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[发明专利]车辆控制装置以及车辆控制方法-CN202110565054.2有效
发明人： 小城隆博;国弘洋司;赤塚久哉 -专利权人：丰田自动车株式会社;株式会社电装
申请日： 2021-05-24 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明涉及车辆控制装置以及车辆控制方法。车辆控制装置构成为基于马达控制量驱动马达来执行转向操纵辅助控制以及驾驶辅助控制。车辆控制装置以第2期间中的特定转向操纵量(|θ2|)小于第1期间中的特定转向操纵量(|θ1|)的方式修正马达控制量。特定转向操纵量是转向操纵转矩的大小达到规定的转矩阈值(Trth)所需的方向盘的转向操纵角的变化量，第1期间是从驾驶辅助控制的工作状态变更为有效状态的时刻至产生了驾驶交替请求的时刻为止的期间，第2期间是从产生了驾驶交替请求的时刻至驾驶辅助控制的工作状态变更为无效状态的时刻为止的期间。
车辆控制装置以及方法

[发明专利]移动体控制系统和移动体控制方法-CN202310018885.7在审
发明人：长田侑士;井上豪;中村伦道;小城隆博;二神浩介;冈元裕生;天海翔;住中真;福田裕树;柴田洋平;渡边义德;岩崎典继;平手庸介;芝池悠志 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2023-01-06 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及移动体控制系统和移动体控制方法，是进行移动体的行驶控制的移动体控制系统，移动体控制系统具备控制装置，该控制装置包括处理器、和储存有能够由处理器执行的程序的存储装置。在由处理器执行了行驶控制用的程序的情况下，处理器基于表示移动体应行驶的轨道的目标轨道来生成包含移动体的目标控制值的行驶计划，目标控制值包含经由对行驶计划的优化处理而计算出的第1目标控制值、和不经由优化处理而计算出的第2目标控制值，在正常地进行了优化处理的情况下，基于第1目标控制值来计算移动体的致动器的控制指令值，否则基于第2目标控制值来计算控制指令值。
移动控制系统控制方法

[发明专利]车辆用驾驶辅助装置-CN202110466049.6有效
发明人：国弘洋司;小城隆博;渡裕司;赤塚久哉 -专利权人：丰田自动车株式会社;株式会社电装
申请日： 2021-04-28 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明涉及车辆用驾驶辅助装置，包括：转向操纵辅助转矩产生装置，构成为产生转向操纵辅助转矩；控制装置，构成为控制上述转向操纵辅助转矩产生装置；以及开关，构成为在手动转向操纵模式与自动转向操纵模式之间切换转向操纵模式，上述手动转向操纵模式是通过由驾驶员操作方向盘来对上述转向操纵轮进行转向操纵的转向操纵模式，上述自动转向操纵模式是利用由上述转向操纵辅助转矩产生装置产生的转向操纵辅助转矩来对上述转向操纵轮进行转向操纵的转向操纵模式。
车辆驾驶辅助装置

[发明专利]行驶控制装置-CN202210292560.3在审
发明人：国弘洋司;小城隆博;赤塚久哉;所裕高 -专利权人：丰田自动车株式会社;株式会社电装
申请日： 2022-03-23 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明为一种在使车道维持控制继续的同时容许基于驾驶者的转向介入的车道改变的行驶控制装置，具有：电子控制单元，其被配置为，在车辆行驶的车道内设定目标轨道，根据目标轨道和车辆的横向位置，确定车辆的目标转向角，根据目标转向角，向车辆的转向轴施加控制转矩，与由于超过了控制转矩的基于驾驶者的转向介入而改变所述横向位置并且车辆进入相邻车道对应地，将目标轨道在相邻车道中再设定，与目标轨道再设定对应地，通过使用渐变函数，使所述再设定时的目标转向角变化，确定所述目标转向角。
行驶控制装置

[发明专利]车辆行驶辅助装置-CN201910596962.0有效
发明人：渡裕司;田代贵文;国弘洋司;小城隆博;入江亮;井户雄一郎;佐藤雅弥;赤塚久哉 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2019-07-03 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：本发明提供一种车辆行驶辅助装置，具备：通常控制部，以车辆沿着道路行驶的方式执行行驶辅助控制；修正控制部，在行驶辅助控制的执行中车辆的状态成为异常状态的情况下，除了执行行驶辅助控制之外还执行修正控制；以及补偿控制部，在修正控制的执行中规定的结束条件成立的情况下，停止行驶辅助控制以及修正控制双方且执行补偿控制。
车辆行驶辅助装置

