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[发明专利]隧道出口处车辆定位方法、装置、设备及可读存储介质-CN202310941334.8在审
发明人：毛竹君;吴鹏;方家萌;李兆干;刘潇;许鑫;申运波 -专利权人：东风商用车有限公司
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01S13/08 文献下载
摘要：本申请涉及一种隧道出口处车辆定位方法、装置、设备及可读存储介质，涉及智能驾驶技术领域，包括基于隧道预设长度和本车在隧道内的实时位移间的差值与基于毫米波雷达的最大识别距离确定的阈值间的大小关系，通过毫米波雷达获取隧道内前方路沿所形成的目标物队列；根据目标物与本车间的最大纵向距离的变化确定本车是否处于目标位置，目标位置基于毫米波雷达所能探测到的目标物与本车之间的最小纵向距离确定；若本车处于目标位置，基于车速和加速度计算出以目标位置为起点的第一位移；当最小纵向距离与第一位移间的差值为0时，触发定位系统将本车的定位信息更新为隧道出口对应的预设定位信息，以实现本车处于或即将到达隧道出口时的准确定位。
隧道出口车辆定位方法装置设备可读存储介质

[发明专利]一种无人集卡装卸箱作业控制方法、装置和云平台-CN202310944979.7在审
发明人： 方家萌;闫名慧;许鑫;毛竹君;刘杏;李兆干;李美艺;吕续玺 -专利权人：东风商用车有限公司
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种无人集卡装卸箱作业控制方法、装置和云平台，通过将根据装卸箱任务生成的规划路径发送至无人集卡，并在确定无人集卡到达规划路径中的桥吊作业点后，控制桥吊设备在所述无人集卡上进行装卸箱操作；在接收到所述无人集卡发送的装卸箱操作完成信号后，控制所述桥吊设备进行起吊操作，并接收所述桥吊设备发送的桥吊设备状态信息；根据所述桥吊设备状态信息确定起吊操作是否完成，并在确定起吊操作完成后，控制所述无人集卡根据所述规划路径离开所述桥吊作业点，实现了在无人集卡进行装卸箱过程中对无人集卡和桥吊设备的动作信息和交互信息进行多重确认，从而保证装卸箱作业的安全性。
一种无人装卸作业控制方法装置平台

[发明专利]一种无人集卡控制系统及其控制方法-CN202110305059.1有效
发明人： 方家萌;杨茜芝;闫名慧;张兴华;赵峰;李梦妮 -专利权人：东风商用车有限公司
申请日： 2021-03-17 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种无人集卡控制系统及其控制方法，该系统包括：中央网关，其上连接有第一CAN总线网络和第二CAN总线网络，中央网关用于实现多路CAN总线网络之间的报文转发；通过第二CAN总线网络与中央网关连接的远程终端，其用于转发云平台发出的调度指令；连于第二CAN总线网络的智能控制模块，其用于从远程终端获取调度指令并根据调度指令生成系统控制指令；连于第二CAN总线网络的底盘控制模块，其用于根据系统控制指令实现对整车的行驶路线与制动控制；连于第一CAN总线网络的动力驱动模块，其用于根据系统控制指令为整车提供动力。缩短信息传输路线，避免了多次转发造成的信息延时或丢失，提高了车辆CAN总线的信息传输效率。
一种无人控制系统及其控制方法

[发明专利]一种车辆远程激活系统及方法-CN202111280596.1有效
发明人： 方家萌;李春东;余文艳;刘潇;刘庚 -专利权人：东风商用车有限公司
申请日： 2021-10-31 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： B60R16/03 文献下载
摘要：本申请涉及一种车辆远程激活系统，其特征在于，其包括：中央网关，其通过第一CAN总线与车载远程终端通信，所述中央网关用于根据来自所述车载远程终端的用户请求激活相应的继电器并通过第三CAN总线向用户请求的远程电控单元下发工作指令；继电器，其上连有所述中央网关和远程电控单元，其用于被所述中央网关激活后为相连的远程电控单元供电；所述远程电控单元通过第三CAN总线与所述中央网关通信，其用于根据中央网关下发的工作指令启动工作。本发明大量减少车载通信终端的软硬件资源配置，同时能够使车辆最低限度供电，避免长时间大功率供电导致低压电源蓄电池亏电。
一种车辆远程激活系统方法

