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[发明专利]车辆和车辆控制方法-CN202211705850.2在审
发明人：渡裕司;松元凉;入江亮 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本公开涉及车辆和车辆控制方法。本发明的车辆具备转向操纵装置、扭矩传感器以及电子控制单元。转向操纵装置包括齿条轴、转向操纵轴、以及具有经由运动变换机构与齿条轴或者转向操纵轴连结的电动机的转向致动器。扭矩传感器为了检测驾驶员的转向操纵扭矩而安装于转向操纵轴。当在车轮的自动转向操纵控制的执行中由扭矩传感器检测的扭矩超过了扭矩阈值的情况下，电子控制单元从基于自动转向操纵控制对车轮进行转向切换为至少基于由驾驶员进行的转向操作对车轮进行转向。根据运动变换机构的温度来变更扭矩阈值。
车辆控制方法

[发明专利]管理器、系统、控制方法、非暂时性存储介质以及车辆-CN202210479661.1在审
发明人： 入江亮 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2022-05-05 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：本发明涉及管理器、系统、控制方法、非暂时性存储介质以及车辆。搭载于车辆的管理器具备1个以上的处理器，该1个以上的处理器构成为：从多个ADAS应用程序受理多个行动计划，对多个行动计划进行协调，无论包括转向系统的多个促动器系统中的故障的有无，均基于多个行动计划的协调结果来计算运动请求，根据促动器系统中的故障的内容来将运动请求分配给促动器系统的至少1个。
管理器系统控制方法暂时性存储介质以及车辆

[发明专利]车辆系统-CN202210384276.9在审
发明人：渡裕司;佐藤雅弥;入江亮;狩野岳史 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2022-04-13 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明涉及车辆系统，使车辆控制难以因搭载于车辆的车载装置的工作限制而被中止。在本车辆系统中，基于车载装置的工作限制来变更车辆控制中的目标行驶状态。例如，在使车载装置工作以便实现目标行驶状态的情况下，能够在预测为车载装置达到开始保护控制的状态的情况下变更目标行驶状态。其结果是，能够使保护控制难以开始，能够使车辆控制难以被中止。
车辆系统

[发明专利]车辆的驾驶辅助控制系统-CN201811267175.3有效
发明人： 入江亮;国弘洋司;赤塚久哉 -专利权人：丰田自动车株式会社;株式会社电装
申请日： 2018-10-29 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： B60W30/10 文献下载
摘要：一种车辆的驾驶辅助控制系统，该驾驶辅助控制系统包括：必要信息获取单元，该必要信息获取单元配置成获取用于计算目标路径的必要信息；目标路径确定单元，该目标路径确定单元配置成基于必要信息确定目标路径；车辆行驶控制器，该车辆行驶控制器配置成执行用于控制车辆的行驶装置使得车辆跟随目标路径的路径跟随控制；以及系统极限识别单元，该系统极限识别单元配置成识别达到路径跟随控制变得不成功的系统极限的可能性。系统极限识别单元包括判定模型，该判定模型通过预先进行机器学习来学习多个车辆特征量与达到系统极限的可能性之间的关系，并且系统极限识别单元使用判定模型来输出与输入的车辆特征量相对应的达到系统极限的可能性的识别结果。
车辆驾驶辅助控制系统

[发明专利]车辆行驶辅助装置-CN201910596962.0有效
发明人：渡裕司;田代贵文;国弘洋司;小城隆博;入江亮;井户雄一郎;佐藤雅弥;赤塚久哉 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2019-07-03 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：本发明提供一种车辆行驶辅助装置，具备：通常控制部，以车辆沿着道路行驶的方式执行行驶辅助控制；修正控制部，在行驶辅助控制的执行中车辆的状态成为异常状态的情况下，除了执行行驶辅助控制之外还执行修正控制；以及补偿控制部，在修正控制的执行中规定的结束条件成立的情况下，停止行驶辅助控制以及修正控制双方且执行补偿控制。
车辆行驶辅助装置

