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[发明专利]一种自动驾驶车辆的路径跟踪误差动力学模型优化方法-CN202211634393.2在审
发明人：席万强;林俊志;邵子宴;宋长坡 -专利权人：无锡学院
申请日： 2022-12-19 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶车辆的路径跟踪误差动力学模型优化方法，对路径跟踪误差动力学模型设计LQR控制器，根据LQR控制器状态量得到LQR控制器输出量，将LQR控制器输出量作为路径跟踪误差动力学模型的输入量；对路径跟踪误差动力学模型的输入量增加前馈控制的控制量以消除路径跟踪误差动力学模型的稳态误差；运用NSGA3算法对LQR控制器中的加权系数进行多目标优化；记录每一车速值对应的LQR控制器中的加权系数，获得LQR控制器加权系数最优值；将LQR控制器加权系数最优值代入LQR控制器，得到优化后的路径跟踪误差动力学模型，提高了车辆横向运动的路径跟踪精度，改善了控制器的自适应性。
一种自动驾驶车辆路径跟踪误差动力学模型优化方法

[发明专利]一种跨界质飞行机械臂-CN202211547655.1在审
发明人：席万强;邵子宴;宋长坡;宋莹 -专利权人：无锡学院
申请日： 2022-12-05 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B64U10/14 文献下载
摘要：本发明公开一种跨界质飞行机械臂，其特征在于，包括：飞行器、机械臂和悬浮器，飞行器包括机身，机身的四角分别通过机架固定安装有推拉组件，推拉组件上固定安装有旋翼组件；机械臂包括固接在机身底面的基座，基座上固定安装有驱动组件，基座底面活动连接有多自由度的臂体组件，臂体组件底端固接有安装手腕，驱动组件与臂体组件传动连接；悬浮器为两个，悬浮器固定安装在机身下方，两悬浮器对称设置并位于臂体组件两侧，本发明能够实现跨介质作业，拓展了无人机的应用范围。
一种跨界质飞行机械

[发明专利]一种六自由度解耦混联机构-CN202011437430.1有效
发明人：席万强;林思伟;宋莹;宋长坡;俞斌;王可庆 -专利权人：南京信息工程大学滨江学院
申请日： 2020-12-11 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种六自由度解耦混联机构，包括静平台，所述静平台通过并联机构连接动平台，所述动平台通过串联机构连接机构末端；所述并联机构包括三个支链作为支撑，每个支链均由一个移动副及多个转动副通过连杆连接组成，支链通过移动副与静平台连接，通过转动副与动平台连接，每个支链通过滚珠丝杆驱动，实现三维平动的完全解耦；所述串联机构由三个转动副通过连杆连接组成，每个转动关节上设有驱动电机，所述串联机构的转动副轴线交于一点，相邻两个转动副的轴线互相垂直，实现姿态的完全解耦。在实现空间三维平移和三维转动解耦的基础上，运动副都是由低副构成，装配简单，可以降低制造成本。
一种自由度解耦混联机

[实用新型]一种基于数字孪生的车间人员管控系统-CN202121742855.3有效
发明人：孙威龙;宋长坡;王辰阳;李浩然;刘宗政;吴定凯;孙希宝 -专利权人：南京信息工程大学滨江学院
申请日： 2021-07-29 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： G07C1/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于数字孪生的车间人员管控系统，包括处理器模块以及与处理器模块连接的摄像监控模块、生命体征监测模块、云数据库模块、移动设备模块、数据可视化模块、三维车间模块。本实用新型能够对车间人员的数量及位置分布进行有效的管控，既能保障安全生产，又能提升生产效率，提高产品质量。能够捕获车间现场活动人员的轨迹/方位信息，而后在三维数字模型中进行动态显示，当车间出现意外情况(车间人数超员)会在三维模型中被实时捕捉，车间后台管理人员就可以通过移动设备协调车间人员维护秩序，从而防止意外的发生。生命体征监测手环，用来采集车间工作人员的体温、心率、血压、血氧等生命体征信号。
一种基于数字孪生车间人员系统

