;李何为;罗明月;姜永康 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2023-07-26 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： H02P21/14 文献下载
摘要：本发明属于电机驱动控制领域，具体说的是一种基于贯序模型预测控制的永磁同步电机控制方法。建立了永磁同步电机关于电磁转矩和定子磁链的两步预测模型，补偿由于模型预测控制算法计算复杂度大导致的系统的延迟，并对不确定性因素引起的系统干扰做出响应；其次，设计了基于最小交叉误差的最优电压矢量选择机制，考虑电磁转矩和定子磁链在每个控制间隔中的重要性，产生最小的交叉误差用于电压矢量选择，可以在不使用权重因子的情况下找到最优电压矢量。本方法可有效提高系统的动态快速性以及减少稳态时的转矩脉动。
一种基于模型预测控制永磁同步电机方法

[发明专利]一种人机共融环境下的机器人社交性运动规划方法-CN202310838419.3有效
发明人：李慧;罗明月;李何为;李佳男;孙哲;魏俊杰;张秀梅;刘越 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2023-07-10 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06N3/008 文献下载
摘要：本发明公开了一种人机共融环境下的机器人社交性运动规划方法，该方法涉及服务、配送、机器人控制、运动规划等领域。为解决人机共融环境下存在的人机冲突、机器人智能决策不灵活等问题，首先，从合作博弈和长短期收益两个角度设计奖励函数；其次，使用GAN模型生成行人的运动轨迹，并将其作为训练数据，优化模型参数；然后，采用RNN设计网络结构，通过参数更新和损失函数的定义来构建并优化A3C算法；最后，进行模型训练及方法论证。与现有方法相比，本发明不仅能够提高模型的泛化能力及鲁棒性，还能在人机共融环境下提高人‑机的安全性、机器人的社交性以及其完成任务的效率，可广泛应用于饭店、酒店、机场、写字楼、医院、车间等场所。
一种人机环境机器人社交性运动规划方法

[发明专利]四轮驱动电动汽车驱动节能与操稳底盘一体化控制方法-CN202110940982.2有效
发明人：赵彬;李响;李何为;劳红鹏;陈新悦 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2021-08-17 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明属于汽车技术领域，具体的说是一种四轮驱动电动汽车驱动节能与操稳底盘一体化控制方法。该控制方法首先建立复合工况下轮胎等效侧偏刚度的简式表达，构建考虑车身动力学和复合工况轮胎特性的车辆预测模型。采用模型预测控制方法，设计混合型目标函数及控制输入参考目标。确定面向节能的四轮力矩分配参考map表，基于轮胎建模理论，提出半经验UniTire滑移能量模型，结合操稳控制策略，提出综合驱动节能与操稳的底盘一体化控制方法。本发明提出的驱动节能与操稳底盘一体化控制方法能够在保证车辆稳定性的前提下，同时减小电机输出功率和轮胎的滑移能量，提高整车的节能水平。
四轮驱动电动汽车驱动节能底盘一体化控制方法

[实用新型]一种基于路面附着系数可估的车辆硬件在环平台-CN202222960669.8有效
发明人：赵彬;丁振行;王泽;劳红鹏;李何为;陈新悦;刘向进;王清旋;张钧溟;高永乐 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2022-11-08 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本实用新型属于车辆工程技术领域，具体的说是一种基于路面附着系数可估的车辆硬件在环平台。包括视觉场景模块、路面附着估计模块、车辆动力学模块、车辆集成控制模块、驾驶员模拟模块和数据交换模块；所述视觉场景模块与路面附着估计模块连接；所述路面附着估计模块、车辆动力学模块通过数据交换模块与车辆集成控制模块连接；所述车辆集成控制模块、驾驶员模拟模块与车辆动力学模块连接。本实用新型结构简单，采用现有硬件搭建即可，通过观测路面情况得到当前道路的路面附着系数，对车辆主动安全控制提供有效信息，解决了现有技术中不能准确识别路面附着系数的问题。
一种基于路面附着系数车辆硬件平台

