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[发明专利]一种基于巷道三维点云的自动喷浆机器人轨迹规划方法-CN202310404263.8在审
发明人：欧阳奇;张兴兰;赵海浩 -专利权人：重庆理工大学
申请日： 2023-04-17 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06T7/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于巷道三维点云的自动喷浆机器人轨迹规划方法，实现喷浆机器人自动完成巷道三维点云处理并自主规划喷浆路径等一系列流程；步骤为：激光雷达采集按照预设的多个采样点采集初始数据并保存为不同的pcd格式的点云文件；将原始的点云数据进行坐标变换、去除离群点、直通滤波、体素滤波等操作；利用点云库中的PCA算法计算点云法线以确保机器人的喷枪始终垂直待喷面；通过粗拼接与精拼接算法相结合的方法对多张点云图进行拼接以构建完整的初始点云图；对处理后的巷道点云提取出一系列离散点并经过逆解得到离散的位姿；对轨迹点进行轨迹规划以使喷浆机器人可以进行平滑的运动。该方法可以使喷浆机器人在巷道下面进行完整的自主规划作业。
一种基于巷道三维自动喷浆机器人轨迹规划方法

[发明专利]一种煤矿井下移动机器人环境感知与高精度定位方法-CN202210088155.X有效
发明人：欧阳奇;张兴兰;范月欣;杨伟静;林燕花;王舒波 -专利权人：重庆理工大学
申请日： 2022-01-25 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种煤矿井下移动机器人环境感知与高精度定位方法，实现移动机器人环境感知与高精度定位方法能对煤矿井下的精准定位，还能快捷、准确、稳定的完成煤矿井下多传感器融合的移动机器人环境感知与高精度定位。移动机器人通过自身搭载的多传感器采集周围环境信息，采用标定原理对多传感器进行标定处理，遥控机器人匀速行驶在煤矿井下，并使其行驶路径成为一个闭环，使用成熟的扩展卡尔曼理论融合多传感器的数据，得到煤矿井下移动机器人的位姿的一致性解释，通过改进的cartographer算法对煤矿井下的特殊环境进行定位建图。降低人力资源成本，提高煤矿井下作业效率。
一种煤矿井下移动机器人环境感知高精度定位方法

[发明专利]一种制导飞行器舵机无感驱动矢量弱磁控制方法-CN202310757542.2在审
发明人： 张兴兰;邱念朝;欧阳奇 -专利权人：重庆理工大学
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： H02P21/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种制导飞行器舵机无感驱动矢量弱磁控制方法，使用了飞控计算机和舵机驱动控制系统，采取无位置传感器表贴式永磁同步电机矢量控制及弱磁方法，帮助飞行器在全速范围内无位置传感器驱动。为了更好的调整舵机在全速范围内稳定运转，使飞行器可以快速稳定飞行，在舵机零速阶段采用高频注入法启动电机，在低速和高速阶段采用扩展卡尔曼滤波状态观测器，精确计算转子位置和转速信息，并通过弱磁控制算法扩速满足飞行器速度要求，达到飞行器全速范围内无位置传感器驱动，节省了成本，提高了对制导飞行器飞行的稳定性和高速性。
一种制导飞行器舵机驱动矢量控制方法

[发明专利]一种未知路况下机器人环境感知与路径寻优系统-CN202310556034.8在审
发明人：欧阳奇;张兴兰;张鑫益 -专利权人：重庆理工大学
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开一种未知路况下机器人环境感知与路径寻优系统，实现车身在未知环境下能够进行精确环境感知和高精度定位，考虑车身的约束使用改进A*算法进行路径规划与优化。控制系统控制车身未知环境下运动，车身通过搭载的多传感器采集周围的环境信息，再通过无迹卡尔曼滤波器进行信息融合获取车身的位姿信息并校正，同时进行精确定位与导航；通过改进的A*算法和车身尺寸约束进行路径规划和路径优化，提高路径的合理性和准确性。
一种未知路况机器人环境感知路径系统

[发明专利]多MCU模块伺服从站控制器实现方法-CN202310714892.0在审
发明人：欧阳奇;张兴兰;郝瑜柯 -专利权人：重庆理工大学
申请日： 2023-06-16 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种多MCU模块伺服从站控制器实现方法，其特征在于：主站通过Ethercat总线下达DC时钟机制给工业以太网芯片，工业以太网芯片执行DC时钟机制控制各个微处理器芯片同步性初始化及从站进行同步性操作；主站下达目标传感器数据给STM32微处理器芯片，STM32微处理器芯片将目标传感器数据与DSP微处理器芯片处理后的实际传感器数据进行PID计算，并输出控制指令给DAC微处理器芯片；DAC微处理器芯片输出相应量程电压控制从站运动。其显著效果是：实现了对伺服从站的精确控制，提高了对从站控制的稳定性、同步性、准确性及可靠性。
mcu 模块伺服控制器实现方法

[发明专利]一种适用于特种车辆驾驶舱的采集控制器-CN202310432695.X在审
发明人：欧阳奇;张兴兰;张健源 -专利权人：重庆理工大学
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于特种车辆驾驶舱的采集控制器，包括过压吸收模块A、主控模块A、配电模块A、过压吸收模块B、主控模块B、配电模块B、智能功率模块A1、智能功率模块A2、智能功率模块B1、智能功率模块B2、智能功率模块B3和智能功率模块B4。该采集控制器用于采集车辆绝大部分的传感器、检测开关等感知器件的信号，并可以感知周围环境并进行相应逻辑处理，一方面，采集控制器依照逻辑约束，对相当一部分电控器件实现可控驱动，并监测状态；再者，多个采集控制器按照协议互相通信，构成了底盘控制网络，在这基础上进行了模块化处理，方便某个模块损坏后可以直接更好方便使用。
一种适用于特种车辆驾驶舱采集控制器

