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[实用新型]一种采摘与收集一体的菠萝采摘机器人-CN202223022709.0有效
发明人：杨娜;吴楚珊;黎骑强;方弄玉;徐云剑;张艳莉;李基有;姚毓廷;何东波;莫梓柔;赵奕涛 -专利权人：广东农工商职业技术学院
申请日： 2022-11-14 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种采摘与收集一体的菠萝采摘机器人，包括夹持器机构、剪切机构；夹持器机构包括第一舵机，第一舵机上方设置有夹持器支架；第一转动轴电机安装在夹持器支架的末端；第一转动轴电机与第一可伸缩推杆相连，第一可伸缩推杆通过圆柱销与第一连杆相连，第一连杆与夹紧手指通过固定销固定；剪切结构包括第二舵机，第二舵机上方设置有剪切机构支架，第二转动轴电机安装在剪切机构支架的末端；第二转动轴电机、第二可伸缩推杆、第二连杆依次相连，第二连杆与剪切刀片通过转动销固定。本实用新型利用夹持器机构夹紧菠萝，利用剪切机构完成菠萝的剪切，然后夹持器机构将菠萝放置存储箱中，完成菠萝的自动采摘，实现采摘与收集一体。
一种采摘收集一体菠萝机器人

[实用新型]可攀爬双面多足仿生机器人-CN201920359971.3有效
发明人： 方弄玉;刘宏杰;刘宇容;杨娜;秦素玉;吕正祥;黄银辉;黄福盛 -专利权人：广东农工商职业技术学院
申请日： 2019-03-21 - 公布日： 2020-05-01 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可攀爬双面多足仿生机器人，包括控制器和车身，车身周围设有挡板，车身下方设有若干个船足，每个船足分别由船足驱动电机驱动；有一圆钢穿过车体两侧面的挡板，在圆钢的两端分别设置钩子支架，圆钢和钩子支架铰接，钩子固定在钩子支架上，钩子在一双轴电机驱动下实现360度的旋转，所述船足驱动电机和双轴电机均由控制器控制。本实用新型通过设置可360度旋转的钩子，可使仿生机器人翻过较高的障碍物，也可实现一定幅度的敲打，进而攻击敌方机器人，具有控制灵活、功能多样的优点。
攀爬双面仿生机器人

[实用新型]多用途棒球机器人-CN201920360208.2有效
发明人： 方弄玉;周少金;李康裕;吴楚珊;凌家乐;刘宏杰;徐克穗;梁荣基 -专利权人：广东农工商职业技术学院
申请日： 2019-03-21 - 公布日： 2020-03-10 - 主分类号： A63B69/40 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多用途棒球机器人，包括移动车体、控制器、送球机构、发球导轨和发球机构，待发射棒球放置在送球机构中，在需要发射时，棒球落入到发球导轨，发球导轨一端连接发球机构；发球机构包括两个方向旋转的摩擦轮，摩擦轮对称设置在发球导轨末端的两侧，摩擦轮由摩擦轮控制电机驱动，摩擦轮控制电机由控制器控制。本实用新型在收到发射信号后，转盘驱动电机驱动转盘旋转一定角度，使得一颗球进入发球导轨中；控制两个摩擦轮控制电机旋转，二者速度一致，方向相反，使棒球所受合力不左右偏移，朝正前方一个方向发射。本实用新型具有稳定发射小型球且具有家庭娱乐、游戏竞技等多用途的优点。
多用途棒球机器人

[实用新型]流锤双刀游戏机器人-CN201920360209.7有效
发明人： 方弄玉;陈文安;李基有;陈朝大;林自斌;张艳莉;姚毓廷;陈柏兴 -专利权人：广东农工商职业技术学院
申请日： 2019-03-21 - 公布日： 2020-03-10 - 主分类号： A63H13/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种流锤双刀游戏机器人，包括底盘，以及设置在底盘上的控制器、行走装置、攻击装置和防御装置，行走装置包括车轮和车轮驱动电机，攻击装置包括攻击臂和攻击臂双轴电机，防御装置包括防御盾和气缸推杆，所述车轮驱动电机、攻击臂双轴电机、气缸推杆均由控制器控制。本实用新型是一辆以防御敌方进攻和攻击敌对机器人为主的攻防一体型车辆，具有攻防兼备、攻击方式多样、攻击速度快、攻击性强、可控性高等优点。
双刀游戏机器人

