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[发明专利]一种门机抓斗防摇系统-CN202111450973.1有效
发明人：吴宇震;栾纪弢;郝健;刘金旭;纪辉;尹可晖 -专利权人： 山东港口渤海湾港集团有限公司;山东朝辉自动化科技有限责任公司
申请日： 2021-12-01 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B66C13/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种门机抓斗防摇系统，包括防摇控制器、力矩限制器、PLC控制器、支持驱动器、开闭驱动器、俯仰驱动器、回转驱动器、支持编码器、开闭编码器、俯仰编码器和回转编码器，所述防摇控制器连接PLC控制器，PLC控制器还分别连接力矩限制器、支持驱动器、开闭驱动器、俯仰驱动器和回转驱动器，支持驱动器还连接支持编码器，开闭驱动器还连接开闭编码器。本发明的有益效果是：1）排除人的因素，避免因操作人员水平不足造成的设备损伤和效率低下。2）系统采集处理多种数据，利用可续的运动模型，极大提高了门机抓斗防摇的性能，使得门机能够稳定运行，效率及安全均有所提升。
一种抓斗系统

[发明专利]点云最近邻数据结构构建方法及其系统-CN202310315467.4有效
发明人：吴宇震;陈亮;郝健;吕长虹;郭林栋;刘金辉;刘羿 -专利权人： 山东港口渤海湾港集团有限公司;北京斯年智驾科技有限公司
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G06T7/30 文献下载
摘要：本申请公开了一种点云最近邻数据结构构建方法及其系统，构建方法包括如下步骤：S1:构建体素空间，对每个体素空间进行等份划分成若干子空间，以形成内部被划分成预设份额的体素；S2:划定构建区域，获取该区域中的点云；S3:基于点云构建步骤S1中的体素，基于每个体素的子空间内只存放一个点为原则进行点云降采样处理。本发明的有益效果：针对ivox应对稠密点云的不足，本申请融合八叉树结构和降采样功能，使得在构建近邻结构时可以自动进行降采样，进而在面对稠密点云的时候，依然具有较高的效率。
点云最近邻数据结构构建方法及其系统

[发明专利]一种雷达的标定方法、电子设备、存储介质及标定辅助件-CN202310457381.5有效
发明人：吴宇震;郭林栋;吕长虹;郝健;刘羿;刘金旭;陈之坤 -专利权人： 山东港口渤海湾港集团有限公司;北京斯年智驾科技有限公司
申请日： 2023-04-26 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：本申请提供了一种雷达的标定方法、电子设备、存储介质及标定辅助件，其中，该方法包括通过标准雷达和目标雷达分别对标定辅助件进行扫描，以获取标准雷达扫描的第一区域的标准点云数据以及目标雷达扫描的第二区域的目标点云数据，第一区域和第二区域内均至少包括一个目标面板和一个目标圆杆；基于标定辅助件中目标面板和目标圆杆之间的几何关系，对初始外参转换矩阵进行调整；将调整后的初始外参转换矩阵作为优化外参转换矩阵，以确定目标雷达和标准雷达之间的相对位姿。能够不依赖于雷达视野共视区，而实现多雷达之间的准确位姿标定。
一种雷达标定方法电子设备存储介质辅助

[发明专利]车辆行为预测场景数据集的构建和管理方法及其系统-CN202310449345.4有效
发明人：吴宇震;王文通;刘金旭;朱晓龙;郝健;刘羿;陈之坤;吕长虹 -专利权人： 山东港口渤海湾港集团有限公司;北京斯年智驾科技有限公司
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G06F18/214 文献下载
摘要：本申请公开了一种车辆行为预测场景数据集的构建和管理方法及其系统，其中构建方法包括采集自动驾驶车辆和周围障碍物的行驶数据，对数据进行切分，数据时间对齐与格式转换，根据关注障碍物的运动区间构建场景数据文件，使用卡尔曼滤波修复数据，生成描述场景数据的场景标签文件；管理方法包括构建场景关系数据库，场景播放工具，场景挖掘构成子集。本发明的有益效果：通过实车在现实场景中采集的巨量数据来构建高质量的自动驾驶行为预测场景数据集，构建场景数据关系数据集，结合播放工具和封装的检索方法进行数据挖掘，解决现有场景数据集构建技术中缺乏数据质量检验、修复以及缺少高效管理工具的问题。
车辆行为预测场景数据构建管理方法及其系统

