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[发明专利]车辆控制装置以及车辆控制方法-CN202110565054.2有效
发明人：小城隆博;国弘洋司;赤塚久哉 -专利权人：丰田自动车株式会社;株式会社电装
申请日： 2021-05-24 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明涉及车辆控制装置以及车辆控制方法。车辆控制装置构成为基于马达控制量驱动马达来执行转向操纵辅助控制以及驾驶辅助控制。车辆控制装置以第2期间中的特定转向操纵量(|θ2|)小于第1期间中的特定转向操纵量(|θ1|)的方式修正马达控制量。特定转向操纵量是转向操纵转矩的大小达到规定的转矩阈值(Trth)所需的方向盘的转向操纵角的变化量，第1期间是从驾驶辅助控制的工作状态变更为有效状态的时刻至产生了驾驶交替请求的时刻为止的期间，第2期间是从产生了驾驶交替请求的时刻至驾驶辅助控制的工作状态变更为无效状态的时刻为止的期间。
车辆控制装置以及方法

[发明专利]车辆用驾驶辅助装置-CN202110466049.6有效
发明人：国弘洋司;小城隆博;渡裕司;赤塚久哉 -专利权人：丰田自动车株式会社;株式会社电装
申请日： 2021-04-28 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明涉及车辆用驾驶辅助装置，包括：转向操纵辅助转矩产生装置，构成为产生转向操纵辅助转矩；控制装置，构成为控制上述转向操纵辅助转矩产生装置；以及开关，构成为在手动转向操纵模式与自动转向操纵模式之间切换转向操纵模式，上述手动转向操纵模式是通过由驾驶员操作方向盘来对上述转向操纵轮进行转向操纵的转向操纵模式，上述自动转向操纵模式是利用由上述转向操纵辅助转矩产生装置产生的转向操纵辅助转矩来对上述转向操纵轮进行转向操纵的转向操纵模式。
车辆驾驶辅助装置

[发明专利]行驶控制装置-CN202210292560.3在审
发明人：国弘洋司;小城隆博;赤塚久哉;所裕高 -专利权人：丰田自动车株式会社;株式会社电装
申请日： 2022-03-23 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明为一种在使车道维持控制继续的同时容许基于驾驶者的转向介入的车道改变的行驶控制装置，具有：电子控制单元，其被配置为，在车辆行驶的车道内设定目标轨道，根据目标轨道和车辆的横向位置，确定车辆的目标转向角，根据目标转向角，向车辆的转向轴施加控制转矩，与由于超过了控制转矩的基于驾驶者的转向介入而改变所述横向位置并且车辆进入相邻车道对应地，将目标轨道在相邻车道中再设定，与目标轨道再设定对应地，通过使用渐变函数，使所述再设定时的目标转向角变化，确定所述目标转向角。
行驶控制装置

[发明专利]车辆控制系统-CN202010020027.2有效
发明人：佐藤雅弥;国弘洋司;渡边义德;谷森俊介;赤塚久哉 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2020-01-09 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本发明的课题在于，减轻正在进行自动转向控制当中的驾驶员的不适及烦恼。本发明的车辆控制系统配备有：对车辆的车轮进行转向的转向装置、检测由车辆的驾驶员进行的转向操作的转向传感器、以及控制装置。无论转向操作如何，控制装置都进行控制转向装置以对车轮自动地进行转向的自动转向控制。修正要求度表示由所述驾驶员进行的转向操作对通过自动转向控制进行的车辆行驶进行修正的程度。在自动转向控制的实施中，控制装置基于转向传感器的检测结果计算修正要求度。在修正要求度超过阈值的情况下，控制装置不结束自动转向控制，而进行系统抑制处理。在系统抑制处理中，与修正要求度在阈值以下的情况相比，控制装置弱化自动转向控制。
车辆控制系统

[发明专利]车辆的驾驶辅助控制系统-CN201811267175.3有效
发明人：入江亮;国弘洋司;赤塚久哉 -专利权人：丰田自动车株式会社;株式会社电装
申请日： 2018-10-29 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： B60W30/10 文献下载
摘要：一种车辆的驾驶辅助控制系统，该驾驶辅助控制系统包括：必要信息获取单元，该必要信息获取单元配置成获取用于计算目标路径的必要信息；目标路径确定单元，该目标路径确定单元配置成基于必要信息确定目标路径；车辆行驶控制器，该车辆行驶控制器配置成执行用于控制车辆的行驶装置使得车辆跟随目标路径的路径跟随控制；以及系统极限识别单元，该系统极限识别单元配置成识别达到路径跟随控制变得不成功的系统极限的可能性。系统极限识别单元包括判定模型，该判定模型通过预先进行机器学习来学习多个车辆特征量与达到系统极限的可能性之间的关系，并且系统极限识别单元使用判定模型来输出与输入的车辆特征量相对应的达到系统极限的可能性的识别结果。
车辆驾驶辅助控制系统

