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[实用新型]一种便于安装的机械人机械手夹具-CN202320261852.0有效
发明人： 曹晓曼;孙涛;黄争艳;韦文潮;陈文龙 -专利权人：广东工贸职业技术学院
申请日： 2023-02-21 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种便于安装的机械人机械手夹具，包括安装固定架、固定螺栓孔、机械手调角组件和机械手夹具组件，所述机械手调角组件包括旋转电机、旋转传动轴、旋转连接盘和连接支撑架，所述机械手夹具组件包括驱动电机、旋转双头螺纹杆、螺纹杆支撑盘、移动导向杆、夹持板移动板和机械手夹持板。本实用新型属于机械手夹具技术领域，通过机械手调角组件可实现机械手方便安装拆卸、方便实时调整机械手的角度的目的，所述机械手夹具组件可实现机械手方便结构简单功能多样的目的，提高了机械手的工作效率满足用户的多种需求。
一种便于安装机械人机械手夹具

[实用新型]一种樱桃采摘机械人末端执行器-CN202320263684.9有效
发明人： 曹晓曼;刘益标;陈昌愉;陈海 -专利权人：广东工贸职业技术学院
申请日： 2023-02-21 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： A01D46/253 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种樱桃采摘机械人末端执行器，包括切割夹持基座、导流槽、收集袋、延长安装架、提拉把手和樱桃采摘切割组件，所述樱桃采摘切割组件包括位置调整电机、支撑连接架、摇摆切割电机、摇臂、连接架、限位电机、切割架和挤压切割刀，所述切割夹持基座上设有根茎放置槽，所述切割夹持基座上设有预留槽，所述切割夹持垫板设于预留槽内，所述导流槽上设有收集袋挂槽，所述收集袋上设有松紧带，所述松紧带拆卸设于收集袋挂槽内。本实用新型属于樱桃采摘技术领域，具体是一种樱桃采摘机械人末端执行器，有效解决了现有技术中樱桃采摘器会损坏樱桃，增加人员工作量和效率较低的问题，是一种可以保护樱桃，减少用户重复工作的樱桃采摘器械手。
一种樱桃采摘机械人末端执行

[发明专利]一种电气设备数字孪生三维模型与数据映射方法及系统-CN202310219845.9在审
发明人：曹诗兵;曹鹏辉;孙茂辉;何伟铖;曹晓曼;姜子琳 -专利权人：珠海万力达电气自动化有限公司
申请日： 2023-03-07 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06F30/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种电气设备数字孪生三维模型与数据映射方法及系统，该方法包括：S1.创建三维模型的全域标识、模型身份ID唯一标识以及电气设备属性；S2.将三维模型的全域标识与实体电气设备的ID进行关联，建立一一对应关系；S3.对三维模型文件进行解析，识别模型身份ID，并将模型身份ID与实体电气设备的ID建立内存映射，之后以三维可视化方式实时呈现实体电气设备在线监测数据；S4.接收相应实体电气设备的实时数据，并根据接收到的实时数据和历史数据实时呈现在线实体电气设备的监测数据、告警数据、健康状态数据。实现在电气设备的数字孪生三维模型中融入在线实体电气设备的动态信息，以及实现了数字孪生系统的实时感知功能。
一种电气设备数字孪生三维模型数据映射方法系统

[发明专利]一种水果采摘减损分拣装置及方法-CN202210362324.4有效
发明人： 曹晓曼;徐勇军;黄争艳 -专利权人：广东工贸职业技术学院
申请日： 2022-04-07 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： B07C5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种水果采摘减损分拣装置及方法，其中，所述装置包括箱体、检测装置、减损装置和输送装置；本发明的水果采摘减损分拣装置通过采用减损装置中的风机在箱体内产生向上的气流，从而对下落的水果产生缓冲；当水果掉落到减震板后，通过检测装置检测出水果的尺寸，以此来对水果进行分类；当检测出水果尺寸后，移动装置带动减损装置与箱体分离，并将减损装置以及其上的水果送到对应的收集箱中。最后，移动装置再次带动减损装置进入到箱体内，开始新一轮的水果承接和分级工作。本发明的水果采摘减损分拣装置不仅可以降低水果的损伤率，而且还可以自动地将水果进行分级，不仅可以减轻工人的工作强度，而且有利于提高效率、降低水果采摘成本。
一种水果采摘减损分拣装置方法

[外观设计]巡逻机器人-CN202230649774.2有效
发明人：赵娟;钟炳新;阎汉生;易慧敏;曹晓曼;夏靖峰;郑丹萍 -专利权人：广东工贸职业技术学院
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：巡逻机器人。2.本外观设计产品的用途：用于自动巡逻，监控。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
巡逻机器人

