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[发明专利]一种用于环境检测的双波长准双光束检测装置及方法-CN202310926360.3在审
发明人：周翟和;王允;游霞;田祥瑞 -专利权人：南京航空航天大学;南京航空航天大学秦淮创新研究院
申请日： 2023-07-26 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01N21/31 文献下载
摘要：本发明公开一种用于环境检测的双波长准双光束检测装置及方法。检测装置包括比色传感器与光电采集板；比色传感器包括特征光路、参考光路与判断光路，各光路均采用LED灯作为光源，特征光路与参考光路均设有透射检测器与参比检测器，用于计算液体吸光度并反演液体浓度，比色传感器采集的信号由光电采集板进行处理与传输。通过本发明的检测装置与方法，简化仪器结构，利用双波长法测量被测液浓度，并对各检测光路通过准双光束法进行优化用于消除光源波动带来的误差，同时采用一束独立判断光源，对是否通入被测物进行判断，既消除光源波动带来的影响，又消除环境等不随溶液浓度变化的误差影响，从而对水质参数实现快速、准确的测量。
一种用于环境检测波长光束装置方法

[发明专利]一种基于PF-MADDPG的多智能体任务决策方法-CN202310445392.1在审
发明人：张绍杰;赵卯卯 -专利权人：南京航空航天大学;南京航空航天大学秦淮创新研究院
申请日： 2023-04-23 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06N3/045 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于PF‑MADDPG的多智能体任务决策方法，将改进的MADDPG算法引入到多智能体任务规划中，首先根据多智能体攻防对抗环境，建立深度强化学习所需的二维环境模型，其次设计状态空间、动作空间及基于势函数的奖励函数，最后训练学习，进行多智能体任务决策。本发明针对多智能体对抗中同构多智能体强化学习算法训练收敛速度慢，训练效果差等问题，设计了一种基于势函数奖励的MADDPG算法来解决多智能体攻防问题，能较好地实现博弈对抗训练，且势函数奖励能加快博弈对抗训练的收敛速度。
一种基于 pf maddpg 智能任务决策方法

[发明专利]一种非线性电阻型消谐器自动测试方法-CN202310682394.2在审
发明人：周汝汝;赵伟;赖际舟 -专利权人： 南京航空航天大学秦淮创新研究院
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G01R35/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种非线性电阻型消谐器自动测试方法。首先，根据消谐器的直流电阻值判断其额定电压等级，根据得到额定电压等级确定识别电压，分两次对消谐器加压测试，对比测得的消谐器电阻值，得出消谐器类型，再根据消谐器类型，自动开始相应测试，最终得出消谐器测试报告。其中识别电压是根据消谐器的额定电压等级，确定两个合适的识别电压，比较加不同识别电压时消谐器电阻值，根据不同类型消谐器的电气特性，判断被测消谐器为压敏电阻式消谐器或流敏电阻式消谐器。本发明实现了非线性电阻型消谐器检测自动化，一键完成自动识别和自动测试功能，实现对多种消谐器进行参数测试，从而简化测试设备的配置，提高设备利用率，增加通用性。
一种非线性电阻型消谐器自动测试方法

[发明专利]基于行为概率分析的室内行人导航方法及系统-CN202310742092.X在审
发明人：赖际舟;朱静漪;吕品;袁诚;王涛;朱倩倩;郑欧兆 -专利权人：南京航空航天大学;南京航空航天大学秦淮创新研究院;南京信为峰光电科技有限公司
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本申请公开了基于行为概率分析的室内行人导航方法及系统，其中方法步骤包括：基于IMU传感器的测量结果，采用卡尔曼滤波对室内行人的当前状态进行预测，得到预测结果；利用步态检测方法，提取室内行人的最大概率零速点；利用楼梯阶数概率检测方法，进行行人爬楼高度估计，得到估计结果；利用最大概率零速点和估计结果，对预测结果进行修正，完成室内行人导航。本申请基于最大概率提取零速点，对不同步态适应性强，且降低了不稳定的气压计输出对高度修正的影响。通过实验验证，本申请能够在室内场景下实现较高的定位精度。
基于行为概率分析室内行人导航方法系统

[发明专利]一种航空交流发电机电压数字综合控制方法-CN202010497892.6有效
发明人：向子琦;秦昌立;魏佳丹;张卓然;杨善水 -专利权人：南京兴航动力科技有限公司;南京航空航天大学秦淮创新研究院
申请日： 2020-06-04 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： H02P9/00 文献下载
摘要：本发明公开一种航空交流发电机电压数字综合控制方法，其特征在于：在发电机初始建压过程中，发电机电压给定为从0上升的斜坡电压，直接采用开环控制，检测并判断励磁电流输出能力和发电机发电能力是否正常，正常则继续工作，故障则停止工作；当发电机给定电压值达到恒定给定值后，进入双电压闭环控制，结合负载电流前馈控制、负载电流负反馈控制、励磁电流限制控制和励磁电源电压前馈控制，实现发电机输出电压的数字综合控制。本发明能够提高发电设备可靠性，提高发电系统输出电压的动态响应速度以及稳态控制精度及抗干扰能力。
一种航空交流发电机电压数字综合控制方法