[发明专利]车辆控制装置-CN202111667254.5在审
发明人：浅野智孝;谷本充隆;小城隆博;中村伦道;安富大祐 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： B60T8/17 文献下载
摘要：车辆控制装置包括：自动驾驶控制装置，被配置为执行车辆的自动驾驶的控制；以及防抱死制动装置，被配置为在所述车辆的制动时以所述车辆的车轮的前后方向的滑移率成为阈值以下的方式进行控制。在所述自动驾驶控制装置所执行的自动驾驶的控制中包括制动力控制，该制动力控制是根据不基于由驾驶员进行的减速请求而设定的目标减速度来使附加于所述车辆的车轮的制动力变化的控制。所述自动驾驶控制装置被配置为：在所述车辆的自动驾驶的控制的执行中检测到所述防抱死制动装置的故障的情况下，将在所述制动力控制中设定的所述目标减速度设为减速度上限值以下的值。
车辆控制装置

[发明专利]转向判定装置及自动驾驶系统-CN201911167729.7有效
发明人：桒原隆比古;西村直树;国弘洋司;小城隆博;赤塚久哉;马克西姆·莫雷隆;田村勉;罗伯特·富克斯 -专利权人：丰田自动车株式会社;株式会社捷太格特
申请日： 2019-11-25 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： B62D15/02 文献下载
摘要：本发明提供一种转向判定装置，其基于转向轴的转向扭矩判定车辆的驾驶员是否处于正在对车辆的方向盘进行转向操作的转向状态。转向判定装置具备：扭矩识别部，其基于设置在转向轴上的扭矩传感器的检测结果，识别转向扭矩；加速度识别部，其基于车辆的加速度传感器的检测结果，识别车辆的前后方向的前后加速度或车辆的左右方向的左右加速度；阈值设定部，其基于前后加速度或左右加速度，设定用于判定转向状态的阈值；以及转向判定部，其在转向扭矩为阈值以上的情况下，判定为驾驶员处于转向状态。阈值设定部以前后加速度或左右加速度的绝对值越小则阈值越小的方式设定阈值。
转向判定装置自动驾驶系统

[发明专利]转向控制装置-CN202111015052.2在审
发明人：新田真吾;都甲高广;国弘洋司;小城隆博;赤塚久哉 -专利权人：株式会社捷太格特;丰田自动车株式会社;株式会社电装
申请日： 2021-08-31 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：一种转向控制装置(50)，包括：第一计算器(61)，其被配置成根据转动状态计算用于使电机产生辅助力的第一控制量；第二计算器(63)，其被配置成计算用于使实际角适配于目标角的第二控制量，该目标角可转换成方向盘的转动角并且在主机控制装置干预转向控制时产生；以及第三计算器(62)，其被配置成在主机控制装置干预转向控制时根据转动状态计算用于抵消第二控制量的第三控制量。
转向控制装置

[发明专利]控制装置-CN202111027802.8在审
发明人：新田真吾;都甲高广;小城隆博;赤塚久哉 -专利权人：株式会社捷太格特;丰田自动车株式会社;株式会社电装
申请日： 2021-09-02 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： H02P6/10 文献下载
摘要：一种控制装置(20)，该控制装置(20)控制电机(10)，该电机(10)包括彼此绝缘的第一定子线圈(14(1))和第二定子线圈(14(2))。控制装置(20)包括：连接至第一定子线圈(14(1))的第一驱动电路；连接至第二定子线圈(14(2))的第二驱动电路；第一处理电路；以及第二处理电路。在第二处理电路执行将第一使用和操作处理切换为第二使用和操作处理的处理的情况下，第一处理电路根据控制系统的数量增加积分元件的输出。
控制装置

[发明专利]用于马达的控制装置-CN202111031473.4在审
发明人：新田真吾;都甲高广;小城隆博;赤塚久哉 -专利权人：株式会社捷太格特;丰田自动车株式会社;株式会社电装
申请日： 2021-09-03 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：提供了用于马达(10)的控制装置(20)，马达(10)包括彼此绝缘的第一线圈和第二线圈。控制装置(20)包括第一电路以及当第一电路发生故障时将第一处理切换至第二处理的第二电路。当第一电路和第二电路中的一个发生故障时，外部电路生成用于执行下述处理的指令：根据控制系统的数目来增加由第一电路和第二电路中的另一个计算出的操作量。
用于马达控制装置

