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[发明专利]一种基于投影式约束策略优化的自动道路交叉口管理方法-CN202311055163.5在审
发明人：赵睿;王骙;高菲;李云;高镇海;张天瑶 -专利权人：吉林大学
申请日： 2023-08-22 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G08G1/081 文献下载
摘要：本发明适用于智能交通系统技术领域，提供了一种基于投影式约束策略优化的自动道路交叉口管理方法，引入风险网络，在更新策略时划分安全等级，在满足安全性的前提下最大化奖励值，解决了强化学习算法在追求通行效率与舒适性会违背安全性的问题。除此之外，策略神经网络应用LSTM神经网络捕获每辆车之间的关系并且集中调控复杂路口中的全部车辆以获得性能更加优良的策略。通过实验测试，并将与基于非风险感知的PPO和PPO‑SC、基于MPC的车辆交叉口协调方案算法以及基于MIP的MICA算法的性能进行对比，实验表明本方法具有更加优秀的表现。
一种基于投影约束策略优化自动道路交叉口管理方法

[发明专利]一种三自惯导用光纤陀螺仪-CN202311140357.5在审
发明人：潘良;杨鹏翔;蒋军彪;王晓章;张辉;王晓宁;张天瑶;牛震;常贝贝;邓盼盼 -专利权人：西安现代控制技术研究所
申请日： 2023-09-06 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01C19/72 文献下载
摘要：本发明公开了一种三自惯导用光纤陀螺仪，采用传感器、驱动检测分离模式，包括光学角速度敏感单元和光电驱动检测模块两部分，光学角速度敏感单元包括光纤环、集成光学相位调制器。光电驱动检测模块包括掺铒光源、光纤耦合器、光电探测器、光源驱动电路、信号检测、控制电路与检测模块结构。本发明掺铒光源具有高功率和高波长稳定性特点，提高了系统信噪比和线性度，适用于敏感高分辨率的转速，同时光学角速度敏感单元和驱动检测模块的物理分离可以减小启动漂移。
一种用光陀螺仪

[发明专利]一种基于投影约束策略优化的车辆自适应巡航控制方法-CN202311055161.6在审
发明人：赵睿;王骙;车文博;高镇海;高菲;张天瑶 -专利权人：吉林大学
申请日： 2023-08-22 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：本发明适用于车辆辅助驾驶技术领域，提供了一种基于投影约束策略优化的车辆自适应巡航控制方法，包括以下具体步骤：步骤1、策略轨迹采样：步骤1.1、仿真环境的搭建；步骤1.2、定义状态空间与行为空间；步骤1.3、奖励函数与安全监管函数设计；步骤1.4、轨迹采样过程；步骤2、策略评估优化。该方法在低算力需求下实现车辆无碰撞自适应安全巡航，并且具有较高的舒适性和交通效率。通过强化学习的方法进行训练，并在其基础上引入安全监管信任域，防止策略在追求奖励最大化的过程中增加安全监管值。在强化学习训练的自适应巡航控制策略中首次实现了零碰撞率，并且策略在没有目标车辆干扰的情况下可以实现与预期速度较大的一致性。
一种基于投影约束策略优化车辆自适应巡航控制方法

[发明专利]一种利用气压调节技术的车载晕动病压力调节装置-CN202310806003.3在审
发明人：高菲;宗实;赵睿;张天瑶;陈曦 -专利权人：吉林大学
申请日： 2023-07-03 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B60G17/08 文献下载
摘要：本发明公开了汽车工程领域的一种利用气压调节技术的车载晕动病压力调节装置，包括采集模块、处理模块和执行模块，采集模块包括车内信息采集设备和车外信息采集设备；执行模块包括控制器和悬架、悬架包括气筒、顶板、底板、滑块、连接杆、弹簧、进气口和出气口。通过车内信息采集设备采集到乘客的耳道内的压力信号，以及通过电声换能器获得所乘车辆的运动状态信息；通过车外信息采集设备获取车辆行驶时路面情况，并将这些信息传送至处理模块进行处理；处理模块再利用执行模块控制悬架气压。由此根据乘客信息、不同的路况和车速等条件，通过改变气体压力的大小来实现悬架的硬度和高度的调节，避免乘客出现晕动症状，提高乘客乘车的舒适度。
一种利用气压调节技术车载晕动病压力装置

