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[发明专利]一种调控上肢摆动的步态修正系统及方法-CN202210262462.5有效
发明人：杨巍;余林繁;颜泽皓;徐铃辉;杨灿军 -专利权人：浙大宁波理工学院
申请日： 2022-03-17 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种调控上肢摆动的步态修正系统，包括PID控制器、与PID控制器连接的两个IMU以及手臂驱动机构，两个IMU分别固定于两腿部并用于采集腿部的步态信息，所述的手臂驱动机构分别包括臂环、动量轮以及电机，其中，在臂环上固定有所述的电机，所述电机驱动所述的动量轮旋转，所述的臂环用于固定在与异常腿部对应的手臂上，所述的动量轮转动时用于给手臂提供一个力矩，使手臂朝摆动的方向摆动设定的角度，所述的电机与PID控制器电连接。本发明还公开了一种调控上肢摆动的步态修正方法。本发明体积小巧，成本低廉，实现自主调节。
一种调控上肢摆动步态修正系统方法

[发明专利]一种可同时助力搬运和行走的髋关节外骨骼结构及其控制方法-CN202211193113.9在审
发明人：杨巍;颜泽皓;杨灿军;余林繁;徐铃辉;桂梁鸿;冯陆颖;刘晓健 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-09-28 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种可同时助力搬运和行走的髋关节外骨骼结构，包括背部固定件、腰部固定件和大腿固定件；所述腰部固定件两侧各设置一个关节驱动模组，所述关节驱动模组通过屈伸腿杆与对应侧大腿固定件动力连接；所述背部固定件上设置有辅助条形块，关节驱动模组通过牵引拉线与所述辅助条形块动力连接；所述腰部固定件上设置用于调节所述牵引拉线发力的控制与离合模块；本发明公开了一种可同时助力搬运和行走的髋关节外骨骼控制方法。本发明结构集成搬运和助行功能，可同时解决步行助力和搬运弯腰助力的需求，另外本发明方法能对搬运动作和步行动作及其细分运动状态进行连续的精准识别，为各种复杂工况下的助力辅助提供决策。
一种同时助力搬运行走髋关节骨骼结构及其控制方法

[发明专利]一种基于串联柔弹性体驱动单元的柔性外骨骼机器人及其控制方法-CN202211193128.5在审
发明人：杨巍;桂梁鸿;杨灿军;余林繁;颜泽皓;冯陆颖;徐铃辉;刘晓健 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-09-28 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于串联柔弹性体驱动单元的柔性外骨骼机器人，包括第一固定件和第二固定件，所述第一固定件上设置有驱动组件，所述驱动组件通过牵引拉线与所述第二固定件动力连接；所述驱动组件包括电机、与所述电机动力连接的绕线滑轮以及定滑轮组，所述牵引拉线绕置在所述绕线滑轮及所述定滑轮组上，牵引拉线的两端分别通过柔弹性拉力传感器连接到第二固定件上；本发明还公开了一种柔性外骨骼机器人的控制方法。本发明机器人具有柔软、重量轻、助力舒适的特点，能够很好地提升老年人步行能力，还可以用于存在肌力衰减人群的康复训练，另外还可以用于正常人群的行走助力，从降低肌肉激活程度的方面本质上减少人体在行走方面的肌力和能量消耗。
一种基于串联弹性体驱动单元柔性骨骼机器人及其控制方法

[发明专利]一种高密封型医用口罩-CN202011389131.5有效
发明人：杨巍;张晟;杨灿军;金波;徐铃辉;余林繁 -专利权人：浙大宁波理工学院
申请日： 2020-12-01 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： A41D13/11 文献下载
摘要：本发明公开了一种医用口罩，特别是一种高密封型医用口罩，其结构中在口罩面体的一侧设有一个鼻夹组件和一个拉紧带收放装置；所述口罩面体的外层上形成两个第一通道，并与鼻夹组件的两个L形夹体逐一对应；其中，两根拉紧带位于口罩面体的两侧，且与前述口罩面体的边界逐一对应，每根拉紧带的一个端部缠绕至子扣的线槽内，另一个端部则在贯穿其对应口罩面体上的第一通道后，再与其对应L形夹体的延伸部相连接，以通过两根拉紧带的拉紧作用力驱动一对L形夹体的第二部分之间的夹角实现线性减小。本发明解决了“医用口罩的鼻梁处曲面贴合密封与边缘密封，以及佩戴舒适性”的技术问题，具备高密封性能以及高佩戴舒适度的优点。
一种密封医用口罩