[发明专利]自动转向操纵系统和自动转向操纵方法-CN202110806432.1在审
发明人：丸山俊;小城隆博;国弘洋司 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2021-07-16 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：一种即使在自动转向操纵控制的当中在加速度传感器发生了异常的情况下也确保对目标行驶路线的追随性的自动转向操纵控制的系统和方法。具备控制装置。控制装置进行目标转向操纵角计算处理。控制装置还计算横向加速度的学习值。基于加速度传感器对横向加速度的检测值与使用行驶速度和偏航率计算的横向加速度的推断值的误差计算学习值。在目标转向操纵角计算处理中，判定加速度传感器是否正常。在判定为加速度传感器正常的情况下，使用检测值来计算目标转向操纵角。在判定为不正常的情况下，将用于目标转向操纵角的计算的横向加速度从检测值切换为横向加速度的预备值。使用推断值和在判定为加速度传感器不正常的时机之前计算出的学习值计算预备值。
自动转向操纵系统方法

[发明专利]车辆控制系统-CN201910338833.1有效
发明人： 小城隆博;国弘洋司;入江亮;赤塚久哉 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2019-04-25 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： B62D6/10 文献下载
摘要：本发明在进行自动转向操纵控制的车辆控制系统中，提高驾驶员状态是否是介入状态的判定精度。车辆控制系统具备：扭矩传感器，将向转向轴的第1位置施加的扭矩作为传感器检测扭矩而检测；和控制装置，进行自动转向操纵控制。上游摩擦扭矩是在转向轴旋转时，由作用于第1位置和方向盘之间的转向轴作用的摩擦力引起的传感器检测扭矩的绝对值。控制装置反复推定上游摩擦扭矩，以成为上游摩擦扭矩的推定值以上的方式可变地设定判定阈值。控制装置在传感器检测扭矩的绝对值大于判定阈值的情况下判定为介入状态，在除此以外的情况下判定为不介入状态。
车辆控制系统

[发明专利]车辆控制装置-CN202110224351.0在审
发明人： 小城隆博;国弘洋司;梶田尚志;赤塚久哉;所裕高 -专利权人：丰田自动车株式会社;株式会社电装
申请日： 2021-03-01 - 公布日： 2021-10-19 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：本发明提供车辆控制装置，包括：信息取得装置，构成为取得车辆周边信息；和控制装置，构成为执行驾驶辅助控制。上述控制装置构成为在上述驾驶辅助控制的工作状态为有效状态的情况下，将第1线设定为目标行驶线，并构成为当发生了驾驶切换请求时，以在从请求发生时刻起经过了规定时间的时刻亦即特定时刻以后，车辆沿着使上述第1线偏移了规定的偏移量所得的第2线行驶的方式设定上述目标行驶线。
车辆控制装置

[发明专利]转向辅助装置-CN201810959882.2有效
发明人：国弘洋司;工藤佳夫;小城隆博;青木裕;入江亮;高桥智史;天野真辉 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2018-08-22 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种转向辅助装置，该转向辅助装置包括：方向盘，车辆的驾驶员将转向扭矩输入至该方向盘；连接至方向盘的转向轴；转向机构，该转向机构构造成将转向轴的旋转转换为用于转向目标轮的转向角；转向致动器，该转向致动器构造成驱动转向机构，以便产生与指令值对应的转向角；转向扭矩传感器，该转向扭矩传感器配置成检测作用在转向轴上的扭矩；信息提供单元，该信息提供单元配置成提供在车辆的行驶方向上延伸的预定通过区域的道路信息；以及电子控制单元，该电子控制单元配置成基于转向扭矩传感器的输出和道路信息来控制转向致动器。
转向辅助装置

[发明专利]车辆控制系统-CN202010274788.0在审
发明人：国弘洋司;小城隆博;沟尾骏;横田尚大;谷森俊介;赤冢久哉;盐田将喜;所裕高 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2020-04-09 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： B60W50/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种车辆控制系统。在应用两种自动驾驶模式的车辆中，抑制驾驶员对自动驾驶控制的执行期间的超控的容易度感觉到不适应感。超控调解部进行调解自动驾驶控制的执行期间的超控要求的处理(超控调解处理)。在超控调解处理中，判定是否有超控要求(步骤S20)。在步骤S20的判定结果为肯定的情况下，判定是否选择了第二自动驾驶模式作为驾驶模式(步骤S21)。在步骤S21的判定结果为否定的情况下，进行超控要求的接受处理(步骤S22)。在步骤S21的判定结果为肯定的情况下，进行超控要求的无效化处理(步骤S23)。
车辆控制系统

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