[发明专利]车辆行驶辅助装置-CN201910596962.0有效
发明人：渡裕司;田代贵文;国弘洋司;小城隆博;入江亮;井户雄一郎;佐藤雅弥;赤塚久哉 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2019-07-03 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：本发明提供一种车辆行驶辅助装置，具备：通常控制部，以车辆沿着道路行驶的方式执行行驶辅助控制；修正控制部，在行驶辅助控制的执行中车辆的状态成为异常状态的情况下，除了执行行驶辅助控制之外还执行修正控制；以及补偿控制部，在修正控制的执行中规定的结束条件成立的情况下，停止行驶辅助控制以及修正控制双方且执行补偿控制。
车辆行驶辅助装置

[发明专利]转向判定装置及自动驾驶系统-CN201911167729.7有效
发明人：桒原隆比古;西村直树;国弘洋司;小城隆博;赤塚久哉;马克西姆·莫雷隆;田村勉;罗伯特·富克斯 -专利权人：丰田自动车株式会社;株式会社捷太格特
申请日： 2019-11-25 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： B62D15/02 文献下载
摘要：本发明提供一种转向判定装置，其基于转向轴的转向扭矩判定车辆的驾驶员是否处于正在对车辆的方向盘进行转向操作的转向状态。转向判定装置具备：扭矩识别部，其基于设置在转向轴上的扭矩传感器的检测结果，识别转向扭矩；加速度识别部，其基于车辆的加速度传感器的检测结果，识别车辆的前后方向的前后加速度或车辆的左右方向的左右加速度；阈值设定部，其基于前后加速度或左右加速度，设定用于判定转向状态的阈值；以及转向判定部，其在转向扭矩为阈值以上的情况下，判定为驾驶员处于转向状态。阈值设定部以前后加速度或左右加速度的绝对值越小则阈值越小的方式设定阈值。
转向判定装置自动驾驶系统

[发明专利]车辆控制系统-CN201811465664.X有效
发明人：入江亮;天野真辉;赤塚久哉 -专利权人：丰田自动车株式会社;株式会社电装
申请日： 2018-12-03 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： B60W30/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种执行路径遵循控制的车辆控制系统，其包括控制器。该车辆控制系统被配置成：基于分别以当前的横向偏差速度和横向偏差作为X坐标和Y坐标的坐标点是否落入在下述XY平面上指定的椭圆内，确定是否要继续路径遵循控制，其中，在该XY平面上，以时间为参数，在X轴上是通过对可容许极限正弦波的函数进行时间微分而获得的余弦函数的值，以及在Y轴上是可容许极限正弦波的函数的值。
车辆控制系统

[发明专利]转向控制装置-CN202111015052.2在审
发明人：新田真吾;都甲高广;国弘洋司;小城隆博;赤塚久哉 -专利权人：株式会社捷太格特;丰田自动车株式会社;株式会社电装
申请日： 2021-08-31 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：一种转向控制装置(50)，包括：第一计算器(61)，其被配置成根据转动状态计算用于使电机产生辅助力的第一控制量；第二计算器(63)，其被配置成计算用于使实际角适配于目标角的第二控制量，该目标角可转换成方向盘的转动角并且在主机控制装置干预转向控制时产生；以及第三计算器(62)，其被配置成在主机控制装置干预转向控制时根据转动状态计算用于抵消第二控制量的第三控制量。
转向控制装置

[发明专利]控制装置-CN202111027802.8在审
发明人：新田真吾;都甲高广;小城隆博;赤塚久哉 -专利权人：株式会社捷太格特;丰田自动车株式会社;株式会社电装
申请日： 2021-09-02 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： H02P6/10 文献下载
摘要：一种控制装置(20)，该控制装置(20)控制电机(10)，该电机(10)包括彼此绝缘的第一定子线圈(14(1))和第二定子线圈(14(2))。控制装置(20)包括：连接至第一定子线圈(14(1))的第一驱动电路；连接至第二定子线圈(14(2))的第二驱动电路；第一处理电路；以及第二处理电路。在第二处理电路执行将第一使用和操作处理切换为第二使用和操作处理的处理的情况下，第一处理电路根据控制系统的数量增加积分元件的输出。
控制装置