[发明专利]一种车辆驾驶员疲劳驾驶预警装置及其控制方法-CN202310806004.8在审
发明人：高菲;宗实;赵睿;张天瑶;陈曦 -专利权人：吉林大学
申请日： 2023-07-03 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G08B21/06 文献下载
摘要：本发明公开了汽车安全领域的一种车辆驾驶员疲劳驾驶预警装置及其控制方法，包括图像获取模块、疲劳判断模块和提醒模块；图像获取模块、疲劳判断模块和提醒模块与车辆的车载控制系统电连接；通过图像获取模块周期性获取车辆内驾驶员的人脸图像信息；通过疲劳判断模块将人脸图像信息获取当前时间段内驾驶员的眨眼次数判断驾驶员是否处于疲劳驾驶状态，当驾驶员处于疲劳驾驶状态时，通过提醒模块对驾驶员进行提醒，疲劳判断模块向图像获取模块发送时间调整指令，图像获取模块基于时间调整指令减少获取人脸图像信息的验证时间，提高验证次数，从而提高安全行驶质量。
一种车辆驾驶员疲劳驾驶预警装置及其控制方法

[发明专利]一种复合型光纤缺陷检测装置及方法-CN202211339137.0在审
发明人： 张天瑶;王晓章;薛耀辉;朱启举;张卓;唐峰;牛震;张辉;李毅;潘良;李明航 -专利权人：西安现代控制技术研究所
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： B07C5/34 文献下载
摘要：本发明属光纤检测技术领域，具体涉及一种复合型光纤缺陷检测装置及方法。所述复合型光纤缺陷检测装置包括：光源模块、光纤复绕模块、光纤清洁模块、激光测径模块、缺陷检测模块、漏光检测模块、数据分析模块；该装置及方法集成光纤表面缺陷检测成像、光纤线径一致性检测和光纤漏光缺陷检测三个主要功能，实现光纤涂覆层表面裂纹、损伤及线径异常等缺陷的复合型功能检测与识别。
一种复合型光纤缺陷检测装置方法

[发明专利]基于交通参与者可达性分析的自动驾驶决策在线验证方法-CN202211069233.8在审
发明人：高菲;罗橙;赵睿;高镇海;张天瑶;秦贵和 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-09-02 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明属于自动驾驶技术领域，具体为基于交通参与者可达性分析的自动驾驶决策在线验证方法，包括步骤一：基于可达性分析的自车预期轨迹安全验证；步骤二：基于合法可达区域的备用安全轨迹生成，若预期轨迹安全，首先计算特定时间内自车的合法可达区域，进而根据自车合法可达区域计算备用安全轨迹终点位置，判断是否需要换道，通过结合显隐性交通法规形式化预测交通场景的所有合法演变，计算各交通参与者的可达区域，进而验证预期轨迹是否满足合法安全，使得自车能够应对所有可能的交通场景，避免行驶在不安全的轨迹上，同时在预期轨迹失效时能够实时动态输出备用安全轨迹，保证自车处于安全状态。
基于交通参与者可达性分析自动驾驶决策在线验证方法

[发明专利]一种考虑不确定性的自动驾驶概率目标检测方法-CN202211135880.4在审
发明人：赵睿;王骙;高镇海;高菲;张天瑶 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-09-19 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G06V10/82 文献下载
摘要：本发明属于自动驾驶技术领域，具体为一种考虑不确定性的自动驾驶概率目标检测方法，包括步骤1：基于MC‑Drop的概率目标检测模型构建；步骤2：基于PDQ的概率目标检测模型质量评估；步骤3：概率目标检测模型敏感性分析；通过将YOLOv5模型蒙特卡洛Dropout(MC‑Drop)方法和集成方法(Ensemble)结合，从而在预测时对输出标签的不确定程度与对边界框的位置产生不确定性；通过引入基于概率的检测质量(PDQ)的评价指标评估不确定性质量；通过向MC‑Drop方法中引入缓存机制，大幅减少了MC‑Drop方法需要的时间与内存空间。
一种考虑不确定性自动驾驶概率目标检测方法