[发明专利]基于多激光传感器的卸船机抓斗实时位置及姿态监测系统-CN202211369405.3有效
发明人：吴宇震;刘金旭;董怡 -专利权人： 山东港口渤海湾港集团有限公司;山东朝辉自动化科技有限责任公司
申请日： 2022-11-03 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B66C13/46 文献下载
摘要：本发明公开了基于多激光传感器的卸船机抓斗实时位置及姿态监测系统，包括组件移动模块、模式成像模块和预警提示模块，所述组件移动模块用于系统中抓斗组件的移动控制，所述模式成像模块用于处理组件中抓斗的点云扫描数据，所述预警提示模块用于根据组件的状态选择进行报警和增强稳定性的操作，该系统使用绝对值编码器、陀螺仪等高精度定位装置，与GNSS定位系统进行冗余控制并相互检验坐标位置；在抓斗表面使用高反光材料与激光扫描进行结合运行，获取抓斗表面点阵数据形成抓斗拟合轮廓特征信息，从中分析抓斗姿态数据从而判断是否存在预警风险，本发明，具有检测准确和预警及时的特点。
基于激光传感器卸船机抓斗实时位置姿态监测系统

[发明专利]一种基于工业互联网的干散货码头智能管控系统-CN202310069672.7在审
发明人：吴宇震;孙玉健;刘金旭;郝健;陈之坤;刘金辉 -专利权人： 山东港口渤海湾港集团有限公司
申请日： 2023-02-07 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06Q10/087 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于工业互联网的干散货码头智能管控系统，包括智能管理平台，智能管理平台内设置有服务器，服务器通讯连接有实时环境检测模块、调度分析监测模块、存储风险分析模块以及区域关联分析模块，其中，服务器与实时环境检测模块、调度分析监测模块、存储分析模块以及区域关联分析模块均为双向通讯连接，所述智能管理平台用于对干散货进行智能化控制，所述实时环境检测模块用于实时检测存储环境，所述调度分析监测模块用于对环境正常区域进行调度分析监测，所述存储分析模块用于分析货物存储，所述区域关联分析模块用于将等待状态货物进行区域关联存储，从而进行分类存储。
一种基于工业互联网散货码头智能系统

[发明专利]避免自动驾驶车辆死锁的方法、装置、设备及介质-CN202211691657.8在审
发明人：吴宇震;张志正;郝健;刘博;张娜;刘金旭 -专利权人： 山东港口渤海湾港集团有限公司;北京斯年智驾科技有限公司
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G08G1/08 文献下载
摘要：本公开涉及一种避免自动驾驶车辆死锁的方法、装置、设备及介质，该方法包括：监测到路口的缓冲区进入至少两辆自动驾驶车辆；确定所述至少两辆自动驾驶车辆的行驶路径之间是否发生冲突；若是，则根据所述至少两辆自动驾驶车辆的行驶优先级，向所述至少两辆自动驾驶车辆发送控制指令，以使所述至少两辆自动驾驶车辆按照行驶优先级依次通过所述路口。本公开相较于现有方法，可以更加彻底的避免车辆发生死锁的情况，并解决了现有方法会导致自动化作业效率降低的问题。
避免自动驾驶车辆死锁方法装置设备介质