[发明专利]基于人工智能的数字孪生系统-CN202310519098.0在审
发明人：侯智荣 -专利权人： 南京航空航天大学秦淮创新研究院;江苏龙兴航宇智能科技有限公司
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明公开了基于人工智能的数字孪生系统，涉及物流仓库管理的技术领域；而本系统通过对指定物流仓库的数字孪生模型进行构建，进而对指定物流仓库中搬运机器人调度的合理性进行分析，解决了当前技术对搬运机器人调度的合理性分析浅显和片面的问题，实现了搬运机器人调度的智能化管理，有效的保障了物流仓库中搬运机器人调度的合理性，保障了搬运机器人包裹搬运分配的平均性，减少了搬运机器人的运行损耗，保障了搬运机器人效率的平稳性和物流仓库整体的运行效率，进而保障了物流仓库的平稳运行，并且也降低了搬运机器人损坏的速度和物流仓库的运行成本。
基于人工智能数字孪生系统

[发明专利]基于数字孪生和人工智能的智慧党建处理方法及装置-CN202310576032.5在审
发明人：侯智荣;赖际舟;张绍杰 -专利权人： 南京航空航天大学秦淮创新研究院;江苏龙兴航宇智能科技有限公司
申请日： 2023-05-22 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06Q50/26 文献下载
摘要：基于数字孪生和人工智能的智慧党建处理方法及装置，属于智能管理领域，其中包括：获取待入党人员基础信息并进行管理区域划分，建立待入党人员电子档案；获取预设待入党人员教育规划信息并进行教育场景规划，获得教育场景规划结果，基于规划结果进行建模数据分析并输入数字孪生平台，得到党建数字模型；建立数字佩戴设备与待入党人员的连接关系，启动数字模型以进行党建教育仿真；建立待入党人员与交互端的连接，利用交互端进行党建思想汇报的撰写，并将党建思想汇报存储至待入党人员电子档案。本申请解决了现有技术中党建管理中存在管理精细程度和智能程度低的技术问题，达到了实现党建管理智能化和精细化的技术效果。
基于数字孪生人工智能智慧党建处理方法装置

[发明专利]非线性系统执行器故障PPB-SIADP容错控制方法-CN202310551647.2在审
发明人：张绍杰;季坤 -专利权人：南京航空航天大学;南京航空航天大学秦淮创新研究院
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种非线性系统执行器故障PPB‑SIADP容错控制方法。对于标称非线性系统经过预定性能边界变换得到新的误差跟踪系统，利用增量非线性技术得到一个近似线性时变系统；根据执行器的冗余特性和功能，提出一种执行器的分组方案，并设计一个增量神经网络观测器来逼近多重执行器故障；设计泛函性能指标去处理执行器饱和问题，推导出相对应的哈密顿‑雅克比‑贝尔曼方程；采用单网络增量自适应动态规划算法来实现最优控制。新的单网络增量自适应动态规划方案由一个优化的评价网络构成，本发明可以缩短学习时间并减少控制过程中的计算负担。
非线性系统执行故障 ppb siadp 容错控制方法

[发明专利]用于野外作业的数据通讯切换方法及系统-CN202310618279.9在审
发明人：侯智荣;赖际舟;张绍杰 -专利权人： 南京航空航天大学秦淮创新研究院;江苏龙兴航宇智能科技有限公司
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： H04W72/566 文献下载
摘要：本申请涉及通信技术领域，提供用于野外作业的数据通讯切换方法及系统。通过根据通信请求确定用户通信功能需求，根据用户基础信息获得历史通讯数据，基于通信功能需求、基础信息和历史通讯数据进行通讯优先级分析，获得通讯优先指数；基于通讯优先指数对用户进行排序，生成作业用户排序结果；根据作业用户排序结果进行通讯基站切换和批量通信请求的多等级传输。解决现有技术中存在野外作业通信质量较差，通信稳定性较低，导致干扰野外作业工作进度的技术问题。实现了综合通信请求内容和通信用户身份进行通信优先级确认以及进行多个通讯基站的切换连接，提高通讯基站的利用率和通讯内容的高效高质传输的技术效果。
用于野外作业数据通讯切换方法系统

[发明专利]一种基于多帧点云序列拼接的楼梯检测方法-CN202310257906.0在审
发明人：赖际舟;李轩昂;吕品;方玮;徐复诞;郑子瑜 -专利权人：南京航空航天大学;南京航空航天大学秦淮创新研究院
申请日： 2023-03-16 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多帧点云序列拼接的楼梯检测方法，包括：首先通过区域生长的方法分割出场景中的平面，然后以平面的几何特征筛选出符合楼梯标准的平面，通过图形化的特征检测其中的楼梯结构。在检测出楼梯以后，对检测结果进行评价，根据评价值优化楼梯检测的结果，并将楼梯点云拼接至下一帧原始点云中用于下一帧的检测。本发明的技术方案使用多帧点云序列拼接的方式能够在提高楼梯检测的精度和完整度，并且能够在楼梯结构部分被遮挡的情况下保持检测楼梯的能力，能够提高使用激光雷达对楼梯检测的精度和稳定性。
一种基于多帧点云序列拼接楼梯检测方法