[发明专利]一种穿戴式登山助力机器人及其助力控制方法-CN202011464521.4有效
发明人：杨巍;刘晓广;谷海燕;徐铃辉;杨一帆;余林繁;杨灿军 -专利权人：浙大宁波理工学院
申请日： 2020-12-12 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： A63B29/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种穿戴式助力机器人，特别是一种穿戴式登山助力机器人，包括：穿戴式机械外骨骼，在每个步态周期中该穿戴式机械外骨骼的同侧髋关节主动输出屈曲方向助力矩，而非同侧髋关节则同步的主动输出伸展方向助力矩；惯性测量单元，在每个步态周期中测量人体双腿的髋关节角度值、角速度值；微处理器，在每个步态周期中根据惯性测量单元的反馈值得到步行相角，从而通过建立映射模型得到步行相角与参数化助力曲线的函数关系，然后由微处理器输出PWM驱动信号控制穿戴式机械外骨骼的髋关节主动输出参数化助力曲线对应的助力矩。同时，本发明还设计一种助力控制方法。本发明解决了“登山助力在线调节”的技术问题，优化登山助力体验。
一种穿戴登山助力机器人及其控制方法

[发明专利]一种可以无级调控阻力大小的综合健身装置-CN202011259201.5有效
发明人：杨巍;徐铃辉;杨灿军;曹斌;余林繁;彭桢哲 -专利权人：浙大宁波理工学院
申请日： 2020-11-12 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： A63B21/005 文献下载
摘要：本发明所公开的一种可以无级调控阻力大小的综合健身装置，其特征在于，包括机架，机架上滑移式安装有对重力进行调节的重力组件，重力组件上设置有阻力无级调控装置；阻力无级调控装置包括电机、减速器、主动轮和套于主动轮上从动环套，主动轮的外壁和从动环套的内孔内壁分别设置有弹性凸起和固定凸起，主动轮与减速器的旋转部固定相连，从动环套上缠绕有牵引绳，其中，控制输入电机的电流来实现电机转矩无级调节，以对牵引绳被拉动时的阻力进行无级调控，且弹性凸起与固定凸起呈相互阻挡状态，使主动轮或从动环套旋转后弹性凸起与固定凸起相互接触产生摩擦力和挤压力。其可对健身器材的阻力进行无级调节，并且对锻炼过程中的人员进行健身保护。
一种可以无级调控阻力大小综合健身装置

[发明专利]一种可以实现颈椎与腰椎联动进行康复的装置-CN202011259220.8有效
发明人：杨巍;徐铃辉;杨灿军;曹斌;余林繁;彭桢哲 -专利权人：浙大宁波理工学院
申请日： 2020-11-12 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： A63B23/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种可以实现颈椎与腰椎联动进行康复的装置，包括靠背座椅、马甲、支座，在支座的后方放置有重力器，在支座的前端活动连接有头盔，头盔的上端连接有一根拉力绳，在支座上转动连接有两个以上的导向轮以及一个滑动轮，拉力绳的另一端穿过所有导向轮以及滑动轮后与重力器连接实现颈椎与腰椎的联动康复训练，在支座上还设置有垂直设置的滑动槽，滑动轮滑动连接在滑动槽内，在马甲的后背连接有一端与滑动轮的侧壁连接，另一端与马甲连接的联动线缆，联动线缆拉动时能够驱动滑动轮在滑动槽内上下移动实现腰部的单独康复训练，在拉力绳上还套有压力传感器。本发明能够实现颈椎与腰椎的联动或颈椎与腰椎的单独训练，最终提高训练康复效果。
一种可以实现颈椎腰椎联动进行康复装置