[发明专利]用于马达的控制装置-CN202111031473.4在审
发明人：新田真吾;都甲高广;小城隆博;赤塚久哉 -专利权人：株式会社捷太格特;丰田自动车株式会社;株式会社电装
申请日： 2021-09-03 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：提供了用于马达(10)的控制装置(20)，马达(10)包括彼此绝缘的第一线圈和第二线圈。控制装置(20)包括第一电路以及当第一电路发生故障时将第一处理切换至第二处理的第二电路。当第一电路和第二电路中的一个发生故障时，外部电路生成用于执行下述处理的指令：根据控制系统的数目来增加由第一电路和第二电路中的另一个计算出的操作量。
用于马达控制装置

[发明专利]车辆控制系统-CN201910338833.1有效
发明人：小城隆博;国弘洋司;入江亮;赤塚久哉 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2019-04-25 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： B62D6/10 文献下载
摘要：本发明在进行自动转向操纵控制的车辆控制系统中，提高驾驶员状态是否是介入状态的判定精度。车辆控制系统具备：扭矩传感器，将向转向轴的第1位置施加的扭矩作为传感器检测扭矩而检测；和控制装置，进行自动转向操纵控制。上游摩擦扭矩是在转向轴旋转时，由作用于第1位置和方向盘之间的转向轴作用的摩擦力引起的传感器检测扭矩的绝对值。控制装置反复推定上游摩擦扭矩，以成为上游摩擦扭矩的推定值以上的方式可变地设定判定阈值。控制装置在传感器检测扭矩的绝对值大于判定阈值的情况下判定为介入状态，在除此以外的情况下判定为不介入状态。
车辆控制系统

[发明专利]驾驶辅助装置-CN201910640489.1有效
发明人：沟尾骏;国弘洋司;赤塚久哉 -专利权人：丰田自动车株式会社;株式会社电装
申请日： 2019-07-16 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： B62D15/02 文献下载
摘要：本发明提供一种驾驶辅助装置。所述驾驶辅助装置至少基于用于使本车辆沿着设定在行驶车道内的目标行驶线行驶的第1转向操纵控制量、和用于对驾驶员的方向盘的操作进行辅助的第2转向操纵控制量来运算扭矩控制量，基于该扭矩控制量对设置于转向机构的马达进行驱动。驾驶辅助装置在推断出本车辆接近了划分线或者物体时成立的规定的接近条件成立的情况下，对扭矩控制量进行修正。
驾驶辅助装置

[发明专利]驾驶切换装置-CN201780013835.2有效
发明人：能登纪泰;向井靖彦;赤塚久哉;德持大辅 -专利权人：株式会社电装
申请日： 2017-02-27 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：一种驾驶切换装置，具备判定部(S101)、报告部(S103)、检测部(S104)以及控制部(S105)。判定部判定是否是应该结束自动驾驶的状态。报告部在通过判定部判定为是应该结束自动驾驶的状态的情况下，向驾驶员进行报告以便进行针对本车辆的规定的操作亦即切换操作。检测部检测切换操作。控制部在通过检测部检测到切换操作的情况下，从自动驾驶的行驶切换为手动驾驶的行驶。
驾驶切换装置

[发明专利]车辆控制装置-CN202110224351.0在审
发明人：小城隆博;国弘洋司;梶田尚志;赤塚久哉;所裕高 -专利权人：丰田自动车株式会社;株式会社电装
申请日： 2021-03-01 - 公布日： 2021-10-19 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：本发明提供车辆控制装置，包括：信息取得装置，构成为取得车辆周边信息；和控制装置，构成为执行驾驶辅助控制。上述控制装置构成为在上述驾驶辅助控制的工作状态为有效状态的情况下，将第1线设定为目标行驶线，并构成为当发生了驾驶切换请求时，以在从请求发生时刻起经过了规定时间的时刻亦即特定时刻以后，车辆沿着使上述第1线偏移了规定的偏移量所得的第2线行驶的方式设定上述目标行驶线。
车辆控制装置

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