[发明专利]基于区块链的电力系统安全稳定控制终端身份认证方法-CN201910577389.9有效
发明人：陈汹;朱钰;宋长坡;于同伟;朱开阳;刘爱民;李籽良;徐海波;钱海;曲晓蕾;许士光;唐冠军;封科;黄玲;王旺 -专利权人：国电南瑞科技股份有限公司;国网电力科学研究院有限公司;国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院;国家电网有限公司
申请日： 2019-06-28 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： H04L29/06 文献下载
摘要：本发明属于智能电网信息安全技术领域，公开了一种基于区块链的电力系统安全稳定控制终端身份认证方法，认证区块链的链上节点基于用户身份信息对申请入网的新设备A进行投票；新设备A根据设备B的身份向设备B发送通信认证请求，并将自身认证密钥序列最后一项同时发送给设备B；认证通过后，设备B给新设备A发送认证通过确认消息，允许继续通信。本发明实现了电力系统中安全稳定控制终端间的身份认证，符合安全稳定控制系统固有的分布式特点，避免集中式管理带来的认证中心脆弱等问题；减少了时间消耗和算力要求，更符合安全稳定控制终端的运行特点。本发明能防御中间人攻击，保证了安全稳定控制终端不被非法接入。
基于区块电力系统安全稳定控制终端身份认证方法

[发明专利]考虑负荷电压特性及新能源强不确定性的微电网规划方法-CN202010980850.8在审
发明人：田浩;王可庆;田文辉;吴肇赟;葛贤军;王爱科;宋长坡;俞斌 -专利权人：南京信息工程大学滨江学院;北京汇思慧能科技有限公司
申请日： 2020-09-17 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种考虑负荷电压特性及新能源强不确定性的微电网规划方法。第一步，建立新能源模型；第二步，建立各类负荷相应的幂函数负荷静态特性模型；第三步，建立计及负荷特性及新能源的微电网规划综合数学模型；第四步，利用自适应遗传算法进行优化求解；最后通过算例仿真验证。本发明相比传统的微电网规划方法相比，同时考虑了负荷电压特性及新能源的强不确定性，更加符合微电网特征及实际情况；提出了对新能源无功出力的要求，从而使得微电网的电压波动更小，保证微电网系统安全稳定运行；提出的以网损和电压波动最小为目标的微电网规划方法，可以减少新能源的规划成本和降低微电网的网络损耗，保证微电网系统更为经济的运行。
考虑负荷电压特性新能源不确定性电网规划方法

[发明专利]一种架空输电线路并沟线夹的过温运行风险报警装置-CN201810886674.4在审
发明人：陈汹;范骐铭;钟亮民;朱开阳;宋长坡;曲晓蕾;应展烽;洪玉娟;王欣 -专利权人：南瑞集团有限公司;国电南瑞科技股份有限公司;南京理工大学
申请日： 2018-08-06 - 公布日： 2019-01-11 - 主分类号： G01K13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种架空输电线路并沟线夹的过温运行风险报警装置，包括上位机、N个CT电源、M个测量终端和P个温度传感器组，一个测量终端分别对应连接一个温度传感器组和一个CT电源，M个测量终端再与上位机连接，每一个设有并沟线夹的档距线路上设有一个温度传感器组，每一个温度传感器组中包括若干个温度传感器，同一个温度传感器组中的温度传感器的位置如下，并沟线夹上每一个螺栓的顶面固连一个温度传感器，上述并沟线夹的底面中心设有一个温度传感器，且上述并沟线夹所夹持的两条架空导线侧壁上分别对称设有两个温度传感器。本发明解决了现有技术缺乏对架空输电线路并沟线夹温度的实时监测和实时过温运行报警的功能。
并沟线夹温度传感器组温度传感器架空输电线路报警装置测量上位机终端底面中心架空导线实时监测螺栓侧壁档距顶面固连夹持对称报警