[发明专利]基于自适应振荡器的助行器连续步态相位估计控制方法-CN202111389744.3在审
发明人： 徐铃辉;杨巍;陈玉婷;余林繁;颜泽皓;夏庆超;杨灿军 -专利权人：浙大宁波理工学院
申请日： 2021-11-22 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种助行器连续步态相位估计控制方法，特别是一种基于自适应振荡器的助行器连续步态相位估计控制方法，采用AOs算法模型，加速收敛模块，步态相位估计检测模块，步态事件对齐模块和助力控制模块；AOs模型由一组以ω(t)为基频的Hopf振荡器单元组成；加速收敛模块加快AO算法在周期和类周期步态信号下收敛速度；步态相位估计检测模块提供一种AOs算法步态相位估计失败的检测方法和应对机制；步态事件对齐模块提出AOs估计出的相位与步态事件对应的平滑解决方法；助力控制模块根据当前估计出的步态相位来提供预先定义好的助力值。本发明解决了“助行器的助力控制更好的适应日常活动”的技术问题。保证助行器助力的安全可靠性。
基于自适应振荡器助行器连续步态相位估计控制方法

[发明专利]一种安防监控系统及方法-CN202110573672.1在审
发明人：张晟;陈玉婷;夏庆超;徐铃辉;尚方方;刘辰;曾俊彦;宋泽宁 -专利权人：浙大宁波理工学院
申请日： 2021-05-25 - 公布日： 2021-10-19 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种安防监控系统，本系统中单片机通过I/O连接口与开关门传感器对应连接得到门开关状态以及屋内状态；单片机通过TCP/IP协议与WiFi模块建立通信，获取时间信息；单片机通过SPI接口协议与SD卡建立通信，并将开关门传感器传感到状态变化时的时间信息转换成文本存储在SD卡中；SD卡与服务器连接；WiFi模块与服务器通讯连接；公共摄像头获取的监控视频信息通过读卡器读取或TCP/IP协议无线传输的方式与服务器连接，在服务器内设置有对视频进行剪辑的FFmpeg开源库。本发明还公开了一种安防监控方法。本发明使得监控录像观看效率高、能够对案发时间进行及时估计。
一种监控系统方法

[发明专利]一种腿杆长度主动可调的下肢外骨骼系统及其控制方法-CN202010445635.8有效
发明人：杨巍;徐铃辉;曹斌;彭桢哲;杨灿军 -专利权人：浙江大学
申请日： 2020-05-25 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种腿杆长度主动可调的下肢外骨骼系统及其控制方法，属于穿戴机器人技术领域。该控制方法包括依据针对表征该下肢外骨骼系统处于动作状态的参数检测数据，控制大腿杆单元与小腿杆单元调节其腿杆长度，至补偿下肢外骨骼系统的关节转动中心位置与穿戴者的下肢关节转动中心位置之间位置偏差。该控制方法能在有效提高穿戴舒适性的同时，提高其使用安全性，可广泛应用于下肢无力或偏瘫患者的康复训练或辅助老年人的步行。
一种长度主动可调下肢骨骼系统及其控制方法

[发明专利]一种穿戴式步行助力机器人及其混合助力控制方法-CN202010445629.2有效
发明人：杨巍;徐铃辉;曹斌;彭桢哲;杨灿军 -专利权人：浙江大学
申请日： 2020-05-25 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种穿戴式步行助力机器人及其混合助力控制方法，属于穿戴式机器人技术领域。该穿戴式步行助力机器人包括腰部穿戴单元、大腿绑定单元及髋关节屈曲/伸展驱动单元；大腿绑定单元包括大腿杆；腰部穿戴单元包括为板式结构的背部支架；在背部支架的两侧端部上，分别通过髋关节内收/外展关节机构而铰接有L型连接臂；大腿杆通过髋关节屈曲/伸展驱动单元而固定在该L型连接臂的外端部上，且使髋关节屈曲/伸展驱动单元的关节轴线与髋关节内收/外展关节机构的关节轴线相交于人体髋关节中心位置处。前述结构的改进能保证人体与助行机器人对应关节运动转轴重合，而消除人机干涉力，提高穿戴舒适性，可广泛用于老人等下肢无力人员的步行助力。
一种穿戴步行助力机器人及其混合控制方法