[实用新型]一种机械加工用多重夹持机器人-CN202222558378.6有效
发明人： 曹晓曼;黄争艳;孙涛 -专利权人：广东工贸职业技术学院
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机械加工用多重夹持机器人，包括底座、电动转台、竖电动伸缩杆一、横电动伸缩杆、竖电动伸缩杆二、驱动盒、驱动组件和夹持执行组件，所述电动转台固定设于底座上，所述竖电动伸缩杆一固定设于电动转台上，所述横电动伸缩杆固定设于竖电动伸缩杆一上，所述竖电动伸缩杆二固定设于横电动伸缩杆上，所述驱动盒固定设于竖电动伸缩杆二下方，所述驱动组件设于驱动盒内，所述驱动盒底端对称滑动卡合设有两组滑台，所述夹持执行组件设于驱动盒下方。本实用新型涉及机械加工技术领域，具体是提供了易于定位抓取机械零件并且利于快速夹持搬运同批次机械零件的机械加工用多重夹持机器人。
一种机械工用多重夹持机器人

[实用新型]一种夹持可控式水果无损采摘末端执行器-CN202123265930.4有效
发明人： 曹晓曼;黄争艳 -专利权人：广东工贸职业技术学院
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本实用新型公开一种夹持可控式水果无损采摘末端执行器，包括滑动定位座，滑动定位座内侧安装有间距调整组件，间距调整组件上增设动态夹持组件。通过各个组件协调配合，对滑动机架部件、固定机架部件之间间距的调整，能够有效针对不同尺寸的水果进行动态调整，方便对后续水果的夹持力进行调节，并在动态夹持组件的配合下，对水果调整达到合适的夹持力后，利用测距传感器工作对检测弹簧的形变量进行测定并将数据传递至PLC控制器，即可实现对该水果的夹持力测定工作，同时该设备兼具夹持力可调以及夹持范围的可调的效果，在具体使用中，能够满足多种水果的夹持，同时对不同水果夹持力的可以做到精准调节控制，可满足无损采摘。
一种夹持可控水果无损采摘末端执行

[发明专利]一种夹持可控式水果无损采摘末端执行器及其控制方法-CN202111588885.8在审
发明人： 曹晓曼;黄争艳 -专利权人：广东工贸职业技术学院
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明公开一种夹持可控式水果无损采摘末端执行器及其控制方法，包括滑动定位座，滑动定位座内侧安装有间距调整组件，间距调整组件上增设动态夹持组件。通过各个组件协调配合，对滑动机架部件、固定机架部件之间间距的调整，能够有效针对不同尺寸的水果进行动态调整，方便对后续水果的夹持力进行调节，并在动态夹持组件的配合下，对水果调整达到合适的夹持力后，利用测距传感器工作对检测弹簧的形变量进行测定并将数据传递至PLC控制器，即可实现对该水果的夹持力测定工作，同时该设备兼具夹持力可调以及夹持范围的可调的效果，在具体使用中，能够满足多种水果的夹持，同时对不同水果夹持力的可以做到精准调节控制，可满足无损采摘。
一种夹持可控水果无损采摘末端执行及其控制方法

[发明专利]一种基于智能收获机械的无线多传感控制系统及检测方法-CN201810051662.X有效
发明人：邹湘军;曹晓曼;贾春洋;曾泽钦;王杰;林桂潮;陈明猷;张坡;王成琳;林坚生 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2018-01-19 - 公布日： 2020-08-14 - 主分类号： G05B19/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于智能收获机械的无线多传感控制系统及检测方法，该系统包括安装在玉米收获机上的中央控制器、基于视觉检测的边缘玉米漏收检测器、散落玉米收捡装置、基于视觉检测的粮箱贮藏量检测器、智能语音播报器以及控制面板；中央控制器、智能语音播报器以及控制面板安装在玉米收获机的驾驶室，边缘玉米漏收检测器安装在驾驶室的上方，粮箱贮藏量检测器安装在粮箱的上方，散落玉米收捡装置安装在玉米收获机的侧方。本发明的结构简单，操作方便，将视觉检测和车机交互运用到系统中，有效解决玉米收获漏收问题、提高工作效率、降低收获成本。
一种基于智能收获机械无线传感控制系统检测方法

[发明专利]一种不规则平面零件的分类和识别定位方法-CN201710307447.7有效
发明人：邹湘军;司徒伟明;王成琳;曹晓曼;李锦慧;陈明猷;张远琴;陈雄;贾春洋 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2017-05-04 - 公布日： 2019-05-07 - 主分类号： G01C11/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种不规则平面零件的分类和识别定位方法，是采用双目立体视觉系统，通过对相机标定后获取的左右图像进行立体匹配以获得视差图，并根据三角测量原理将视差图转换为三维点云数据。本发明的计算效率高，方法稳定和精度高。
一种不规则平面零件分类识别定位方法

[发明专利]一种智能纤维增强复合材料夹持装置及其应用-CN201710058143.1有效
发明人：邹湘军;陈明猷;唐昀超;冯文贤;李丽娟;王成琳;叶梓峰;曹晓曼 -专利权人：华南农业大学;广东工业大学
申请日： 2017-01-23 - 公布日： 2019-03-12 - 主分类号： A01D46/253 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能纤维增强复合材料夹持装置，包括仿生波型拨杆、FRP夹指、驱动电机、连接板和固定基板；FRP夹指包括固定夹指和运动夹指，固定夹指直接安装在固定基板上，运动夹指与FRP夹指驱动电机相连接，可在FRP夹指驱动电机的输出轴上运动；安装在固定基板后端的拨杆连接板上设置有拨杆导轨，拨杆导轨上插接有仿生波型拨杆，仿生波型拨杆与拨杆驱动电机相连接，可在拨杆驱动电机的输出轴上运动。本发明的装置可以实时识别夹持装置前方的障碍物，提高了装置的智能化、自动化程度和工作效率。
一种智能 frp 夹持装置及其应用

