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[发明专利]音乐概率分布模型的学习方法和音乐生成方法-CN202310920970.2在审
发明人：钱轶恺;王天乐;童心怡;郑子隆;许多;金鑫;董乐;朱松纯 -专利权人： 北京通用人工智能研究院
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G10H1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种音乐概率分布模型的学习方法和音乐生成方法。学习方法包括：分别对各样本音乐解析图中的特征‑关系进行统计，得到第一统计量；根据该学习周期的音乐概率分布模型和预设控制需求分别对多个样本音乐解析图进行采样，得到多个合成音乐解析图，并分别对各合成音乐解析图中的特征‑关系进行统计，得到第二统计量；选择最大统计量差异对应的特征‑关系作为目标特征‑关系，以及基于目标特征‑关系对应的统计量差异，使用反向传播和梯度下降法，迭代更新音乐概率分布模型的参数，以学习得到音乐概率分布模型。该学习方法采用层次化表示方法表示符号音乐，泛化性好，且有助于实现对音乐的可控生成，使用户能够对音乐作品进行精细控制。
音乐概率分布模型学习方法生成方法

[发明专利]无人机模块的重构方法、电子设备-CN202310836369.5在审
发明人：苏垚;王濛;刘航欣 -专利权人： 北京通用人工智能研究院
申请日： 2023-07-07 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B64U20/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机模块的重构方法、电子设备，方法包括：在每个迭代周期，从当前无人机阵型结构类别中选择性能得分较大的前第一数量限值个无人机阵型结构，记为竞争无人机阵型结构，并针对每个竞争无人机阵型结构，根据变形概率对该竞争无人机阵型结构进行变形操作，得到第二数量限值个变形无人机阵型结构；根据各变形无人机阵型结构中各无人机模块的质量、转动惯量和对接面的连接情况，计算各变形无人机阵型结构的性能得分，并利用变形无人机阵型结构更新当前无人机阵型结构类别，以进行下一周期的迭代，直至满足迭代终止条件，迭代终止条件根据最大迭代次数和收敛次数得到；将满足迭代终止条件的迭代周期得到的更新后的无人机阵型结构类别，作为重构得到的无人机模块的飞行构型。该方法可提高无人机模块重构的效率和有效性。
无人机模块方法电子设备

[发明专利]视觉概念的推理方法及装置、介质、设备-CN202310919263.1在审
发明人：马晓健;伍汝杰;李庆 -专利权人： 北京通用人工智能研究院
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06N5/04 文献下载
摘要：本发明的实施例提供一种视觉概念的推理方法，包括：获取m个待推理图像，其中，m为大于等于2的整数；以及利用预先构建的视觉概念推理模型，根据所述m个待推理图像，推理得到查询图像，其中，所述查询图像为体现所述m个待推理图像之间的关联关系的图像，所述视觉概念推理模型包括识别函数和推测函数，所述识别函数用于识别所述m个待推理图像中每个所述待推理图像的图像特征，所述推测函数用于推测所述m个待推理图像的图像特征之间的关联关系。本发明的实施例还提供了一种视觉概念的推理装置、计算机可读存储介质和电子设备。
视觉概念推理方法装置介质设备

[发明专利]一种线驱动的膝关节外骨骼机器人-CN202311031346.3在审
发明人：阮乐成;周志浩;周亚雷;王启宁 -专利权人： 北京通用人工智能研究院
申请日： 2023-08-16 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种线驱动的膝关节外骨骼机器人，包括穿戴机构和开放式连续机构，穿戴机构包括腰带、大腿绑带以及小腿绑带，腰带和大腿绑带之间设有牵引带连接，开放式连续机构包括链节组件、柔性丝以及力传感器，链节组件包括依次铰接的第一链节、若干第二链节以及第三链节，第一链节与小腿绑带固定，柔性丝的一端依次穿过第一链节、若干第二链节、第三链节以及大腿绑带后外接驱动装置，力传感器固定在第一链节上，且柔性丝的另一端与力传感器相连接。本发明利用柔性丝在外设驱动装置的拉紧或释放后，控制链节组件的多个链节呈现直立或能够自由弯曲的状态，使链节组件构成多自由度结构，从而适配人体关节的运动，有效提高辅助人体运动的效率。
一种驱动膝关节骨骼机器人

[发明专利]路径规划方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310754332.8在审
发明人：秦傲洋;李庆;朱松纯 -专利权人： 北京通用人工智能研究院
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G06Q10/047 文献下载
摘要：本申请公开了一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，属于人工智能技术领域。该方法包括：获取目标对象的当前位置状态和历史位置状态；将当前位置状态和历史位置状态输入至路径规划模型，通过路径规划模型进行路径规划，获得路径规划模型输出的目标对象的路径规划策略；其中，路径规划模型通过如下步骤训练得到：获取训练数据集，训练数据集包括样本对象的位置状态序列和对象动作序列，对象动作序列为路径规划模型的隐变量；基于训练数据集进行概率分解，得到策略概率和马尔科夫状态转移概率；基于策略概率和马尔科夫状态转移概率，对路径规划模型进行更新。该方法的模型具有非马尔可夫性质且训练无需数据标签。
路径规划方法装置电子设备存储介质