[实用新型]带铲清洁机器人-CN201920360216.7有效
发明人： 方弄玉;江磊弟;吴楚珊;周少金;林培材;郑丽珊;李东咪;杨滨 -专利权人：广东农工商职业技术学院
申请日： 2019-03-21 - 公布日： 2020-03-10 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种带铲清洁机器人，包括车体、铲子、电动推杆、驱动电机、收集装置、支撑杆和控制装置，车体底部的车轮由驱动电机驱动，收集装置设置在车体的后侧，车体四周设有挡板，在靠近铲子一侧的两个挡板之间贯穿一支撑杆，铲子固定在支撑杆上；电动推杆设置在车体底盘上，电动推杆的一端固定在铲子背面；所述电动推杆、驱动电机分别与控制装置相连。本实用新型通过控制驱动电机可实现机器人车体的移动，通过控制电动推杆可实现铲子的翻转，可将铲到的垃圾等输入到收集装置内，具有清洁效率高的优点。
清洁机器人

[实用新型]全自动升降式喷药机器人-CN201920360217.1有效
发明人： 方弄玉;江磊弟;刘宇容;李基有;林培材;李颖琼;徐建斌;陈林杰 -专利权人：广东农工商职业技术学院
申请日： 2019-03-21 - 公布日： 2020-03-10 - 主分类号： A01M7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种全自动升降式喷药机器人，包括底盘、移动机构、视觉传感器、药液箱、升降台、喷雾执行结构、控制系统；移动机构固定在底盘下方，药液箱、升降台均固定在底盘上方，药液箱内的液体在水泵作用下输送到升降台上方的喷雾执行结构，视觉传感器设置在底盘的前方，所述视觉传感器、移动机构、升降台和喷雾执行结构均分别与控制系统相连，机器人在喷药过程中控制系统通过视觉传感器识别农作物。本实用新型能够实现在温室大棚中自动完成移动、转向、精准喷药和出温室大棚工作区域的动作，效率更高，智能化更高，而且避免农药对人员健康产生影响。
全自动升降式喷药机器人

[实用新型]一种多用途丛林探索机器人-CN201920360253.8有效
发明人： 方弄玉;吴泽乾;杨娜;李康裕;陈炎享;钟展毅;吴泽宏;区业滔 -专利权人：广东农工商职业技术学院
申请日： 2019-03-21 - 公布日： 2020-03-10 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多用途的丛林探索机器人，包括底板、分布在底板两侧的行走轮以及对行走轮动作进行控制的控制器；在底板中部设有通槽，换向轮垂直设置在该通槽中，换向轮伸出到底板下方，换向轮周向设有若干个突出部，控制器通过换向轮驱动电机驱动换向轮旋转。由于机器人一端设置电机，重量较重，所以在换向轮旋转时，机器人会绕着机器人的重心进行旋转，从而可以实现机器人转向，从而调整行进方向。本实用新型是一辆以野外探索、娱乐竞技、物质补给为主的车辆，具有较大的搭载机械空间和存储物品空间、攀越障碍物、可控性高等优点。
一种多用途丛林探索机器人

[发明专利]多用途棒球机器人及其控制方法-CN201910215870.3在审
发明人： 方弄玉;周少金;李康裕;吴楚珊;凌家乐;刘宏杰;徐克穗;梁荣基 -专利权人：广东农工商职业技术学院
申请日： 2019-03-21 - 公布日： 2019-07-16 - 主分类号： A63B69/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种多用途棒球机器人，包括移动车体、控制器、送球机构、发球导轨和发球机构，待发射棒球放置在送球机构中，在需要发射时，棒球落入到发球导轨，发球导轨一端连接发球机构；发球机构包括两个方向旋转的摩擦轮，摩擦轮对称设置在发球导轨末端的两侧，摩擦轮由摩擦轮控制电机驱动，摩擦轮控制电机由控制器控制。本发明控制方法是收到发射信号后，转盘驱动电机驱动转盘旋转一定角度，使得一颗球进入发球导轨中；控制两个摩擦轮控制电机旋转，二者速度一致，方向相反，使棒球所受合力不左右偏移，朝正前方一个方向发射。本发明具有稳定发射小型球且具有家庭娱乐、游戏竞技等多用途的优点。
摩擦轮棒球发球导轨发球机构控制电机送球机构发射机器人转盘驱动电机控制器控制导轨末端对称设置发射信号方向发射方向相反方向旋转家庭娱乐驱动转盘速度一致一端连接移动车体游戏竞技左右偏移控制器正前方驱动