[发明专利]一种车辆的外轮廓无碰撞路径规划方法及装置-CN202310013745.0在审
发明人：吴宇震;陈冉;刘金旭;刘羿;郝健;赵志鹏 -专利权人： 山东港口渤海湾港集团有限公司;北京斯年智驾科技有限公司
申请日： 2023-01-05 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G01C21/26 文献下载
摘要：本申请提供一种车辆的外轮廓无碰撞路径规划方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，所述方法包括：获取车道信息，基于所述车道信息计算车辆行驶的参考线；获取障碍物信息，基于所述障碍物信息和所述车道信息计算车道的边界；选取车辆外轮廓上的N个点作为碰撞检测点，计算所述碰撞检测点距离所述参考线的偏移量；若所述碰撞检测点在所述车道的边界内，确定所述偏移量的第一阈值区间，基于所述第一阈值区间确定所述车辆的外轮廓无碰撞路径。
一种车辆外轮碰撞路径规划方法装置

[实用新型]一种防雨的监控设备-CN202222189859.4有效
发明人：吴宇震;郝健;崔帅 -专利权人： 山东港口渤海湾港集团有限公司
申请日： 2022-08-19 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及监控技术领域，且公开了一种防雨的监控设备，解决了摄像头在下雨天使用时存在雨水进入摄像头的内部，会影响其使用寿命，同时摄像头在安装后无法进行角度调节，造成其监测范围较小的问题，其括立柱和监控本体，所述立柱的顶端设有遮雨板，遮雨板的顶端设有光伏板，立柱的一侧设有高度调节板，立柱的内部设有与高度调节板连接的升降机构，高度调节板的一侧设有安装板，高度调节板与安装板之间通过角度调节机构连接，安装板远离高度调节板的一侧设有固定块，固定块上安装有监控本体；本设计方便在下雨时实现遮雨板对监控本体的遮挡，有效的避免雨水打湿监控本体而影响其使用寿命，进而实现监控本体的防雨性能。
一种防雨监控设备

[发明专利]一种散货堆场和散货的装卸方法-CN202210691603.5有效
发明人：孙斌;吴宇震;董怡;李洋 -专利权人：上海冉青信息技术有限公司;山东港口渤海湾港集团有限公司
申请日： 2022-06-17 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B65G65/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种散货堆场和散货的装卸方法，包括堆区，堆区两相对侧分别设置有内场道路和外场道路，内场道路和外场道路位于同一平面内但不相交，堆区包括多个一排间隔布置的子堆区，子堆区具有堆料区以及设置在堆料区一侧的装载区，内场道路位于堆料区的外侧，外场道路位于装载区的外侧，使内部运输设备专用的内场道路和外部运输设备专用的外场道路互不相交，使内部运输设备的工作区域与外部运输设备的工作区域相互隔离。本发明还揭示了在上述散货堆场上执行散货装卸的方法。
一种散货堆场装卸方法

[实用新型]一种压路机启车限制机构-CN202222931467.0有效
发明人：孙玉健;刘金旭;陈之坤;邱元辉 -专利权人：山推工程机械股份有限公司;山东港口渤海湾港集团有限公司
申请日： 2022-11-03 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： F02P3/04 文献下载
摘要：本实用新型属于电驱动压路机技术领域，具体提供一种压路机启车限制机构。具体为钥匙开关与第一常闭继电器触点的动触点连接，第一常闭继电器常闭触点与第二常闭继电器动触点连接，第二常闭继电器常闭触点与启动电机连接，起振按钮第二端与常开继电器线圈连接，常开继电器输入端与蓄电池继电器触点第二端连接，常开继电器输出端一路与第一常闭继电器线圈第一端连接，第一常闭继电器线圈第二端接地，本实用新型通过常闭继电器建立起振按钮与启动电机之间的电气互锁，避免在起振过程中行车，从而保障人身安全及施工质量，防止启车的误操控。
一种压路机限制机构