[发明专利]基于单目视觉的双关节复合机构及柔性并联抓取机构的机械手-CN201810547168.2在审
发明人：邹湘军;李慧;陈明猷;王杰;王成琳;刘梓鑫;黄矿裕;张坡;林桂潮;曾泽钦;曹晓曼;李锦慧;冯昊 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2018-05-31 - 公布日： 2018-11-13 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于单目视觉的双关节复合机构及柔性并联抓取机构的机械手，包括双关节复合机构、柔性并联抓取机构；第一臂杆和第二臂杆的交接处安装有实体月牙形转动件；第一根杆的两端分别连接实体月牙形转动件和柔性并联抓取机构的支架；第二根杆的两端分别连接实体月牙形转动件和机械臂液压系统；所述柔性并联抓取机构包括动掌、定掌、复合并联件和机械手液压泵，机械手液压泵固定在第二臂杆上。本发明采用双关节复合机构、柔性并联抓取机构和实体月牙形转动件，可以有效减少电机的使用，整个装置重量轻、控制系统简单、稳定性强，降低能耗，使用灵活，特别适用于野外作业和柔性体的抓取作业。
抓取机构并联复合机构双关节月牙形转动件机械手单目视觉第二臂液压泵根杆抓取控制系统稳定性强野外作业液压系统有效减少并联件第一臂机械臂交接处柔性体重量轻支架电机复合灵活

[发明专利]一种机械与气吸结合式排种器-CN201610946778.0有效
发明人：臧英;邢赫;王在满;罗锡文;曹晓曼;刘春波;陈思鹏;陈子贯 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2016-10-26 - 公布日： 2018-10-30 - 主分类号： A01C7/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种机械与气吸结合式排种器，包括排种壳体、气吸壳体、法兰、排种轮、排种轴、吸种盘，排种轮与吸种盘套于法兰上，三者夹于排种壳体和气吸壳体之间，排种轴按序分别穿过气吸壳体、法兰、吸种盘、排种轮以及排种壳体，带动法兰、吸种盘、排种轮同步转动；排种壳体中充种空间、气吸式输送腔体、机械式输送腔体连通；气吸壳体中的气吸腔体通过吸种盘上的吸种孔与气吸式输送腔体连通。本发明采用气吸式排种器的充种方式，机械式排种器的携种方式，可减小气吸式排种器的气吸腔体，节约能源，防止气吸式排种器携种过程中由于机械振动等原因对携种过程的稳定性产生影响，减小机械式排种器充种过程的伤种情况，提高机械式排种器充播种的精度。
一种机械结合式排种器

[实用新型]一种便于音乐课教学使用的钢琴装置-CN201721584755.6有效
发明人： 曹晓曼 -专利权人： 曹晓曼
申请日： 2017-11-23 - 公布日： 2018-05-22 - 主分类号： G10C1/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种便于音乐课教学使用的钢琴装置，涉及教育器材技术领域。该便于音乐课教学使用的钢琴装置，包括钢琴本体，所述钢琴本体的右端一侧固定连接有键盘底托，所述键盘底托的上表面设置有琴键，所述钢琴本体上表面右端固定连接有谱架，所述钢琴本体上表面左端通过铰链活动连接有钢琴盖板。该便于音乐课教学使用的钢琴装置，通过对显示器本体的设置，起到了可以远处教学的作用，老师按下的键盘会在显示器本体上显示，从而不方便同学远处观察，还通过对钢琴盖板、滑块、固定块、凹槽、滚珠槽、滚珠、第一限位块、第二限位块的设置，起到了便于对显示器本体上下调节的作用，可根据学生的视线调整显示器本体的高度。
一种便于音乐课教学使用钢琴装置

[实用新型]一种播量可调的气力式排种器-CN201720718705.6有效
发明人：王在满;邢赫;臧英;罗锡文;杨文武;张明华;王宝龙;黄逸春;曹晓曼 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2017-06-20 - 公布日： 2018-01-26 - 主分类号： A01C7/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种播量可调的气力式排种器，包括种箱、连接件、排种壳体、卸种装置、排种管、排种盘、法兰、吸种壳体、毛刷和排种轴，其中，所述种箱通过所述连接件与所述排种壳体相连接，所述卸种装置设置在所述排种壳体底部的一侧，所述排种管设置在所述排种壳体底部的另一侧，所述排种壳体和所述吸种壳体固定连接，所述排种盘设置在所述排种壳体和吸种壳体所构成的空间内，且所述排种盘紧贴所述吸种壳体，所述毛刷设置在所述吸种壳体上；本实用新型结构简单、可方便快捷地调节播种量，播种量的调节范围大，对不同品种稻种的适应性高。
一种可调气力式排种器

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