[发明专利]一种车辆视觉处理与控制方法、装置、设备及汽车-CN202211738454.X在审
发明人：王宁;卢鹏飞;方家萌;李洋 -专利权人：东风商用车有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B60W40/09 文献下载
摘要：本发明提供一种车辆视觉处理与控制方法、装置、设备及汽车，其包括：获取驾驶区域画面；根据所述驾驶区域画面判断所述驾驶员是否处于危险驾驶状态；若处于危险驾驶状态，获取车辆外部的道路画面，并根据所述道路画面判断是否存在符合设定条件的目标车辆；若不存在所述目标车辆，输出提醒信号；若存在所述目标车辆，输出报警信号。在获取车辆内驾驶区域画面后，可分析判断驾驶员是否处于危险驾驶状态，并在处于危险驾驶状态时进一步分析车辆外的道路画面，在附近区域存可能存在安全隐患的目标车辆时，即可及时进行报警，实现有效辅助车辆驾驶，进一步提高车辆在驾驶时的安全性。
一种车辆视觉处理控制方法装置设备汽车

[发明专利]一种基于商用车的自动驾驶车辆传感器下线标定方法-CN202211352465.4在审
发明人：刘潇;方家萌 -专利权人：东风商用车有限公司
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G01D18/00 文献下载
摘要：本发明属于汽车电子技术领域，尤其是涉及一种基于商用车的自动驾驶车辆传感器下线标定方法，包括如下步骤：不同车辆的定位和摆正，主机厂通过VMS系统建立不同车辆的前轮距的数据库，车轮零件集合在一起形成一个组块，前轮轮距的标志赋值前轮轮距；标靶根据不同车型自动移动；不同传感器之间实现相互标定；保证标靶的位置精度。本发明具有不同轴距、前悬长度、车长、车宽、车高的车辆的定位和摆正功能，具有摄像头、前视一体机、激光雷达、前向毫米波雷达、侧向毫米波雷达标靶根据车辆不同轴距、前悬长度、车长、车宽、车高移动标靶的功能，具有摄像头、前视一体机、前向毫米波雷达、侧向毫米波雷达标定相互校验的功能。
一种基于商用自动驾驶车辆传感器下线标定方法

[发明专利]基于无人集卡的港口接驳场景下目标检测与定位系统-CN202211729398.3在审
发明人：刘庚;潘尧;李洋;方家萌 -专利权人：东风商用车有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G01C21/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于无人集卡的港口接驳场景下目标检测与定位系统，涉及车辆运输领域，包括车身信息采集模块、位置模块、多源信息同步模块、目标检测模块、监控模块和保护者模块；所述车身信息采集模块用于采集车辆的行驶信息并发送给位置模块和目标检测模块，以提供航向过滤与筛选；所述位置模块用于根据高精度地图下绝对位置或局部地图中的绝对位置，以及结构化路面场景，提供横向位置信息；所述目标检测模块用于根据多种类型传感器对车辆附近目标进行检测，以及根据车身信息、历史轨迹点信息和高精度地图中的道路边界信息，生成主参考线路径信息和障碍物预测轨迹。本发明能够有效的满足港口业务常态化运营。
基于无人港口接驳场景目标检测定位系统