[实用新型]一种铣刨机立柱升降速度同步自动调节控制装置-CN202222848499.4有效
发明人：厉超;王洪霞;闫鹏早;朱涛;王章领 -专利权人：山推工程机械股份有限公司;山东港口渤海湾港集团有限公司
申请日： 2022-10-26 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： F15B11/16 文献下载
摘要：本实用新型涉及工程机械领域，具体涉及一种铣刨机立柱升降速度同步自动调节控制装置，包括执行部件和控制部件，所述执行部件包括液压油箱，所述液压油箱管道连接液压油泵，所述液压油泵通过管道与第一电比例流量换向阀相连接，第一电比例流量换向阀与左前立柱油缸连通，第一电比例流量换向阀管道连接有第三过滤器，所述第三过滤器与液压油箱管道连接，所述左前立柱油缸安装有位移传感器；所述控制部件包括操作台，所述操作台上设置有左前立柱升降按钮，所述操作台内部设有控制器和存储器。左前立柱升降按钮控制左前立柱油缸的升降，控制器根据位移传感器测算出位移速度，然后控制器改变第一电比例流量换向阀的电流控制左前立柱油缸的升降速度。
一种铣刨机立柱升降速度同步自动调节控制装置

[实用新型]一种矿用车无人驾驶室的电控柜结构-CN202222825334.5有效
发明人：吴宇震;郝健;李海明;单志军;赵志鹏;徐能港;王孙平;武向阳;倪学杰;刘小强;刘建 -专利权人： 山东港口渤海湾港集团有限公司;潍柴（扬州）特种车有限公司;潍柴智能科技有限公司
申请日： 2022-10-26 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： H02B1/56 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种矿用车无人驾驶室的电控柜结构，包括：柜体、框架A、安装板A、框架B、安装板B、散热机构，柜体包括相互连通的空间A与空间B，框架A设置于空间A中，安装板A至少有一块且与框架A连接，安装板A用于安装设备，框架B设置于空间B中，安装板B至少有一块且与框架B连接，安装板B用于安装设备，散热机构A连接于柜体，散热机构A用于将柜体中的空气向外排出。可以根据需要安装的设备数量选择对应数量的安装板A与安装板B，从而实现不同数量设备的安装，维护时只需拆除对应设备的安装板A或安装板B，便于设备的更换与维修。
一种矿用车无人驾驶室电控柜结构

[实用新型]一种天线支架结构及驾驶室-CN202222803401.3有效
发明人：吴宇震;杨斌;栾纪弢;赵志鹏;刘金旭;奚灵睿;田斌;武向阳;倪学杰;卞筱玥;阳冬波;刘建 -专利权人： 山东港口渤海湾港集团有限公司;潍柴（扬州）特种车有限公司;潍柴智能科技有限公司
申请日： 2022-10-24 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： H01Q1/12 文献下载
摘要：本实用新型属于矿用自卸车无人驾驶技术领域，提供了一种天线支架结构及驾驶室，其中天线支架结构包括支架本体和若干第一安装座，支架本体设置于驾驶室的顶部；支架本体包括若干立杆和顶部横杆，立杆间隔设置且处于同一平面，顶部横杆和立杆的顶部连接；第一安装座间隔设置于顶部横杆上，第一安装座用于固定天线。本实用新型通过在驾驶室顶部架设支架本体将天线位置在驾驶室上方加高，有效保证信号与驾驶室前沿不干涉，提高了驾驶室前方天线的工作能力，提高车辆定位的精度和数据通信的可靠性。
一种天线支架结构驾驶室

[实用新型]一种电传动装载机动臂能量回收液压系统-CN202222020067.4有效
发明人：吴宇震;刘金旭;刘存波;朱耿寅 -专利权人：山推工程机械股份有限公司;山东港口渤海湾港集团有限公司
申请日： 2022-08-02 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： F15B11/17 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种电传动装载机动臂能量回收液压系统，涉及装载机技术领域，采用的方案是：包括供能组件、电磁换向阀以及举升油缸，供能组件与电磁换向阀、举升油缸通过管路连接形成一条工作闭合回路，工作闭合回路上连接有能量回收管路，能量回收管路上设置有泵—马达二次元件和蓄能器，蓄能器处连接有压力传感器。动臂下降时泵马达转动，同时，蓄能器将多余的液压能回收；当动臂举升时，泵‑马达二次元件靠蓄能器带着转动，实现动臂重力势能的回收。
一种传动装载机动能量回收液压系统

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