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[发明专利]隧道出口处车辆定位方法、装置、设备及可读存储介质-CN202310941334.8在审
发明人：毛竹君;吴鹏;方家萌;李兆干;刘潇;许鑫;申运波 -专利权人：东风商用车有限公司
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01S13/08 文献下载
摘要：本申请涉及一种隧道出口处车辆定位方法、装置、设备及可读存储介质，涉及智能驾驶技术领域，包括基于隧道预设长度和本车在隧道内的实时位移间的差值与基于毫米波雷达的最大识别距离确定的阈值间的大小关系，通过毫米波雷达获取隧道内前方路沿所形成的目标物队列；根据目标物与本车间的最大纵向距离的变化确定本车是否处于目标位置，目标位置基于毫米波雷达所能探测到的目标物与本车之间的最小纵向距离确定；若本车处于目标位置，基于车速和加速度计算出以目标位置为起点的第一位移；当最小纵向距离与第一位移间的差值为0时，触发定位系统将本车的定位信息更新为隧道出口对应的预设定位信息，以实现本车处于或即将到达隧道出口时的准确定位。
隧道出口车辆定位方法装置设备可读存储介质

[发明专利]一种无人集卡装卸箱作业控制方法、装置和云平台-CN202310944979.7在审
发明人：方家萌;闫名慧;许鑫;毛竹君;刘杏;李兆干;李美艺;吕续玺 -专利权人：东风商用车有限公司
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种无人集卡装卸箱作业控制方法、装置和云平台，通过将根据装卸箱任务生成的规划路径发送至无人集卡，并在确定无人集卡到达规划路径中的桥吊作业点后，控制桥吊设备在所述无人集卡上进行装卸箱操作；在接收到所述无人集卡发送的装卸箱操作完成信号后，控制所述桥吊设备进行起吊操作，并接收所述桥吊设备发送的桥吊设备状态信息；根据所述桥吊设备状态信息确定起吊操作是否完成，并在确定起吊操作完成后，控制所述无人集卡根据所述规划路径离开所述桥吊作业点，实现了在无人集卡进行装卸箱过程中对无人集卡和桥吊设备的动作信息和交互信息进行多重确认，从而保证装卸箱作业的安全性。
一种无人装卸作业控制方法装置平台

[发明专利]车辆行为决策方法、装置、设备及可读存储介质-CN202211729358.9在审
发明人：王贝贝;许鑫;李兆干;殷政;王荣荣;毕雅梦 -专利权人：东风商用车有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明提供一种车辆行为决策方法、装置、设备及可读存储介质。该方法包括：基于车辆的历史行驶环境以及历史决策指令构建专家规则库，其中，所述行驶环境包括车辆所在车道以及各个车道障碍物情况；基于所述专家规则库以及车辆在训练过程中的行驶环境对估值网络进行训练，直至训练次数达到预设次数时，得到训练完成的估值网络；将车辆当前时刻的行驶环境输入训练完成的估值网络中，得到训练完成的估值网络输出的决策指令。通过本发明，解决了目前车辆在复杂的空间环境中难以做出合理的决策控制的问题。
车辆行为决策方法装置设备可读存储介质

[发明专利]一种高速干线物流车辆自动驾驶控制系统及方法-CN202211522741.7在审
发明人：李洋;方家萌;杨鹏;许鑫;李兆干;毛竹君 -专利权人：东风商用车有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种高速干线物流车辆自动驾驶控制系统及方法。它包括第一自动驾驶控制器、第二自动驾驶控制器、整车底盘控制器、整车底盘备份控制器、第一感知系统、第二感知系统、第一CAN总线和第二CAN总线，第一自动驾驶控制器根据自检信息及交互的信息运行无故障时基于第一感知系统和第二感知系统的信息通过第一CAN总线控制整车底盘控制器运行；所述第二自动驾驶控制器用于在第一自动驾驶控制器运行故障时，基于第二感知系统的信息通过第二CAN总线控制整车底盘备份控制器运行。本发明能够在主系统正常时的有效控制车辆，主系统故障后，备份系统及时切换控制车辆临时应对，提高了切换效率。
一种高速干线物流车辆自动驾驶控制系统方法

[发明专利]数据验证方法、装置、设备及可读存储介质-CN202211528844.4在审
发明人：许鑫;方家萌;王贝贝;李兆干;刘杏 -专利权人：东风商用车有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G06T3/00 文献下载
摘要：本发明提供一种数据验证方法、装置、设备及可读存储介质。该方法包括：将传感器设备采集的点云数据和图像与外部环境相机采集的图像进行叠加，其中，传感器设备包括激光雷达、前视摄像头以及毫米波雷达；若传感器设备采集的点云数据和图像与外部环境相机采集的图像重叠，则确定传感器设备采集的点云数据和图像无误；若传感器设备采集的点云数和图像与外部环境相机采集的图像不能重叠，则确定传感器设备采集的点云数据和图像有误。通过本发明，解决了由于没有对采集的数据进行确认，导致车辆监控情况不理想，数据分析结果容易出现偏差的问题。
数据验证方法装置设备可读存储介质