[发明专利]一种高速干线物流车辆自动驾驶控制系统及方法-CN202211522741.7在审
发明人：李洋;方家萌;杨鹏;许鑫;李兆干;毛竹君 -专利权人：东风商用车有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种高速干线物流车辆自动驾驶控制系统及方法。它包括第一自动驾驶控制器、第二自动驾驶控制器、整车底盘控制器、整车底盘备份控制器、第一感知系统、第二感知系统、第一CAN总线和第二CAN总线，第一自动驾驶控制器根据自检信息及交互的信息运行无故障时基于第一感知系统和第二感知系统的信息通过第一CAN总线控制整车底盘控制器运行；所述第二自动驾驶控制器用于在第一自动驾驶控制器运行故障时，基于第二感知系统的信息通过第二CAN总线控制整车底盘备份控制器运行。本发明能够在主系统正常时的有效控制车辆，主系统故障后，备份系统及时切换控制车辆临时应对，提高了切换效率。
一种高速干线物流车辆自动驾驶控制系统方法

[发明专利]数据验证方法、装置、设备及可读存储介质-CN202211528844.4在审
发明人：许鑫;方家萌;王贝贝;李兆干;刘杏 -专利权人：东风商用车有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G06T3/00 文献下载
摘要：本发明提供一种数据验证方法、装置、设备及可读存储介质。该方法包括：将传感器设备采集的点云数据和图像与外部环境相机采集的图像进行叠加，其中，传感器设备包括激光雷达、前视摄像头以及毫米波雷达；若传感器设备采集的点云数据和图像与外部环境相机采集的图像重叠，则确定传感器设备采集的点云数据和图像无误；若传感器设备采集的点云数和图像与外部环境相机采集的图像不能重叠，则确定传感器设备采集的点云数据和图像有误。通过本发明，解决了由于没有对采集的数据进行确认，导致车辆监控情况不理想，数据分析结果容易出现偏差的问题。
数据验证方法装置设备可读存储介质

[发明专利]一种传感器时间同步方法、装置、设备及可读存储介质-CN202211216860.X在审
发明人：许鑫;方家萌;王贝贝;李兆干;刘杏 -专利权人：东风商用车有限公司
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： H04L7/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种传感器时间同步方法、装置、设备及可读存储介质，涉及车载数据融合技术领域，包括基于设于传感器端的同步发送模块与设于域控制器端的同步接收模块之间的时间同步应答以及数据交互，计算得到在任务周期影响下的目标应用层延时；根据同步发送模块的任务周期和任务偏移以及同步接收模块的任务周期和任务偏移确定任务偏移范围；基于任务偏移范围对目标应用层延时进行补偿，得到应用层实际延时；基于应用层实际延时进行时间同步。本申请在进行时间同步时，充分考虑了任务周期对整个时间同步序列的影响，以使得高精度下的时间同步不会跟随任务周期出现抖动，进而提升了时间同步的准确性。
一种传感器时间同步方法装置设备可读存储介质

[发明专利]一种智能驾驶汽车数据上传方法及系统-CN202211216866.7在审
发明人： 方家萌;许鑫;刘杏;李兆干;毛竹君;李阳;王宁;刘潇;李洋;刘庚;谢斌 -专利权人：东风商用车有限公司
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： H04L67/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能驾驶汽车数据上传方法及系统，涉及汽车智能网联领域，该方法包括实时检测数据上传触发事件，并当数据上传触发事件触发时将事件对应的触发标志位信息广播至车辆传感器；基于接收的触发标志位信息，车辆传感器确定需上传的数据以及需上传数据的类型；对需上传的数据进行统一缓存并待缓存完成后将所有需上传的数据上传至后台服务器。所述数据上传触发事件包括内部触发事件和外部请求事件；所述内部触发事件包括车辆检测到碰撞、智能驾驶及传感器系统故障、智能系统模式降级，以及智能驾驶系统的决策规划、横纵向控制、感知融合识别的关键事件。本发明有效解决了多种数据同时上传的问题。
一种智能驾驶汽车数据上传方法系统

