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[发明专利]混合空间过渡轨迹规划方法及装置-CN202210278261.4在审
发明人：刘鹏飞;杨健;王权;郭龙 -专利权人： 合肥哈工图南智控机器人有限公司
申请日： 2022-03-21 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种混合空间过渡轨迹规划方法及装置，属于工业机器人运动控制技术领域，包括获取过渡轨迹规划的运动参数；对第一段轨迹和第二段轨迹进行独立预规划，计算关节空间的轨迹的规划总时间和/或笛卡尔空间的直线轨迹的减速段时间；根据关节空间的轨迹的规划总时间和/或笛卡尔空间的直线轨迹的减速段时间以及过渡参数百分比，计算平滑过渡时间以及过渡点的边界条件；基于过渡点的边界条件和平滑过渡时间，在关节空间内构造样条曲线并进行求解。本发明从过渡段前后两段轨迹本身的运动特性出发，对两段轨迹进行独立预规划计算平滑过渡时间及过渡点的边界条件，避免出现过渡段速度过冲导致超速或降速明显。
混合空间过渡轨迹规划方法装置

[实用新型]一种机器人加工工件抛光装置-CN202021656136.5有效
发明人：孙明志 -专利权人： 合肥哈工图南智控机器人有限公司
申请日： 2020-08-11 - 公布日： 2021-03-23 - 主分类号： B24B27/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种机器人加工工件抛光装置，包括若干个前、后间隔设置的矩形抛光架；矩形抛光架上均开设有矩形开口；上述抛光装置还包括抛光机构，抛光机构包括抛光电机，抛光电机固定连接有抛光轴，所述抛光轴上固定连接有若干个前后间隔设置的抛光轮盘，所述抛光轮盘位于矩形开口内；相邻所述抛光轮盘之间形成抛光部；抛光部的前、后两侧均设有工件定位夹持组件，通过所述工件定位夹持组件定位工件，通过相邻所述抛光轮盘抛光工件，上述装置还包括固定连接在若干个所述矩形抛光架左右两侧的安装架；安装架的底部固定连接有底座板，上述装置部件设计不仅能够针对小工件进行灵活抛光，且上述装置部件操作简单，能够同时对若干个工件抛光。
一种机器人加工工件抛光装置