[发明专利]一种车载CANFD网络异常状态的双重检测技术-CN202211195694.X在审
发明人：赵睿;常鑫;高镇海;高菲;张天瑶;秦贵和 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： H04L43/0823 文献下载
摘要：本发明属于智能驾驶技术领域，具体为一种车载CANFD网络异常状态的双重检测方法，包括步骤1：基于相对熵与活跃熵的CANFD报文标识级异常监，该阶段实时计算一定时间段内的熵值，与标准熵值范围对比，识别报文消息正常或异常，报错或预警；步骤2：基于决策树的CANFD报文内容级异常检测，该阶段面向每个不同CANFD报文的不同内容属性构建决策树并将报文依次放入决策树模型中检验，判断报文内容是否异常；其结构合理，通过相对熵与活跃熵检测CANFD报文标识级异常，通过决策树检测CANFD报文内容级异常，以便面向潜在威胁能够实时触发反应式响应，该异常检测技术具备强实时性与高准确性，易于布置在车辆网络系统之中，满足未来网联汽车的发展。
一种车载 canfd 网络异常状态双重检测技术

[发明专利]基于深度强化学习的自动驾驶车辆交叉口无冲突合作方法-CN202211135878.7在审
发明人：李云;赵睿;高镇海;高菲;张天瑶 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-09-19 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G08G1/081 文献下载
摘要：本发明属于自动驾驶技术领域，具体为基于深度强化学习的自动驾驶车辆交叉口无冲突合作方法，包括步骤1：交叉口问题马尔可夫建模，综合考虑安全约束马尔可夫决策(constrained Markov decision process,CMDP)与马尔可夫博弈(Markov Game,MG)理论，将道路交叉口环境转化为为符合强化学习算法要求的模型；步骤2：单策略网络与双价值网络更新过程设计，设计单策略‑双评论家(Actor‑Critic1‑Critic2)网络架构；步骤3：马尔可夫形式数据搜集；步骤4：强化学习训练，训练单策略‑双评论家(Actor‑Critic1‑Critic2)神经网络；步骤5：强化学习测试，在仿真器Carla中实际测试该强化学习算法的性能，能够针对时变的交通网络拓扑结构输出符合预期的车辆通行策略，在安全、舒适与效率方面均能够获得良好性能。
基于深度强化学习自动驾驶车辆交叉口冲突合作方法

[发明专利]基于多智能体约束策略优化的无信号交叉口协同控制方法-CN202211074749.1在审
发明人：赵睿;李云;高菲;高镇海;张天瑶;秦贵和 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-09-02 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明属于交通控制技术领域，具体为基于多智能体约束策略优化的无信号交叉口协同控制方法，包括如下两个部分：第一部分：多智能体约束策略优化(MACPO)算法，Actor‑Critic框架的基础上，引入了额外的基于损失函数的critic神经网络，用于保障策略更新时安全约束能够得到满足。第二部分：基于多智能体约束策略优化的无信号交叉口协同控制方法，将所提出的MACPO算法应用于道路交叉口协同控制，集中调控交叉口范围内的所有车辆，实现通行的安全性、高效性与舒适性本发明结构合理，在实现了交叉口零碰撞的同时，确保通行的高效率与舒适性。
基于智能约束策略优化信号交叉口协同控制方法