[外观设计]吊灯（H7124）-CN202330055568.3有效
发明人： 张兴兰 -专利权人：中山市古镇美帝娜灯饰门市部
申请日： 2023-02-16 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： 26-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：吊灯（H7124）。2.本外观设计产品的用途：用于室内照明。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
吊灯 h7124

[外观设计]茶桌（8865）-CN202330041155.X有效
发明人： 张兴兰 -专利权人： 张兴兰
申请日： 2023-02-09 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： 06-03 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：茶桌（8865）。2.本外观设计产品的用途：喝茶的桌子。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
茶桌 8865

[发明专利]一种室内移动机器人自主建图与路径规划方法-CN202211563757.2在审
发明人：欧阳奇;张兴兰;范月欣;杨伟静;林燕花 -专利权人：重庆理工大学
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供一种室内移动机器人自主建图与路径规划方法，该方法中采用移动机器人身上安装的防爆型激光雷达和捷联惯导采集室内环境信息，先通过外参标定工具对防爆型激光雷达和捷联惯导进行联合标定，接着遥控移动机器人按照预设路线在室内环境中进行闭环匀速运动，之后通过捷联惯导采集的高频信息对激光雷达的点云数据进行畸变校正和组合滤波，使用无迹卡尔曼滤波对多传感器信息进行融合进行位姿估计，通过NDT_OMP点云配准算法进行每帧点云之间的匹配，通过平面检测算法拟合平面系数为建图添加地面检测约束，通过A*算法自主规划移动机器人的全局地图路径。本方法能实现移动机器人室内环境精准导航，提高室内移动机器人作业效率，降低人力资源成本。
一种室内移动机器人自主路径规划方法

[发明专利]一种锚喷机器人隧道拱面复喷区域识别与定位方法-CN202211563772.7在审
发明人：欧阳奇;张兴兰;林燕花;杨伟静;范月欣;张鑫益 -专利权人：重庆理工大学
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：本发明提供一种锚喷机器人隧道拱面复喷区域识别与定位方法，该方法包括机器人导轨带动激光雷达采集隧道初喷后受喷拱面的点云数据，计算机通过点云数据对漏喷区域进行准确的识别与定位，并根据位置信息调整机器人机械臂末端喷浆口位姿以实现对复喷区域的定位补喷；具体在识别与定位过程中，计算机根据目标对象的特征先对地面无效点和离群点进行滤除，然后采用基于局部特征的区域增长算法对隧道拱面点云中的漏喷区域进行聚类分割并进行区域筛选，通过提取漏喷区域的边界信息验证分割效果，再分别计算各复喷区域的质心坐标，实现了对复喷区域的精准定位。本方法能使机器人复喷时定位结果更精准更稳定，在实际应用中能降低工作成本，提高工作效率。
一种机器人隧道拱面复喷区域识别定位方法

[发明专利]基于多模特征深度学习的机器人视觉抓取系统的目标抓取方法-CN202110900461.4有效
发明人：欧阳奇;王舒波;张兴兰;李文琪;刘煜程;李瑞;苑康;徐永林;黄涛;杨焱;盛遥 -专利权人：重庆理工大学
申请日： 2021-08-06 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多模特征深度学习的机器人视觉抓取系统的目标抓取方法，包括以下步骤：初始化视觉抓取系统中的双目视觉平台以及工业机械臂；双目视觉平台的两个相机同时对物料框拍摄照片，将照片反馈控制器，识别照片中的工件目标，并获得中心点像素坐标，分割工件目标轮廓和外界环境，将识别到的目标的区域中心点像素坐标换到机械臂坐标系；结合双目相机系统，经过三维立体重构获取工件目标深度；建立机器人正、逆运动学模型(D‑H)，对工件目标进行抓取，将工件目标摆放到指定位置。计算机自动控制，使抓取更智能化；通过训练好的卷积神经网络模型，抓取工件组件更稳定、精准；CNN共享卷积核，处理高维数据、提取图像特征能力强。
基于模特深度学习机器人视觉抓取系统目标方法

[外观设计]餐桌（626）-CN202230809588.0有效
发明人： 张兴兰 -专利权人： 张兴兰
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： 06-03 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：餐桌（626）。2.本外观设计产品的用途：一种餐桌。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
餐桌 626

[外观设计]沙发（7755）-CN202230775415.1有效
发明人： 张兴兰 -专利权人： 张兴兰
申请日： 2022-11-21 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： 06-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：沙发（7755）。2.本外观设计产品的用途：用于休息。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
沙发 7755

[外观设计]沙发（7738）-CN202230776166.8有效
发明人： 张兴兰 -专利权人： 张兴兰
申请日： 2022-11-21 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： 06-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：沙发（7738）。2.本外观设计产品的用途：用于休息。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
沙发 7738

[外观设计]餐桌（615）-CN202230794931.9有效
发明人： 张兴兰 -专利权人： 张兴兰
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： 06-03 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：餐桌（615）。2.本外观设计产品的用途：一种餐桌。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：设计1立体图。5.指定设计1为基本设计。
餐桌 615

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