[发明专利]基于过零检测的输电线双端瞬时电压的准同步测量方法-CN201510934143.4有效
发明人：罗剑波;王天正;李雪明;芦山;陈汹;陈永华;曲晓蕾;朱开阳;朱石晶;钟亮民;宋长坡 -专利权人：国网山西省电力公司电力科学研究院;国电南瑞科技股份有限公司
申请日： 2015-12-15 - 公布日： 2018-09-14 - 主分类号： G01R19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于过零检测的输电线双端瞬时电压的准同步测量方法，属于电力系统自动化技术领域。本发明包括以下步骤：（1）利用GPS脉冲作为广域基准时钟同步输电线双端采样信号；（2）以同步采样信号作为基准时钟，利用过零检测方法获得输电线首末端某周期起始时刻（3）根据首末端的某周期起始时刻，对该周期输电线首末端采样时间进行校正。本发明利用输电线双端过零点作为相位同步的依据，实现方式简单，且能够有效解决长距离输电线中电磁波传输速度带来的首末端相位差，特别适合需要以长距离输电线首末两端电压差为源数据的高级监测控制系统。
基于检测输电线瞬时电压同步测量方法

[发明专利]一种实时检测架空线路金具接头发热的方法-CN201510934095.9有效
发明人：唐保国;王天正;罗剑波;李雪明;郭瑞宙;陈汹;陈永华;钟亮民;梁晖;朱开阳;朱石晶;曲晓蕾;宋长坡 -专利权人：国网山西省电力公司电力科学研究院;国电南瑞科技股份有限公司
申请日： 2015-12-15 - 公布日： 2018-06-05 - 主分类号： G01K7/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种实时检测架空线路金具接头发热的方法，属于电力系统自动化技术领域。本发明基于输电线等效阻抗原理，通过交流电阻测试仪获取线路测量交流电阻值，基于热平衡原理，通过环境参数和线路电流实时获取导线温度数据，通过区分三相电流平衡情况，在导线温度‑线路交流电阻平面上直接比较或先进行直线拟合再比较交流电阻值的方式获取各相金具在运行中的接触电阻，依据接触电阻与接头处温升关系，定位发热接头所在相线，并确定接头发热程度。本发明能够在线判断三相架空输电线路的金具接头发热情况，快速准确定位热缺陷故障，分析并反馈热缺陷程度信息，增加了线路运行的可靠性，对于线路在线载流量提升起到辅助决策的作用。
发热金具交流电架空线路交流电阻接触电阻实时检测热缺陷电力系统自动化技术架空输电线路三相电流平衡输电线程度信息等效阻抗方式获取辅助决策环境参数实时获取温度数据线路测量线路电流在线判断直线拟合准确定位测试仪接头处热平衡载流量温升相线反馈分析

[发明专利]基于BP神经网络的输电线路动态增容运行风险评估方法-CN201510875781.3在审
发明人：王天正;罗剑波;郭瑞宙;李雪明;陈汹;陈永华;宋长坡;梁晖;朱开阳;朱石晶;曲晓蕾;钟亮民 -专利权人：国网山西省电力公司电力科学研究院;国电南瑞科技股份有限公司
申请日： 2015-12-02 - 公布日： 2016-06-15 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于BP神经网络的输电线路动态增容运行风险评估方法，属于电力系统自动化技术领域。本发明首先对输电线路的电流数据和输电线路现场的微气候数据，然后建立基于BP神经网络的气象数据预测模型。利用该模型可以预测出未来一小时内的气象数据。然后利用预测出的气象数据和电流等参数，计算出线路增容后的未来一小时内的导线温度分布。把导线温度分布代入到风险评估公式，即可计算出导线增容运行后的风险指标。本发明可以更为简便地评估增容后输电线路的运行风险，为输电线路的安全运行提供参考依据。
基于 bp 神经网络输电线路动态增容运行风险评估方法

[发明专利]一种双端同步交流采样技术的相位误差补偿方法-CN201510934173.5在审
发明人：王天正;李雪明;芦山;罗剑波;陈汹;陈永华;宋长坡;朱开阳;朱石晶;曲晓蕾;钟亮民 -专利权人：国网山西省电力公司电力科学研究院;国电南瑞科技股份有限公司
申请日： 2015-12-15 - 公布日： 2016-06-15 - 主分类号： G01R35/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种双端同步交流采样技术的相位误差补偿方法，属于电力系统自动化技术领域。本发明根据双端数据同步采集的相位误差公式，通过最小二乘解得到拟合函数以分别计算出双端采样信号的初相位，即可得到双端同步采样交流技术的相位误差，根据此相位误差进行补偿。因此，本发明能够有效提高双端同步采样的时间同步精度。
一种同步交流采样技术相位误差补偿方法

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