[发明专利]基于操纵稳定性概率分布的复合工况底盘集成控制方法-CN202211257724.5在审
发明人：赵彬;李何为;刘克平;丁振行;陈新悦;高永乐;王泽 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2022-10-13 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明属于车辆操纵稳定性控制领域，具体说的是一种基于操纵稳定性概率分布的复合工况底盘集成控制方法。建立了相空间对复合工况下车辆稳定性进行了分析，进一步提出车辆操纵稳定性概率分布Pstable；其次，利用滑模变结构控制理论搭建了侧向稳定性控制器及滑移率控制器；进一步提出了综合车辆操纵性与稳定性的底盘集成控制策略，控制策略采用分层结构，上层由滑模控制器及操纵稳定性概率分布Pstable构成；下层根据上层计算的横摆力矩对驾驶员输入总力矩进行实时分配。本方法准确给出了复合工况下车辆操纵稳定性概率分布指标，在维持车辆稳定的同时，能有效防止轮胎过度滑转，实现了车辆操纵性与稳定性的综合控制。
基于操纵稳定性概率分布复合工况底盘集成控制方法

[发明专利]基于车辆操纵稳定性概率分布的滑移率动态约束方法-CN202211257798.9在审
发明人：赵彬;李何为;刘克平;刘向进;王清璇;张钧溟 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2022-10-13 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：本发明属于车辆操纵稳定性控制领域，具体说的是一种基于车辆操纵稳定性概率分布的滑移率动态约束方法。建立了相空间对复合工况下车辆稳定性进行了分析，进一步提出车辆操纵稳定性概率分布Pstable；分析Pstable随滑移率的变化趋势，并定义滑移率约束；利用遍历方法提取各个工况下的滑移率约束，并基于神经网络训练滑移率动态约束估计模型，结合模型预测控制器建立了滑移率动态约束方法。最后利用四轮驱动电动汽车在冬季试验场进行了双移线试验。本方法给出了复合工况下车辆操纵稳定性概率分布指标，并准确估计任意条件下的滑移率约束，辅以模型预测控制策略，实现轮胎滑移率的动态约束，防止轮胎过度滑转导致车辆失稳。
基于车辆操纵稳定性概率分布滑移动态约束方法

[发明专利]一种四轮驱动电动汽车的集成底盘控制方法-CN201910454983.9有效
发明人：赵彬;李何为;于微波;李响;劳红鹏 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2019-05-29 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：本发明属于电动汽车领域，具体的说是一种四轮驱动电动汽车的集成底盘控制方法。本发明利用分布驱动电动汽车动力学模型即十四自由度车辆操纵模型、UniTire轮胎模型、电机控制模型以及驾驶员模型设计了车辆状态与参数在线估计系统、质心侧偏角观察器、稳定性判断系统、集成协调底盘控制模型、模型预测控制、考虑约束的多步中心矫正内点优化算法；通过分析二自由度车辆模型，得到参考状态轨迹、参考期望控制变量的离线优化系统。本发明将主动前轮转向和直接横摆力矩控制两种控制方法结合起来，通过优化车辆底盘控制结构、合理设计集成底盘控制算法和优化调度电机的力矩分配提高车辆的操纵稳定性。
一种四轮驱动电动汽车集成底盘控制方法

[发明专利]四轮驱动电动汽车基于融合技术的质心侧偏角观测方法-CN202010589395.9有效
发明人：赵彬;劳红鹏;马海涛;李何为;李响;于凤萍;高宇航 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2020-06-24 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： B60W40/12 文献下载
摘要：本发明属于电动汽车技术领域，具体说的是一种四轮驱动电动汽车基于融合技术的质心侧偏角观测方法。本发明基于二自由度动力学模型推导出质心侧偏角的稳态表达式；采用递推最小二乘法估计轮胎侧偏刚度；引入UniTire轮胎模型，形成闭环估计回路，同时动态调节稳态模型参数，构建了一种结构简单、对传感器噪声具有良好抑制性的质心侧偏角观测结构。引进运动学观测方法，通过动态特征提取，制定融合规则，改进稳态观测结构的估计带宽，修正后的估计方法具有更好的高频瞬态估计能力。最后通过梯形试验、角阶跃试验和正弦试验在高附着和低附着路面下进行仿真，运用统计学原理对估计结果进行分析，证实了本设计方法的有效性。
四轮驱动电动汽车基于融合技术质心偏角观测方法

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