[发明专利]可攀爬双面多足仿生机器人及其控制方法-CN201910215694.3在审
发明人： 方弄玉;刘宏杰;刘宇容;杨娜;秦素玉;吕正祥;黄银辉;黄福盛 -专利权人：广东农工商职业技术学院
申请日： 2019-03-21 - 公布日： 2019-07-12 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种可攀爬双面多足仿生机器人，包括控制器和车身，车身周围设有挡板，车身下方设有若干个船足，每个船足分别由船足驱动电机驱动；有一圆钢穿过车体两侧面的挡板，在圆钢的两端分别设置钩子支架，圆钢和钩子支架铰接，钩子固定在钩子支架上，钩子在一双轴电机驱动下实现360度的旋转，所述船足驱动电机和双轴电机均由控制器控制。本发明还提供一种基于上述机器人的控制方法，本发明通过设置可360度旋转的钩子，可使仿生机器人翻过较高的障碍物，也可实现一定幅度的敲打，进而攻击敌方机器人，具有控制灵活、功能多样的优点。
钩子船足仿生机器人圆钢车身挡板驱动电机双轴电机多足攀爬支架机器人控制器控制驱动车体两侧支架铰接控制器障碍物敲打穿过攻击灵活

[发明专利]全自动升降式喷药机器人及喷药方法-CN201910215878.X在审
发明人： 方弄玉;江磊弟;刘宇容;李基有;林培材;李颖琼;徐建斌;陈林杰 -专利权人：广东农工商职业技术学院
申请日： 2019-03-21 - 公布日： 2019-06-28 - 主分类号： A01M7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种全自动升降式喷药机器人，包括底盘、移动机构、视觉传感器、药液箱、升降台、喷雾执行结构、控制系统；移动机构固定在底盘下方，药液箱、升降台均固定在底盘上方，药液箱内的液体在水泵作用下输送到升降台上方的喷雾执行结构，视觉传感器设置在底盘的前方，所述视觉传感器、移动机构、升降台和喷雾执行结构均分别与控制系统相连，机器人在喷药过程中控制系统通过视觉传感器识别农作物。本发明还提供一种基于上述全自动升降式喷药机器人的喷药方法。本发明能够实现在温室大棚中自动完成移动、转向、精准喷药和出温室大棚工作区域的动作，效率更高，智能化更高，而且避免农药对人员健康产生影响。
喷药升降台视觉传感器底盘全自动升降式机器人控制系统移动机构喷雾温室大棚药液箱工作区域人员健康水泵作用自动完成智能化农作物农药移动

[实用新型]挂墙式光伏电池板支架-CN201820984267.2有效
发明人：黄军辉;黄玮天;黄钦亮;方弄玉;崔楠;陈述官 -专利权人：广州冠威光伏科技有限公司
申请日： 2018-06-19 - 公布日： 2019-02-05 - 主分类号： H02S20/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种挂墙式光伏电池板支架，涉及光伏设备领域，该挂墙式光伏电池板支架在安装时可以通过螺钉穿过安装孔将墙面贴板远离铰链一面固定在建筑物的外墙上，并且保持螺纹管位于铰链下方。然后通过螺钉将光伏电池板固定在电池安装板上。通过手握手柄在螺纹管内旋转螺纹杆，升高或降低支撑头，达到盖板电池安装板与墙面贴板夹角的目的，从而可以自由灵活地改变光伏电池板与墙面的夹角，从而最大程度地利用太阳光照产生电能。
光伏电池板支架挂墙式电池安装板光伏电池板墙面贴板螺钉螺纹管铰链固定在建筑物本实用新型最大程度地光伏设备太阳光照盖板安装孔螺纹杆内旋转握手柄支撑头升高穿过灵活自由

[实用新型]高底盘气动带铲游戏机器人-CN201721530662.5有效
发明人： 方弄玉;林自斌;黄军辉 -专利权人：广东农工商职业技术学院（农业部华南农垦干部培训中心）
申请日： 2017-11-16 - 公布日： 2018-06-22 - 主分类号： A63H17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种高底盘气动带铲游戏机器人，包括控制器、车轮、驱动电机、底盘、气缸、推力支架、轴承支架、铲子、弧形电机支架，底盘设置在车轮上，车轮在驱动电机控制下转动；在底盘两侧分别设有弧形电机支架，弧形电机支架下面为上凹形，靠近铲子一侧为竖直结构；在铲子背面设有若干个固定板，轴承支架穿过上述竖直结构、固定板，使铲子与弧形电机支架铰接；推力支架仅穿过上述固定板，气缸设置在底盘上，气缸的推杆一端固定在推力支架上；控制器与驱动电机、气缸连接。本实用新型具有气动突发性强、高底盘易翻越障碍、攻击速度快、攻击性强等优点。
弧形电机铲子底盘驱动电机推力支架高底盘固定板气缸支架车轮竖直结构轴承支架控制器气动带穿过推杆本实用新型游戏机器人气缸连接游戏机器支架铰接上凹转动背面攻击