[发明专利]激光感知融合优化方法、装置、设备及可读存储介质-CN202211216856.3在审
发明人：吴鹏;张鹏;刘杏;李兆干;许鑫 -专利权人：东风商用车有限公司
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本申请涉及一种激光感知融合优化方法、装置、设备及可读存储介质，涉及智能驾驶技术领域，包括基于高精度地图确定车辆所在位置的可行驶道路边缘点集，根据可行驶道路边缘点集生成感兴趣区域；基于感兴趣区域对激光雷达探测到的点云信息进行过滤，得到目标障碍物点云；通过空间聚类算法和深度学习算法分别对目标障碍物点云进行目标识别，得到未分类目标结果集和分类目标结果集；对未分类目标结果集和分类目标结果集进行目标融合，得到融合目标集。本申请通过空间聚类和高精度地图来避免出现长尾问题无法被识别，降低漏检的可能性，提高感知融合目标检测的准确性，使得深度学习只需关注常见目标的探测识别，进而降低长尾数据标注与采集的成本。
激光感知融合优化方法装置设备可读存储介质

[发明专利]一种传感器时间同步方法、装置、设备及可读存储介质-CN202211216860.X在审
发明人：许鑫;方家萌;王贝贝;李兆干;刘杏 -专利权人：东风商用车有限公司
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： H04L7/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种传感器时间同步方法、装置、设备及可读存储介质，涉及车载数据融合技术领域，包括基于设于传感器端的同步发送模块与设于域控制器端的同步接收模块之间的时间同步应答以及数据交互，计算得到在任务周期影响下的目标应用层延时；根据同步发送模块的任务周期和任务偏移以及同步接收模块的任务周期和任务偏移确定任务偏移范围；基于任务偏移范围对目标应用层延时进行补偿，得到应用层实际延时；基于应用层实际延时进行时间同步。本申请在进行时间同步时，充分考虑了任务周期对整个时间同步序列的影响，以使得高精度下的时间同步不会跟随任务周期出现抖动，进而提升了时间同步的准确性。
一种传感器时间同步方法装置设备可读存储介质

[发明专利]一种智能驾驶汽车数据上传方法及系统-CN202211216866.7在审
发明人：方家萌;许鑫;刘杏;李兆干;毛竹君;李阳;王宁;刘潇;李洋;刘庚;谢斌 -专利权人：东风商用车有限公司
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： H04L67/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能驾驶汽车数据上传方法及系统，涉及汽车智能网联领域，该方法包括实时检测数据上传触发事件，并当数据上传触发事件触发时将事件对应的触发标志位信息广播至车辆传感器；基于接收的触发标志位信息，车辆传感器确定需上传的数据以及需上传数据的类型；对需上传的数据进行统一缓存并待缓存完成后将所有需上传的数据上传至后台服务器。所述数据上传触发事件包括内部触发事件和外部请求事件；所述内部触发事件包括车辆检测到碰撞、智能驾驶及传感器系统故障、智能系统模式降级，以及智能驾驶系统的决策规划、横纵向控制、感知融合识别的关键事件。本发明有效解决了多种数据同时上传的问题。
一种智能驾驶汽车数据上传方法系统

[发明专利]一种L3级别自动驾驶系统状态降级处理方法及系统-CN202211066308.7在审
发明人： 李兆干;许鑫;王贝贝;方家萌;高小龙 -专利权人：东风商用车有限公司
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种L3级别自动驾驶系统状态降级处理方法及系统，涉及自动驾驶领域，该方法包括实时获取车辆状态信息，并基于获取的车辆状态信息进行紧急事件等级判断：当紧急事件等级为第一紧急等级时，ADS发出警告并建议驾驶员接管车辆；当紧急事件等级为第二紧急等级时，ADS发出警告并要求驾驶员在一定时间内接管车辆；当紧急事件等级为第三紧急等级时，ADS发出警告并要求驾驶员在一定时间内接管车辆，同时缓慢制动以限制车速；当紧急事件等级为第四紧急等级时，ADS发出警告并要求驾驶员立即接管车辆，同时执行停车操作。本发明能够有效提升车辆行驶安全性。
一种 l3 级别自动驾驶系统状态降级处理方法

[发明专利]智能驾驶目标融合方法、装置、设备及可读存储介质-CN202210657615.6在审
发明人：高小龙;桂绍靖;李阳;李兆干;王贝贝 -专利权人：东风商用车有限公司
申请日： 2022-06-10 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本申请涉及一种智能驾驶目标融合方法、装置、设备及可读存储介质，涉及智能驾驶技术领域，包括获取标准授时信息，并基于标准授时信息对感知控制器、定位控制器、感知融合控制器以及车身控制器进行授时同步处理，以降低各控制器的延时，并根据各控制器的同步时间戳进行目标物信息的修正，由此可修正各类感知算法计算时间不一致产生的延时误差，并消除不同传感器频率不一致导致的融合误差，从而有效提高感知融合的准确性。
智能驾驶目标融合方法装置设备可读存储介质

