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[发明专利]一种仿生脊椎的液控软体机器人-CN202210027051.8在审
发明人：杨灿军;宋泽宁;张晟;夏庆超;金波;陈玉婷;刘辰;曾俊彦;冯陆颖;赵文杰;尚方方 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-01-11 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： B25J9/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种液控软体机器人，特别是一种仿生脊椎的液控软体机器人，包括柔性壳、芯轴、端盖和基座，所述柔性壳包括轴线延伸的第一体、第二体和第三体，所述第二体均分为若干个半径先线性变大后再线性变小的第一单元；第一体贯穿第二体；第三体在柔性壳的圆周方向上将第一体与第二体之间的空间均分为若干个截面为扇形，且与柔性壳的两个端部均相贯通的通道；其中，当柔性壳的任意一个通道内液压力增加，该通道所对应的柔性壳的部分第二体膨胀，该部分第二体沿柔性壳的轴向延伸，并通过压缩对向通道弯曲。其解决了“软体机器人实现在空间不同方向的弯曲，且轴向不可伸缩的功能”的技术问题，具备快速性、准确性及稳定性高等优点。
一种仿生脊椎软体机器人

[发明专利]一种安防监控系统及方法-CN202110573672.1在审
发明人：张晟;陈玉婷;夏庆超;徐铃辉;尚方方;刘辰;曾俊彦;宋泽宁 -专利权人：浙大宁波理工学院
申请日： 2021-05-25 - 公布日： 2021-10-19 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种安防监控系统，本系统中单片机通过I/O连接口与开关门传感器对应连接得到门开关状态以及屋内状态；单片机通过TCP/IP协议与WiFi模块建立通信，获取时间信息；单片机通过SPI接口协议与SD卡建立通信，并将开关门传感器传感到状态变化时的时间信息转换成文本存储在SD卡中；SD卡与服务器连接；WiFi模块与服务器通讯连接；公共摄像头获取的监控视频信息通过读卡器读取或TCP/IP协议无线传输的方式与服务器连接，在服务器内设置有对视频进行剪辑的FFmpeg开源库。本发明还公开了一种安防监控方法。本发明使得监控录像观看效率高、能够对案发时间进行及时估计。
一种监控系统方法

[发明专利]一种软体机器人及其声波驱动方法-CN202110433059.X在审
发明人：夏庆超;陈玉婷;张晟;杨灿军;刘辰;尚方方;徐铃辉;杨巍 -专利权人：浙大宁波理工学院
申请日： 2021-04-22 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人，特别是一种软体机器人，包括筒形状的柔软躯干以及细长形状的弹性部件；每个弹性部件径向贯穿柔软躯干，且始终保持预张紧状；每个弹性部件的两个端部位于柔软躯干的对称两侧，通过折弯成悬臂梁状的足部分后，两者保持的夹角≤90°；所有弹性部件沿柔软躯干的轴向分布，且在柔软躯干的同一侧的所有足部分位于同一空间基准平面上；所有足部分的长度保持相同；其中，根据足部分的振动固有频率计算出振动波长，后取半波长的整数倍作为柔软躯干的共鸣腔的直径；以及，用于驱动机器人机身的声波发生装置。同时，本发明中还涉及一种软体机器人的声波驱动方法。其解决了“软体机器人的无拴驱动”的技术问题，具备结构简单等优点。
一种软体机器人及其声波驱动方法

[发明专利]基于GA-Elman网络的蓝藻水华预测方法-CN201811553870.6在审
发明人：于家斌;王小艺;尚方方;许继平;王立;张慧妍;赵峙尧;孙茜 -专利权人：北京工商大学
申请日： 2018-12-19 - 公布日： 2019-05-07 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于GA‑Elman网络的蓝藻水华预测方法，涉及水环境中蓝藻水华预测技术领域。本发明对水华爆发的环境因素、物理化学因素及生物因素等相关原因进行分析，得到影响蓝藻水华发生的主要因素指标有温度、湿度、溶解氧、氨氮含量、pH值及叶绿素a等，通过对多因素指标进行分析建模，将改进的Elman神经网络与多因素时间序列分析相结合，构建GA‑Elman网络预测模型，该方法能够有效的提高蓝藻水华的预测精度，相比于传统的Elman神经网络，预测精度提高了5％～10％。
蓝藻水华预测神经网络因素指标时间序列分析物理化学因素环境因素生物因素预测技术预测模型叶绿素a 传统的溶解氧水环境氨氮构建建模水华分析改进网络