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[发明专利]一种植物保护巡航监测机器人-CN201811050860.0有效
发明人：陈亚平 -专利权人： 安徽灵翔智能机器人技术有限公司
申请日： 2018-09-10 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种植物保护巡航监测机器人，包括固定轮毅、驱动轮毅和重力支撑机构，所述驱动轮毅的内壁通过转轴轴向连接有固定轮毅，所述转轴的外壁上固定安装有重力支撑机构，所述转轴的左端轴向连接有蜗杆，所述驱动轮毅的内壁上贯穿连接有导轨，所述导轨的左端与固定轮毅轴向连接，所述固定轮毅的右侧还轴向连接有滚珠丝杠，所述滚珠丝杠的轴向端与转轴轴向连接，通过同步带将扭矩传递给驱动轮，进而带动机构前进，整体对称布置，减小了机器人运行时各种干涉，通过相机支架安装相机，能够实时动态探测植物生长状态，能够实时、多方位的监测植物的生长状态，减少了信息数据的冗余，实用性强。
一种植物保护巡航监测机器人

[发明专利]一种基于信息融合的确定智能割草机行走位置的方法-CN201810855840.4有效
发明人：陈亚平 -专利权人： 安徽灵翔智能机器人技术有限公司
申请日： 2018-07-31 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于信息融合的确定智能割草机行走位置的方法，属于机器人技术领域，步骤一、割草机内部设有加速度计和陀螺仪，电机内设置有霍尔传感器，加速度计积分得到距离和霍尔传感器换算得到距离，两个数据距离进行相互融合得到割草机的行驶距离信息；步骤二、加速度计、陀螺仪和霍尔传感器的测量数据进行多信号多级融合，得到割草机实时的转过角度信息；步骤三、由割草机每次行走距离和转过角度，确定割草机相对于原始坐标点的位置。本发明使割草机在没有外部电子围栏及外部参考修正的情况下，精确划定工作区域，准确按照规划路径行走成为可能，大大提高了工作效率与灵活性。
一种基于信息融合确定智能割草机行走位置方法

[发明专利]一种具有自主行走功能的智能割草机-CN201811051868.9有效
发明人：陈亚平 -专利权人： 安徽灵翔智能机器人技术有限公司
申请日： 2018-09-10 - 公布日： 2020-09-08 - 主分类号： A01D34/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有自主行走功能的智能割草机，包括机体、驱动机构和调速机构，所述机体的内壁上固定安装有驱动机构，所述驱动机构的两端轴向连接有驱动轮，所述驱动轮设置在机体的两侧，所述驱动机构的右端轴向连接有行走电机，所述行走电机的轴向端连接有割草电机，所述割草电机轴向安装在机体的内壁上，所述机体的前部还轴向连接有操舵轮，所述操舵轮的驱动端轴向连接有调速机构，所述调速机构固定安装在机体的内壁上，将驱动机构和转向机构设计为一体的驱动机构，可实现机器人行走速度控制和转向，整个装置转弯非常灵活，可实现零半径转弯，在遇到障碍物时容易实现避障，使得智能割草机结构更加紧凑，具有更多的避让空间。
一种具有自主行走功能智能割草机

[实用新型]一种机器人底部结构-CN201821147057.4有效
发明人：陈亚平 -专利权人： 安徽灵翔智能机器人技术有限公司
申请日： 2018-07-19 - 公布日： 2019-06-28 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人底部结构，包括底座主体，所述底座主体的外表面靠近下端位置固定安装有防护胶圈，且底座主体的下端外表面一侧位置活动安装有右轮，所述底座主体的下端外表面另一侧位置活动安装有左轮，且底座主体的下端外表面靠近前端位置活动安装有万向轮，所述底座主体的上方位置设有转盘，且转盘的内表面居中位置设有连接螺孔，所述转盘的内表面周边位置设有固定螺孔。本实用新型所述的一种机器人底部结构，设有防护胶圈、转盘和软毛刷，首先能够起到较好的保护措施，降低结构的损坏几率，且能够实现让所安装的机器人进行旋转的效果，此外能够起到较好的去尘作用，提高结构内部的整洁性，带来更好的使用前景。
底座主体转盘机器人底部结构活动安装下端本实用新型防护胶圈左轮内表面周边固定螺孔居中位置连接螺孔前端位置上方位置下端位置内表面万向轮毛刷去尘右轮整洁