[发明专利]一种L3级别自动驾驶系统状态降级处理方法及系统-CN202211066308.7在审
发明人：李兆干;许鑫;王贝贝;方家萌;高小龙 -专利权人：东风商用车有限公司
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种L3级别自动驾驶系统状态降级处理方法及系统，涉及自动驾驶领域，该方法包括实时获取车辆状态信息，并基于获取的车辆状态信息进行紧急事件等级判断：当紧急事件等级为第一紧急等级时，ADS发出警告并建议驾驶员接管车辆；当紧急事件等级为第二紧急等级时，ADS发出警告并要求驾驶员在一定时间内接管车辆；当紧急事件等级为第三紧急等级时，ADS发出警告并要求驾驶员在一定时间内接管车辆，同时缓慢制动以限制车速；当紧急事件等级为第四紧急等级时，ADS发出警告并要求驾驶员立即接管车辆，同时执行停车操作。本发明能够有效提升车辆行驶安全性。
一种 l3 级别自动驾驶系统状态降级处理方法

[发明专利]利用车道线匹配进行自车定位的方法-CN202210892320.7在审
发明人：刘杏;王进;韦建;李洋;许鑫;方家萌 -专利权人：东风商用车有限公司
申请日： 2022-07-27 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明涉及利用车道线匹配进行自车定位的方法，包含步骤：获取相机拟合曲线；相机拟合曲线在相机坐标系下；提取相机形点；打包，得到相机形点集合；获取地图车道线；打包，得到地图形点集合；对相机形点集合二次处理；对地图形点集合二次处理，将地图车道线转为地图车道线拟合曲线；等间距形点采样，得到相机形点采样集合和地图形点采样集合；均方差误差计算，得到相机形点采样均方差和地图形点采样均方差；ICP匹配，得到R和T误差参数；得到修正后的车辆位置信息。本发明实现了成本低但精度高的技术效果；可以通吃几乎所有的道路状况，误差极小。
利用车道匹配进行定位方法

[发明专利]一种无人驾驶车辆紧急制动装置-CN202111016524.6有效
发明人：江天欣;卿鹏;吕征;李淼;夏坚超;杨茜芝;方家萌;徐冕;孙晓亮 -专利权人：东风商用车有限公司
申请日： 2021-08-31 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： B60T8/88 文献下载
摘要：本发明涉及汽车紧急制动技术领域，具体涉及一种无人驾驶车辆紧急制动装置。该装置包括：驻车气腔、驻车气源、驻车控制阀和备用驻车控制机构。其中，驻车控制阀的进气口与驻车气源连接，出气口与驻车气腔连接，进气口与控制气口可通断连接，控制气口被配置为：保有设定压力时，出气口与排气口断开，进气口与出气口连通，以保持驻车气腔内的压力；泄压时，出气口与排气口连通，以排出驻车气腔内的气体；备用驻车控制机构与控制气口连接，用于根据控制信号使控制气口保持设定压力或者泄压，以控制驻车气腔内的压力，实现紧急驻车。能够解决现有技术中，当ADCU突然失效或者断电，会导致EBS和EPB制动系统不工作，无法停车，极易造成安全事故的问题。
一种无人驾驶车辆紧急制动装置

[发明专利]一种整车网络管理方法及系统-CN202011413506.7有效
发明人：李梦妮;张兴华;李学兵;骆擎;方家萌;孙志刚;尹韵;刘金汉;韩世博;邹君 -专利权人：东风商用车有限公司
申请日： 2020-12-04 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： H04L12/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种整车网络管理方法及系统，涉及网络管理技术领域，该方法包括获取与整车各网段均存在网络连接的网关，作为通讯管理器；基于硬线通讯激活线，通讯管理器与存在激活唤醒需求的网段间建立连接；待通讯节点发送通讯请求信号至通讯管理器，唤醒通讯管理器；通讯管理器通过硬线通讯激活线唤醒待通讯节点所要唤醒的网段，建立待通讯节点与网段间的通讯会话。本发明实现了对现有以网络信号唤醒或电平触发为基础的网络管理方案的有效糅合和统筹管控，既节约了成本，又达到了很好的网络管理的目的。
一种整车网络管理方法系统

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