[发明专利]车辆控制系统-CN201811465664.X有效
发明人： 入江亮;天野真辉;赤塚久哉 -专利权人：丰田自动车株式会社;株式会社电装
申请日： 2018-12-03 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： B60W30/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种执行路径遵循控制的车辆控制系统，其包括控制器。该车辆控制系统被配置成：基于分别以当前的横向偏差速度和横向偏差作为X坐标和Y坐标的坐标点是否落入在下述XY平面上指定的椭圆内，确定是否要继续路径遵循控制，其中，在该XY平面上，以时间为参数，在X轴上是通过对可容许极限正弦波的函数进行时间微分而获得的余弦函数的值，以及在Y轴上是可容许极限正弦波的函数的值。
车辆控制系统

[发明专利]车辆控制系统-CN201910270427.6有效
发明人： 入江亮;塩田将喜 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2019-04-04 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： B62D15/02 文献下载
摘要：本发明提供一种车辆控制系统，在具有自动转向操纵控制功能的车辆中抑制车辆处于停止状态时的方向盘的自动旋转。该车辆控制系统被搭载于车辆，具备自动转向操纵控制装置、停止检测装置以及超控检测装置。自动转向操纵控制装置进行决定转向角指令值、并控制车辆的转向操纵以使实际转向角追随转向角指令值的自动转向操纵控制。停止检测装置对车辆停止的停止状态进行检测。超控检测装置对车辆的驾驶员的超控操作进行检测。当在停止状态下检测到超控操作的情况下，自动转向操纵控制装置禁止因自动转向操纵控制引起的实际转向角的变动直至车辆起步为止。
车辆控制系统

[发明专利]车辆控制系统-CN201910338833.1有效
发明人：小城隆博;国弘洋司;入江亮;赤塚久哉 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2019-04-25 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： B62D6/10 文献下载
摘要：本发明在进行自动转向操纵控制的车辆控制系统中，提高驾驶员状态是否是介入状态的判定精度。车辆控制系统具备：扭矩传感器，将向转向轴的第1位置施加的扭矩作为传感器检测扭矩而检测；和控制装置，进行自动转向操纵控制。上游摩擦扭矩是在转向轴旋转时，由作用于第1位置和方向盘之间的转向轴作用的摩擦力引起的传感器检测扭矩的绝对值。控制装置反复推定上游摩擦扭矩，以成为上游摩擦扭矩的推定值以上的方式可变地设定判定阈值。控制装置在传感器检测扭矩的绝对值大于判定阈值的情况下判定为介入状态，在除此以外的情况下判定为不介入状态。
车辆控制系统

[发明专利]转向辅助装置-CN201810959882.2有效
发明人：国弘洋司;工藤佳夫;小城隆博;青木裕;入江亮;高桥智史;天野真辉 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2018-08-22 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种转向辅助装置，该转向辅助装置包括：方向盘，车辆的驾驶员将转向扭矩输入至该方向盘；连接至方向盘的转向轴；转向机构，该转向机构构造成将转向轴的旋转转换为用于转向目标轮的转向角；转向致动器，该转向致动器构造成驱动转向机构，以便产生与指令值对应的转向角；转向扭矩传感器，该转向扭矩传感器配置成检测作用在转向轴上的扭矩；信息提供单元，该信息提供单元配置成提供在车辆的行驶方向上延伸的预定通过区域的道路信息；以及电子控制单元，该电子控制单元配置成基于转向扭矩传感器的输出和道路信息来控制转向致动器。
转向辅助装置

[发明专利]车辆-CN202110116679.0在审
发明人：铃木郁真;加藤智史;入江亮 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2021-01-28 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本公开提供了车辆。车辆(10)包括能附接至车辆主体(100)并能从车辆主体(100)上卸下的ADK(200)，该ADK发出用于自动驾驶的指令，包括执行车辆主体的多个规定功能的多个功能单元的VP(120)和根据来自ADK的指令向功能单元发出控制指令的VCIB(111A，111B)。多个功能单元中的一个是使车辆主体转向的转向系统(122A、122B)。转向系统根据规定基准指定转向速率的极限值(S112)，并通过VCIB将所指定的极限值发送给ADK(S113)。ADK计算目标转向角以满足从转向系统接收到的极限值(S214)，并通过VCIB向转向系统发送用于所计算出的转向角的指令(S215)。
车辆