[实用新型]一种可全方位清扫的扫地机器人-CN201821147577.5有效
发明人：陈亚平 -专利权人： 安徽灵翔智能机器人技术有限公司
申请日： 2018-07-19 - 公布日： 2019-06-21 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可全方位清扫的扫地机器人，包括清扫主体，所述清扫主体上端外表面靠近后端固定暗转有红外接收器，所述清扫主体的上端外表面一侧靠近中部活动安装有无线放大器，所述清扫主体的上端外表面前端活动安装有垃圾盖，所述清扫主体的后端外表面固定安装有充电接口和红外探测点，且红外探测点位于充电接口的下方，所述红外探测点的外表面活动安装有充电座。本实用新型所述的一种可全方位清扫的扫地机器人，设有无线放大器、软膜带与扫地刷，能够更好的覆盖家庭或公共场所的无线网络需求，并能有利于防止外界的作用力对扫地机器人的损害，可以实现无死角的清理，从而全方位的进行清扫，带来更好的使用前景。
清扫全方位清扫扫地机器人上端外表面红外探测活动安装无线放大器充电接口本实用新型红外接收器无线网络充电座垃圾盖扫地刷无死角软膜扫地覆盖损害

[实用新型]一种平衡性好的扫地机器人-CN201821147586.4有效
发明人：陈亚平 -专利权人： 安徽灵翔智能机器人技术有限公司
申请日： 2018-07-19 - 公布日： 2019-06-21 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种平衡性好的扫地机器人，包括机器人主体，所述机器人主体的外表面靠近前端固定安装有电源开关和前保险杠，且前保险杠位于电源开关的一侧，所述机器人主体的上端外表面设有醒目灯，所述机器人主体的下端外表面靠近周边位置均设有紫外线环形灯，所述机器人主体的下端外表面靠近中间位置固定安装有蓄电池仓与万向轮，且万向轮位于蓄电池仓的上方。本实用新型所述的一种平衡性好的扫地机器人，设有醒目灯、紫外线环形灯与重力块，能够便于使用者晚间起床容易找到扫地机器人，防止扫地机器人被踩坏等问题发生，并能扫地灭菌同时进行，功能多样化，且能大大提高扫地机器人的平衡性，带来更好的使用前景。
机器人主体扫地机器人平衡性电源开关前保险杠蓄电池仓环形灯万向轮紫外线下端扫地醒目本实用新型上端外表面周边位置重力块灭菌起床

[实用新型]一种具有喷水功能的扫地机器人-CN201821147589.8有效
发明人：陈亚平 -专利权人： 安徽灵翔智能机器人技术有限公司
申请日： 2018-07-19 - 公布日： 2019-06-21 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有喷水功能的扫地机器人，包括机器人主体，所述机器人主体的上端外表面设置有控制按钮和活动盖板，且活动盖板位于控制按钮的四周，所述机器人主体的前端外表面固定安装有红外感应灯，所述机器人主体的上端外表面后端固定安装有信号发射台，且信号发射台的后端外表面开设有充电插口。本实用新型所述的一种具有喷水功能的扫地机器人，设有注水盒、水雾喷口、计步感应器与防跌落保护脚垫，能够对地面进行喷水，便于地面进行降尘和掺水拖地，能够记录扫地机器人运行的距离，为扫地机器人的定时带来了便利，能够进行跌落的缓冲保护，从而提高了扫地机器人的自我保护性能，带来更好的使用前景。
扫地机器人机器人主体喷水功能上端外表面信号发射台活动盖板控制按钮本实用新型红外感应灯计步感应器前端外表面充电插口缓冲保护水雾喷口自我保护防跌落注水盒掺水脚垫拖地扫地跌落便利记录

[实用新型]一种吸力可调扫地机器人-CN201820796591.1有效
发明人：赵巍;陈亚平 -专利权人： 安徽灵翔智能机器人技术有限公司
申请日： 2018-05-28 - 公布日： 2019-05-03 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种吸力可调扫地机器人，包括机身、红外检测仪、主控制模块、行走驱动模块、清扫模块、压电灰尘检测装置、电源模块和激光检测仪，红外检测仪、主控制模块、压电灰尘检测装置和电源模块安装在机身内部，行走驱动模块和清扫模块安装在机身的底部，激光检测仪安装在机身的顶部；红外检测仪、激光检测仪和压电灰尘检测装置的信号输出端分别与主控制模块的信号输入端相连接，主控制模块、行走驱动模块和清扫模块均与电源模块电连接。本实行新型针对现有技术中存在的因功耗小灰尘清扫不干净、功耗大、电池续航时间短同时浪费电能等技术问题进行改进，具有规划清扫、续航时间长、使用寿命长、智能调节吸力、清扫干净、节能等优点。
主控制模块清扫吸力灰尘检测装置红外检测仪激光检测仪电源模块行走驱动机身压电功耗可调扫地机器人信号输出端电池续航灰尘清扫机身内部模块安装使用寿命信号输入智能调节续航电连接扫地节能改进规划