[发明专利]一种软体机器人及其声波驱动方法-CN202110433059.X在审
发明人：夏庆超;陈玉婷;张晟;杨灿军;刘辰;尚方方;徐铃辉;杨巍 -专利权人：浙大宁波理工学院
申请日： 2021-04-22 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人，特别是一种软体机器人，包括筒形状的柔软躯干以及细长形状的弹性部件；每个弹性部件径向贯穿柔软躯干，且始终保持预张紧状；每个弹性部件的两个端部位于柔软躯干的对称两侧，通过折弯成悬臂梁状的足部分后，两者保持的夹角≤90°；所有弹性部件沿柔软躯干的轴向分布，且在柔软躯干的同一侧的所有足部分位于同一空间基准平面上；所有足部分的长度保持相同；其中，根据足部分的振动固有频率计算出振动波长，后取半波长的整数倍作为柔软躯干的共鸣腔的直径；以及，用于驱动机器人机身的声波发生装置。同时，本发明中还涉及一种软体机器人的声波驱动方法。其解决了“软体机器人的无拴驱动”的技术问题，具备结构简单等优点。
一种软体机器人及其声波驱动方法

[发明专利]基于在线自适应预测神经网络的智能健身负载控制系统-CN202011261436.8在审
发明人：杨巍;徐铃辉;杨灿军;曹斌;余林繁;彭桢哲 -专利权人：浙大宁波理工学院
申请日： 2020-11-12 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： A63B24/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种智能健身负载控制系统，特别是一种基于在线自适应预测神经网络的智能健身负载控制系统，包括：静态训练推荐智能系统，根据训练者的静态生理指标、需要的健身级别和训练目的制定符合训练者需求的训练强度，控制训练负载强度目标的生成；动态训练调节智能系统，在训练的过程中检测训练者的动态生理信号，根据训练者出现的异常动态生理信号实时动态的调整训练者的训练负载。本发明解决了“智能训练系统根据评价指标自适应的调整训练者的训练量”的技术问题，训练结果能够最大化的适应训练者自身，全程监控训练者的身体健康。
基于在线自适应预测神经网络智能健身负载控制系统

[发明专利]一种基于评价指标的人在回路智能训练负载曲线优化算法-CN202011259235.4在审
发明人：杨巍;徐铃辉;杨灿军;曹斌;余林繁;彭桢哲 -专利权人：浙大宁波理工学院
申请日： 2020-11-12 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明涉及一种训练负载曲线优化算法，特别是一种基于评价指标的人在回路智能训练负载曲线优化算法，其采用训练负载的参数化模型、运动相位同步系统、智能评价指标计划系统、生理信号测量系统和总控制系统，在训练过程中实时监测人体的生理信号获得当前人体的评价指标，并通过总控制系统控制实时改变训练负载的参数化模型，利用运动相位同步系统将模型对应的训练负载曲线应用于训练者，使得训练者实时的人体评价指标在训练过程中能够符合基于智能评价指标计划系统生成的评价指标最佳变化曲线。本发明可以针对不同的训练目的，生成对应的最佳评价指标曲线，相比于单一常值评价指标，时变的曲线更能符合人体这个系统的复杂特性。
一种基于评价指标回路智能训练负载曲线优化算法

[发明专利]基于足底压力阵列检测的儿童异常步态识别系统及方法-CN202011248715.0在审
发明人： 徐铃辉;杨巍;杨灿军;余林繁 -专利权人：浙大宁波理工学院
申请日： 2020-11-10 - 公布日： 2021-01-22 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本发明涉及一种儿童异常步态识别系统，特别是一种基于足底压力阵列检测的儿童异常步态识别系统，包括：步态数据采集单元；步态数据初步处理单元；步态数据特征提取单元；步态参数降维单元；建立步态分类模型单元；以及，在线步态识别单元；其中，步态数据采集单元采集儿童步态数据，后经步态数据初步处理单元，步态数据特征提取单元，以及步态参数降维单元得到步态数据特征值，输入到训练好的步态分类模型单元，在线步态识别单元得到分类结果。另外，本发明中还提供了一种基于足底压力阵列检测的儿童异常步态识别方法。本发明解决了“提升儿童异常步态的识别精度”的技术问题，具备检测方便、功耗低、经济成本低等优点。
基于足底压力阵列检测儿童异常步态识别系统方法

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