[发明专利]一种基于V2I通信的无信号控制道路交叉口碰撞预警方法-CN202110830282.8有效
发明人：赵睿;李云;高镇海;胡宏宇;高菲;张天瑶 -专利权人：吉林大学
申请日： 2021-07-22 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G08G1/081 文献下载
摘要：本发明属于道路交通技术领域，具体为一种基于V2I通信的无信号控制道路交叉口碰撞预警方法，包括如下阶段：基于V2I通信的道路交叉口路段信息匹配与冲突区域匹配，用于建立道路交叉口周边车辆定位信息与路段信息之间的关联，进而筛选存在碰撞可能性的车辆与其对应的冲突区域；基于V2I通信的道路交叉口碰撞检测与预警，用于实时检测前车离开与后车到达冲突区域的时间差是否满足动态阈值约束，以判断是否存在碰撞风险并发布碰撞预警信息。本发明提出的无信号控制道路交叉口碰撞预警方法，能够通过车辆网联信息弥补自车感知系统固有的局限性，通过路段信息与冲突区域预先匹配显著降低冲提高冲突检测效率。
一种基于 v2i 通信信号控制道路交叉口碰撞预警方法

[实用新型]一种可实时称重手术床-CN202220309210.9有效
发明人： 张天瑶;董蜀华;武笑楚;崔昶;刘娟 -专利权人：成都医学院第一附属医院
申请日： 2022-02-16 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： A61G13/00 文献下载
摘要：本实用新型属于医疗器械技术领域，具体为一种可实时称重手术床，所述底座的底部四角设置有万向轮，所述底座的顶部设置有称重模块，所述称重模块的顶部设置有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的顶部设置有手术床板，所述手术床板的内腔设置有电热板，所述电热板的一角设置有温度传感器，所述手术床板的一端设置有曲型杆；控制盒，所述控制盒设置在曲型杆的一端，所述控制盒的前表面设置有显示屏和蜂鸣器，所述控制盒的内腔设置有处理器、接收模块和驱动模块，所述处理器电性输出连接温度传感器和称重模块，所述处理器电性输入连接接收模块，其结构合理，在使用的过程中，可以实时监控体重的变化，观察液体状况，指导补液方案，且具有床板加热功能。
一种实时称重手术床

[发明专利]一种融合规范模型的车辆状态估计序列神经网络-CN202210015519.1在审
发明人：高镇海;温文昊;高菲;赵睿;张天瑶 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-01-07 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明属于车辆状态预测技术领域，尤其为一种融合规范模型的车辆状态估计序列神经网络，方法包括：在汽车的行驶过程中，采集传感器的信息，包括驾驶员的输入指令、ESP采集的轮速、加速度、横摆角速度等信息；将其输入序列神经网络，得出车辆状态的预测量；将传感器的信息与上一时刻估计得出的车辆状态输入基于车辆动力学的规范模型中，得出对车辆状态的限制值；对神经网络的输出进行规范检查。本发明在传统序列神经网络的反馈通道中增加了基于车辆动力学搭建的规范模型，用该模型对不合理的输出值进行约束，然后再作为序列神经网络的反馈；本发明具有神经网络预测车辆状态值更精确的特性，同时也确保其输出永远处于合理的范围内。
一种融合规范模型车辆状态估计序列神经网络

[发明专利]一种锂离子胶囊电池阻燃封装包的封装方法-CN202111352484.2在审
发明人：李伟峰;丁雨杭;饶顺;高振海;郑雅丹;董婷月;厉松瑜;肖阳;高菲;张天瑶 -专利权人：吉林大学
申请日： 2021-11-16 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： H01M50/119 文献下载
摘要：本发明公开了一种锂离子胶囊电池阻燃封装包的封装方法，该方法包括以下步骤：步骤S1合金片制备：裁剪两块铟锡铋合金片；步骤S2；将封装材料涂抹至铟锡铋合金片的边侧部；步骤S3装料；当阻燃材料为固体时，铟锡铋合金片边侧部预留边框并将阻燃材料置于边框内部；当阻燃材料为液体时，两片铟锡铋合金片合盖且其中三边加热软化后冷却形成预制封装袋；步骤S4：将两个铟锡铋合金片未密封的周边涂抹聚氯乙烯和聚乙烯，再将聚氯乙烯和聚乙烯加热软化，最后自然冷却，形成封装胶囊。本封装包实现了对电池热管理的分级调控，有效地按照不同的热管理情况对电池进行管理，并且针对电池的热失控风险设置了三道防线，相比传统的封装方法安全性更高。
一种锂离子胶囊电池阻燃封装方法

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