[发明专利]车辆-CN202110124263.3在审
发明人：铃木郁真;加藤智史;入江亮 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2021-01-29 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：公开了一种车辆。车辆(100)包括根据来自自动驾驶系统(202)的命令进行车辆控制的VP(120)以及在自动驾驶系统(202)和VP(120)之间提供接口的车辆控制接口(110)。请求车轮转向角的轮胎转弯角命令从自动驾驶系统(202)发送到VP(120)。从所述车辆平台(120)向所述自动驾驶系统(202)发送指示作为所述车轮转向角的估计值的估计车轮角的信号。所述VP(120)根据基于车辆(10)处于直进行驶状态时的车轮估计角设定的轮胎转弯角命令来使车辆转向。
车辆

[发明专利]用于马达的控制系统和用于马达的控制装置-CN202010299690.0在审
发明人：都甲高广;入江亮 -专利权人：株式会社捷太格特
申请日： 2020-04-16 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：一种用于马达的控制系统包括：第一处理电路(301)，被配置成操作第一驱动电路(221)；第二处理电路(302)，被配置成操作第二驱动电路(222)；以及命令电路(60)，被配置成向第一处理电路(301)和第二处理电路(302)输出与用于转向轮的转向角度的命令值相关的信号。命令电路(60)被配置成执行检测过程、第一通知过程和第二通知过程。第一处理电路(301)被配置成基于第一结果信号执行第一校正过程，以转向角度控制成命令值。第二处理电路(302)被配置成基于第二结果信号执行第二校正过程，以将转向角度控制成命令值。
用于马达控制系统控制装置

[发明专利]用于电机的控制器-CN202010116536.5在审
发明人：都甲高广;酒井厚夫;入江亮;黑田嘉英 -专利权人：株式会社捷太格特
申请日： 2020-02-25 - 公布日： 2020-09-18 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：一种用于电机(10)的控制器(20)包括第一处理电路(301)和第二处理电路(302)。第一处理电路(301)被配置成执行第一操作量计算处理、操作处理和输出处理。第一操作量计算处理是计算第一操作量的处理。操作处理是操作第一驱动电路(221)的处理。第二处理电路(302)被配置成执行第二操作量计算处理、第一使用操作处理、第二使用操作处理和初始值设置处理。第二操作量计算处理是计算第二操作量的处理。初始值设置处理是取决于第一操作量计算处理的积分要素的值来设置积分要素的初始值的处理。
用于电机控制器

[发明专利]用于电机的控制器-CN202010152867.4在审
发明人：都甲高广;酒井厚夫;入江亮 -专利权人：株式会社捷太格特;丰田自动车株式会社
申请日： 2020-03-06 - 公布日： 2020-09-18 - 主分类号： H02P29/028 文献下载
摘要：一种用于电机(10)的控制器(20)，包括被配置成彼此通信的第一处理电路(301)和第二处理电路(302)。第一处理电路(301)被配置成执行第一操作量计算处理、操作处理和输出处理。第一操作量计算处理是计算第一操作量的处理。输出处理是将第一操作量输出至第二处理电路(302)的处理。第二处理电路(302)被配置成执行第二操作量计算处理、第一使用操作处理、第二使用操作处理和消除处理。
用于电机控制器

[发明专利]车辆的驾驶辅助装置-CN201810026168.8有效
发明人：工藤佳夫;国弘洋司;入江亮;夜部悟 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2018-01-11 - 公布日： 2020-06-16 - 主分类号： B62D15/02 文献下载
摘要：本发明涉及车辆的驾驶辅助装置，抑制干扰引起的实际转向角向目标转向角的跟随性降低，抑制在驾驶员介入时自动转向操纵控制的转向转矩的控制量突然变化。在自动转向操纵控制的执行中进行转向操纵介入时，代替线性特性基于非线性特性决定P控制量，代替根据虚线的特性的系数而使用根据实线的特性的系数计算I控制量。基于非线性特性的P控制量被决定为在角度偏差范围R1中，P控制量的绝对值相对于角度偏差的绝对值的增加量的增加量比基于线性特性的P控制量小。根据实线的特性的系数在角度偏差范围R2表示1，在角度偏差范围R1角度偏差的绝对值越大则越接近零。基于该系数乘以角度偏差的本次值计算的累计值计算进行转向操纵介入时的I控制量。
车辆驾驶辅助装置

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