[实用新型]防御型电动带铲游戏机器人-CN201721530933.7有效
发明人： 方弄玉;林自斌;符培勇;潘锋华 -专利权人：广东农工商职业技术学院（农业部华南农垦干部培训中心）
申请日： 2017-11-16 - 公布日： 2018-06-22 - 主分类号： A63H17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种防御型电动带铲游戏机器人，包括铲子、推杆电机、车轮、驱动电机、底盘、支撑杆和控制器，所述驱动电机驱动车轮转动，底盘设置在车轮上，在底盘两侧设有挡板，在靠近铲子一侧的两个挡板之间贯穿一支撑杆，铲子固定在支撑杆上；推杆电机设置在底盘上，推杆电机的推杆一端固定在铲子背面；所述推杆电机、驱动电机分别与控制器相连。所述铲子下方装有用于提高车辆稳定性的辅助轮。本实用新型机器人是一辆以防御敌方进攻和攻击敌对机器人为主的攻防一体型车辆，对抗能力强，越障能力好，稳定性高，攻击状态可控。
铲子推杆电机底盘驱动电机支撑杆挡板控制器防御型机器人车轮推杆本实用新型车辆稳定性游戏机器人驱动车轮游戏机器越障能力攻击辅助轮能力强一体型可控背面转动防御对抗贯穿

[实用新型]防倾倒多足仿生机器人-CN201721530627.3有效
发明人： 方弄玉;余佳垦;秦素玉;林奕水 -专利权人：广东农工商职业技术学院（农业部华南农垦干部培训中心）
申请日： 2017-11-16 - 公布日： 2018-06-22 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种防倾倒多足仿生机器人，包括控制器、刀铲支撑架、刀铲、刀铲气缸和若干个船足，每个船足分别由电机驱动；在船足上设有一底盘，在底盘的左右两侧分别设有一块一样大小的挡板，挡板成L型，在两个挡板对应位置处分别设有一孔洞，一直棍穿过上述两个孔洞且分别伸出挡板外侧一定距离，直棍与挡板固定连接；刀铲支撑架一端与直棍铰接，一端与刀铲铰接；所述刀铲由刀铲气缸驱动发生旋转；所述控制器分别与刀铲气缸和电机连接。本实用新型机器人将电动、气动相结合，具有突发性强、攻击能力强、速度快、控制灵活的优点。
刀铲挡板船足孔洞控制器防倾倒支撑架底盘多足铰接气缸直棍本实用新型仿生机器人电机连接电机驱动仿生机器气缸驱动左右两侧灵活的能力强位置处机器人穿过伸出攻击

[实用新型]物料抓取机器人-CN201721530428.2有效
发明人： 方弄玉;秦素玉;官金兰;罗旭 -专利权人：广东农工商职业技术学院（农业部华南农垦干部培训中心）
申请日： 2017-11-16 - 公布日： 2018-06-22 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种物料抓取机器人，包括移动装置、底盘、抓取装置和控制器，移动装置设置在底盘下方，抓取装置设置在底盘的前侧；控制器驱动移动装置进行移动；所述抓取装置包括第一数字舵机、第二数字舵机、第一支架、第二支架和机械抓手，机械抓手设置在整个抓取装置的前端，固定在第一支架上，第一数字舵机驱动第一支架在上下90°范围内活动，第一支架设置在第二支架上，第二数字舵机驱动第二支架在前后60°范围内活动，所述第一数字舵机、第二数字舵机、机械抓手均分别与控制器相连。本实用新型中，采用两个数字舵机分别驱动对应的支架，使得机械抓手可以在竖直方向90°、水平方向60°空间活动，具有抓取能力强、控制灵活的优点。
支架舵机机械抓手抓取装置移动装置底盘舵机驱动物料抓取控制器抓取本实用新型控制器驱动空间活动支架设置灵活的能力强竖直机器人驱动移动

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