[实用新型]一种用于农业的植物保护无人机-CN201821146768.X有效
发明人：陈亚平 -专利权人： 安徽灵翔智能机器人技术有限公司
申请日： 2018-07-19 - 公布日： 2019-04-16 - 主分类号： B64C39/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于农业的植物保护无人机，包括机体，所述机体的左右两侧均设置有一号腔体，且机体的四个直角处通过一号连接销活动安装有四组机翼，所述机翼的上端活动安装有螺旋桨，且机翼通过一号连接销可折叠收纳在所述一号腔体内部，所述机体的前端面安装有加速度传感器，且机体的下端通过二号连接销活动安装有两组落地支撑架，所述机体的底端开设有二号腔体，且机体的下端面靠近落地支撑架的两侧均设置有摄像头，所述落地支撑架通过二号连接销可折叠收纳在二号腔体的内部。本实用新型所述的一种用于农业的植物保护无人机，方便了无人机的包装、运输与存储，无人机掉落时可以为其提供一个缓冲力，保护的无人机的安全使用。
连接销植物保护活动安装支撑架腔体机翼本实用新型可折叠收纳落地速度传感器摄像头安全使用腔体内部左右两侧缓冲力前端面下端面直角处掉落上端螺旋桨底端两组下端存储运输

[实用新型]一种高效率植物保护无人机-CN201821147060.6有效
发明人：陈亚平 -专利权人： 安徽灵翔智能机器人技术有限公司
申请日： 2018-07-19 - 公布日： 2019-04-16 - 主分类号： B64D1/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种高效率植物保护无人机，包括碳纤维外壳主体，所述碳纤维外壳主体的上端外表面固定安装有信号发射接收台，所述碳纤维外壳主体的后端外表面一侧固定安装有电池仓，所述碳纤维外壳主体的后端外表面另一侧设置有充电插口和电源开关，所述碳纤维外壳主体的四角外表面均固定安装有固定套杆。本实用新型所述的一种高效率植物保护无人机，设有花洒喷头、碳纤维外壳主体、伸缩支杆和固定套杆，能够提高喷洒农药的面积和喷洒的速度，从而提高了无人机作业的效率，降低了无人机整体的重量，提高了飞行续航的时间，能够对无人机进行伸缩收纳，为无人机的携带带来了便利，带来更好的使用前景。
碳纤维外壳植物保护高效率本实用新型固定套杆上端外表面充电插口电源开关花洒喷头喷洒农药伸缩收纳伸缩支杆信号发射续航电池仓接收台面积和喷洒飞行携带便利

[实用新型]一种组合式割草机器人-CN201821146769.4有效
发明人：陈亚平 -专利权人： 安徽灵翔智能机器人技术有限公司
申请日： 2018-07-19 - 公布日： 2019-04-16 - 主分类号： A01D34/63 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种组合式割草机器人，包括机身，所述机身的上端表面覆盖有一号太阳能板，且一号太阳能板上设置有无线收发器，所述机身的下端设置有行走机构，所述行走机构包括驱动轮、导轮以及与两者相啮合的履带，所述机身的下端靠近车头位置设置有切割装置，所述切割装置包括切割电机、切割片以及连接两者的转轴，所述转轴与切割片连接处的表面设置有外螺纹，且转轴与切割片通过螺纹连接，可进行切割片的高度调节。本实用新型所述的一种组合式割草机器人，将其传统的行走机构设计为履带式，防止机器人侧翻，增加了太阳能板面积，有效的提升了机器人的续航能力，可适用于不同的地形进行割草作业。
切割片机身组合式转轴割草机器人切割装置太阳能板行走机构下端机器人割草机啮合太阳能板面积行走机构设计本实用新型无线收发器表面设置车头位置高度调节割草作业螺纹连接切割电机上端表面续航能力传统的履带式驱动轮外螺纹侧翻导轮履带地形覆盖