[发明专利]自动驾驶工程车辅助定位系统及其使用方法-CN201911192472.0有效
发明人：徐世杰;李洋;张锋;李兆干 -专利权人：东风商用车有限公司
申请日： 2019-11-28 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本发明提供了一种自动驾驶工程车辅助定位系统及其使用方法，包括通信装置、感知模块、决策模块、人机交互系统；通信装置，分别设置于挖机驾驶室和自动驾驶工程车内，用于实现决策系统和人机交互系统的之间的通讯；人机交互系统设置于挖机驾驶室内，用于接收外部控制指令，并通过通信装置将外部指令发送至决策模块；感知模块，用于获取驾驶环境信息和挖机位置和姿态信息并发送至决策模块；决策模块根据挖机位置和姿态信息、驾驶环境信息、外部控制命令规划自动驾驶工程车的行驶路径并驱动自动驾驶工程车的运动。本发明提高了车辆驾驶自动化程度，提升了作业效率。
自动驾驶工程车辅助定位系统及其使用方法

[发明专利]自动驾驶系统管理方法、装置、存储介质及电子设备-CN202210111998.7在审
发明人： 李兆干;王贝贝;高小龙;李阳;桂绍靖 -专利权人：东风商用车有限公司
申请日： 2022-01-27 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种自动驾驶系统管理方法、装置、存储介质及电子设备，涉及汽车技术领域，该方法包括以下步骤：当点火开关处于开启状态且车辆唤醒线开启后，控制自动驾驶系统进入节能模式，启动自动驾驶系统中用于接收自动驾驶激活指令的ADU芯片；处于节能模式的自动驾驶系统接收自动驾驶激活指令，控制自动驾驶系统进入激活模式，唤醒自动驾驶系统中的所有ADU芯片和传感器；处于激活模式的自动驾驶系统接收自动驾驶启动指令，控制车辆进入自动驾驶状态。本申请对自动驾驶系统的不同阶段进行细致化管理，以便驾驶员能够快速准确的掌握自动驾驶系统的工况，以便后期进行安全可靠的自动驾驶工作。
自动驾驶系统管理方法装置存储介质电子设备

[发明专利]一种方向盘离手检测方法及车道保持辅助驾驶系统-CN202011354315.8有效
发明人：管杰;郭威;毕雅梦;万四禧;陈钊;刘庚;袁沐;李兆干;余建华;倪洪飞 -专利权人：东风商用车有限公司
申请日： 2020-11-26 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： B60W40/09 文献下载
摘要：本发明涉及一种方向盘离手检测方法，其特征在于，其包括：获取手力矩信号；对所述手力矩信号进行加窗处理后得到一组窗口数据；对所述窗口数据进行频域分析并计算低频信号能量和值；对所述窗口数据进行时域分析并计算信号均方差和信号极值差；根据所述低频信号能量和值、信号均方差以及信号极值差判断驾驶员对方向盘是否处于离手状态，若是则抑制车道保持辅助驾驶功能。该方法通过时域分析和频域分析相结合的方式，可直接根据电液转向机提供的手力矩信号进行分析，节省了成本的同时还提高了对方向盘离手和在手状态判断结果的精度。
一种方向盘检测方法车道保持辅助驾驶系统

[发明专利]一种基于扭矩控制的车道偏离主动纠偏方法-CN202010605559.2有效
发明人：陈钊;万四禧;潘学玉;管杰;刘庚;李兆干 -专利权人：东风商用车有限公司
申请日： 2020-06-29 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于扭矩控制的车道偏离主动纠偏方法。过程为：主动纠偏系统满足激活条件时进入激活状态，主动纠偏系统实时获取道路信息及车辆参数信息；基于前述获取的信息的计算前馈扭矩；基于前述获取的信息确定车辆纠偏的目标横摆角速度，根据目标横摆角速度计算反馈扭矩；根据前馈扭矩、反馈扭矩及方向盘扭矩计算补偿扭矩，将补偿扭矩输入至转向系统完成扭矩纠偏控制。本发明采用前馈加反馈的控制方案，能快速跟随目标参数，完成车辆车道偏离纠偏动作，系统稳定，且运算量低，控制器内存消耗低；通过将车辆横摆横摆角速度作为目标控制值，保证了在弯道行驶时，也有良好的纠偏效果。
一种基于扭矩控制车道偏离主动纠偏方法

[发明专利]自动驾驶跟车方法-CN201911264994.7有效
发明人：李洋;徐世杰;张锋;李兆干;郭威 -专利权人：东风商用车有限公司
申请日： 2019-12-11 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： B60W30/165 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶跟车方法，包含步骤：获取当前车速、前方障碍物速度和前方障碍物离当前车辆的距离；计算安全距离；计算变速距离；计算障碍物对最大速度的影响权重；计算期望速度，计算变速时间；计算期望加速度；然后输出给执行系统；对期望加速度进行限制性优化；输出优化后的期望加速度到执行系统；调整车辆的加速度为期望加速度，并以期望速度进入终点后保持期望速度并匀速运行。本发明能在前车加速或减速到某个稳定车速时，使自动驾驶车辆能够在较短时间内稳定到与前车相同的车速，且保持设定的安全时距；期望加速度变化率平缓，能够较为稳定舒适地跟车。
自动驾驶方法

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