[发明专利]一种基于分布式动压检测的增益自适应尾座飞行器控制系统及控制方法-CN202310600869.9在审
发明人：任杰;周翟和;安之民;游霞 -专利权人：南京航空航天大学;南京航空航天大学秦淮创新研究院
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公布了一种基于分布式动压检测的增益自适应尾座飞行器控制系统及控制方法，本发明首先根据分布式的动压检测子系统，获取动压分布数据，并计算平均动压，然后根据平均动压调整控制器输出量的增益，对输出量进行补偿修正。本发明较好的解决了尾座式飞行器在垂平过渡转换的控制中的模型不规律变化的问题，提高了尾座式飞行器过渡转换控制的安全性和平顺性。
一种基于分布式检测增益自适应飞行器控制系统控制方法

[发明专利]一种基于惯性传感器的动态自适应姿态估计方法-CN202310255473.5在审
发明人：吕品;余文斌;赖际舟;李志敏;王炳清;孙笑;申玉桂;杜居昌 -专利权人：南京航空航天大学;南京航空航天大学秦淮创新研究院
申请日： 2023-03-16 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于惯性传感器的动态自适应姿态估计方法，包括：基于惯性传感器和姿态估计结果获取载体机动状态数据；对所述载体机动状态数据获取自适应补偿系数和陀螺仪零偏估计数据；对所述自适应补偿系数和陀螺仪零偏估计数据进行处理，生成互补滤波算法；基于所述互补滤波算法获取自适应姿态估计结果。本发明在静态条件下，提出方法能取得良好的姿态估计效果；在动态条件下，本发明提出方法精度优于传统的互补滤波；本发明提出方法受机动影响小于传统的互补滤波。
一种基于惯性传感器动态自适应姿态估计方法

[发明专利]一种动态环境下地面车辆点云地图快速重定位方法-CN202310146062.2在审
发明人：孟祥华;赵伟 -专利权人：南京航空航天大学;南京航空航天大学秦淮创新研究院
申请日： 2023-02-22 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种动态环境下地面车辆点云地图快速重定位方法。方法包括步骤一：采集激光雷达点云，获取每帧点云的位姿。步骤二：设计基于先验信息的点云粗配准算法用以剔除动态点，并提供相对精确的转移矩阵初值和剔除动态点的点云用于建图。步骤三：同步进行点云地图构建。在建图阶段保存历史所有关键帧点云的描述子，并存储特征点云地图。步骤四：匹配定位阶段，利用当前帧点云的描述符与历史关键帧描述子进行匹配实现快速初始定位，最后采用实时激光雷达定位与建图算法进行后续的精准定位。本发明克服了动态环境下动态点对建图和定位精度的影响，能够有效准确地在三维点云地图中精准定位，满足实时性需求。
一种动态环境地面车辆地图快速定位方法

[发明专利]一种摆臂式履带无人车路径规划方法-CN202310253642.1在审
发明人：吕品;李轩昂;赖际舟;方玮;徐复诞;郑子瑜 -专利权人：南京航空航天大学;南京航空航天大学秦淮创新研究院
申请日： 2023-03-16 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种摆臂式履带无人车路径规划方法，包括以下步骤：采集摆臂式履带无人车参数，基于所述摆臂式履带无人车参数构建摆臂式履带无人车运动学模型；将所述运动学模型精细化，获得精细化碰撞模型；基于改进的DWA算法对所述精细化碰撞模型进行计算，获得最优行驶路径。本方法通对传统的DWA算法进行改进，提高了摆臂式履带无人车在室内场景的通过性，可以规划出更好的行驶路径。
一种摆臂式履带无人路径规划方法

[发明专利]一种目标驱动下的集群无人机协同导航方法-CN202310262526.6在审
发明人：赖际舟;吴召龙;吕品;朱徐东;陈胜;李志敏 -专利权人：南京航空航天大学;南京航空航天大学秦淮创新研究院
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种目标驱动下的集群无人机协同导航方法，包括以下步骤：获取领机节点的位置信息及测距信息，基于所述位置信息和测距信息，采用最大矢量四面体体积法对从机节点进行空间几何构型；获取所述空间几何构型的GDOP值并进行排序处理，基于最小的GDOP值，采用最小二乘法对所述空间几何构型进行迭代，获得最优空间几何构型；基于所述最优空间几何构型，并结合卡尔曼滤波，对从机节点的位置进行修正，实现集群无人机的协同导航。本发明在集群无人机主从式协同导航的架构下实现了目标驱动下全过程中集群无人机的高精度协同导航。
一种目标驱动集群无人机协同导航方法

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