[实用新型]一种便携式割草机器人-CN201821146771.1有效
发明人：陈亚平 -专利权人： 安徽灵翔智能机器人技术有限公司
申请日： 2018-07-19 - 公布日： 2019-04-16 - 主分类号： A01D34/73 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种便携式割草机器人，包括装置主体与脚踏开关，所述装置主体的上端外表面固定安装有电动机，且电动机的一侧外表面固定安装有散热器，所述电动机的前端外表面固定安装有升降柱，且升降柱的前端外表面活动安装有冲头，所述冲头的内部内表面固定安装有一号转动销，所述装置主体的上端内表面设有冲槽，且装置主体的外表面靠近冲槽的一侧固定安装有控制器。本实用新型所述的一种便携式割草机器人，设有一号转动销、减震支腿与脚踏开关，能够使冲头弯折，使得设备的加工方式更加多样，并能降低设备运转时产生的震感，可以远距离操控设备，具有一定安全性，带来更好的使用前景。
装置主体电动机冲头割草机器人前端外表面脚踏开关内表面升降柱转动销冲槽割草机散热器本实用新型上端外表面远距离操控活动安装减震支腿降低设备控制器上端弯折运转加工

[实用新型]一种多功能割草机器人-CN201821147078.6有效
发明人：陈亚平 -专利权人： 安徽灵翔智能机器人技术有限公司
申请日： 2018-07-19 - 公布日： 2019-04-16 - 主分类号： A01D75/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多功能割草机器人，包括除草机主体，所述除草机主体的上端外表面中心设有防护罩，且除草机主体的上端外表面中心靠近防护罩的下端外表面固定安装有控制板面，所述控制板面的上端外表面靠近防护罩的下端外表面后端设有显示屏，且控制板面的上端外表面靠近防护罩的下端外表面中心活动安装有控制按钮。本实用新型所述的一种多功能割草机器人，设有连接块、防护环与防撞垫，当刀片长时间使用时，能通过将连接块与衔接块拆分很好的对其刀片进行更换，当草坪有体积较小的石子时防护环能很好的保护其刀片，当除草时机器人碰触到障碍物时能通过防撞垫内部的弹簧进行减震，从而保护其外壳带来更好的使用前景。
防护罩上端外表面除草机刀片下端割草机器人防护环防撞垫控制板多功能割草机减震本实用新型外表面中心活动安装控制按钮控制板面时机器人衔接块障碍物除草弹簧碰触显示屏石子草坪

[发明专利]一种可自主扫码识别的仓储搬运机器人-CN201811051873.X在审
发明人：陈亚平 -专利权人： 安徽灵翔智能机器人技术有限公司
申请日： 2018-09-10 - 公布日： 2019-01-29 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种可自主扫码识别的仓储搬运机器人，包括搬运外壳、承载底盘和举升机构，所述搬运外壳的下部螺纹连接有承载底盘，所述承载底盘的下部固定安装有底盘六轮驱动装置，所述搬运外壳的上部还轴向连接有举升机构，所述举升机构的上部固定安装有托举架，所述搬运外壳的上表面上还设置有急停开关，将惯导、二维码、灰度相结合的导航方式供机器人在物流仓储环境中使用，机器人在工作空间中，能够实现直线行走，原地转弯的功能，同时能够通过狭窄的通道搬运货架，完成搬运任务，同时机器人使用传感器接收环境信息之后结合运动控制算法使机器人能够准确的运动至目标位置，可以实现仓储搬运机器人的全方位移动。
搬运承载底盘举升机构机器人搬运机器人仓储接收环境信息全方位移动使用传感器同时机器人搬运机器导航方式工作空间急停开关结合运动控制算法六轮驱动螺纹连接目标位置人本发明物流仓储直线行走轴向连接二维码上表面托举架底盘灰度转弯货架狭窄

[发明专利]一种用于物流中转站的二次分拣机器人-CN201811051872.5在审
发明人：陈亚平 -专利权人： 安徽灵翔智能机器人技术有限公司
申请日： 2018-09-10 - 公布日： 2018-12-07 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于物流中转站的二次分拣机器人，包括三轮移动组件、用于驱动三轮移动组件运动或转向的差速电机驱动系统、用于实现分拣功能的智能分拣装置、用于控制差速电机驱动系统和智能分拣装置的主控系统以及用于提供电能的电源模块，三轮移动组件包括机器人底座、设置在机器人底座下方的辅助前轮和两个驱动后轮，机器人底座上还设置有避障模块，以ST89C52单片机为核心控制系统，采用L298N电机驱动芯片及PWM技术实现机器人启停转向速度控制，另外通过外围避障模块的设置，增加了该二次分拣机器人的循迹和避障功能，使其整个工作过程更加可靠，保证了分拣操作的可持续性，大大提高了分拣速度，提升了物流运输的工作效率。
分拣机器人底座移动组件机器人智能分拣装置中转站避障模块差速电机驱动系统物流电机驱动芯片核心控制系统电源模块分拣机器工作效率技术实现驱动后轮人本发明速度控制物流运输主控系统单片机避障启停前轮循迹外围驱动保证

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