[发明专利]基于行为习惯的意图偏离提示方法及装置、介质、设备-CN202310673410.1在审
发明人：孙喆;张振亮 -专利权人： 北京通用人工智能研究院
申请日： 2023-06-07 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06F18/28 文献下载
摘要：本发明的实施例提供一种基于行为习惯的意图偏离提示方法，包括：根据由用户的实际行为习惯产生的实际环境状态，利用预先构建的行为习惯模型，预测用户的意图行为习惯；根据获取的当前环境状态，利用所述行为习惯模型，预测用户的预测行为习惯；确定所述预测行为习惯与所述意图行为习惯之间的差异；以及当所述差异满足设定阈值时，发出提示信息。本发明的实施例还提供了一种基于行为习惯的意图偏离提示装置、计算机可读存储介质和电子设备。
基于行为习惯意图偏离提示方法装置介质设备

[发明专利]一种音乐生成方法、计算机存储介质、电子设备-CN202310952317.4在审
发明人：王天乐;钱轶恺;童心怡;田葆同;韩畅;许多;金鑫;董乐;朱松纯 -专利权人： 北京通用人工智能研究院
申请日： 2023-07-31 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G10H1/00 文献下载
摘要：本发明的实施例提供一种音乐生成方法，用于生成设定价值取向的音乐，包括：设置多个高低级别的价值评价层，设定最高级别价值评价层的目标取向值；根据最高级别的价值评价层，逐层生成每一价值评价层的评价选择规则，所述评价选择规则对下一层的价值评价层选择和评价；根据最低级别的价值评价层的评价选择规则，使用蒙特卡洛采样选择素材库中的素材，直至所述素材于所述最高级别评价层或各级别价值评价层的取向值与所述目标取向值一致；根据素材生成目标音乐。本发明提出的音乐生成方法，提出基于临近有理数法的音程和谐度量化算法作为一种音乐底层的价值评价方法，通过多层人类共性与个性审美价值对齐来驱动音乐生成。本发明的实施例还提供了一种计算机可读存储介质和电子设备。
一种音乐生成方法计算机存储介质电子设备

[发明专利]一种单动力多柔性丝的驱动机构-CN202311038319.9在审
发明人：阮乐成;周志浩;周亚雷;麦金耿;王启宁 -专利权人： 北京通用人工智能研究院
申请日： 2023-08-17 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： F16H7/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种单动力多柔性丝的驱动机构，涉及柔性丝驱动技术领域，包括第一安装板、第二安装板、弹性预紧装置、柔性丝轮装置、柔性丝挡块、主驱动机构、推送机构和从动机构，第一安装板和第二安装板通过安装柱连接在一起，弹性预紧装置与柔性丝轮装置连接在一起，柔性丝轮装置内连接有收卷柔性丝，收卷柔性丝的输出端穿过柔性丝挡块后与执行机构连接；柔性丝轮装置的底部与从动机构连接，从动机构通过推送机构与主驱动机构传动连接或分离。本发明构思巧妙，布局合理紧凑，实现多根柔性丝采用同一个驱动器驱动，结构得以大大简化，对于相同行程，总体结构程度短，重量轻；降低制作成本；且能够弹性预紧，能保证所驱动的执行机构不自锁。
一种动力柔性驱动机构

[发明专利]一种用于测量接触信息与多轴力/力矩信息的装置-CN202310752774.9在审
发明人：李皖林;王濛;苏垚;刘航欣 -专利权人： 北京通用人工智能研究院
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G01L1/24 文献下载
摘要：本发明的实施例提供一种用于测量接触信息与多轴力/力矩信息的装置，包括：主体框架、浮动工作平台、感知媒介、反射镜、视觉标记元件、光学传感器；主体框架；视觉标记元件，其固定于主体框架；浮动工作平台，其弹性连接于主体框架；感知媒介，其固定于浮动工作平台，用于获取贴合被测样品表面接触信息；反射镜，其固定于浮动工作平台，用于反射视觉标记元件的影像，该影像可用于计算传感器自身所受的多轴力/力矩信息；光学传感器，其固定于浮动工作平台，用于获取接触信息与影像的位置信息。本发明解决了接触信息与多轴力/力矩信息之间的串扰的问题，可以直接对两种信息解耦。
一种用于测量接触信息多轴力力矩装置

[发明专利]一种虚拟现实融合方法、装置-CN202310791149.5在审
发明人：江海燕;东野啸诺;张振亮 -专利权人： 北京通用人工智能研究院
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06T19/00 文献下载
摘要：本发明的实施例提供一种虚拟现实融合方法及装置，用于保证虚拟场景融合现实场景的合理性，包括：获取现实场景内的包含多个物体的现实物体特征信息；获取虚拟场景内的虚拟环境特征信息；根据现实物体特征信息与虚拟环境特征信息，在虚拟物体库中获取与现实场景内的物体对应的虚拟物体；根据现实物体特征信息，计算并融合获得虚拟物体的虚拟物体特征信息；根据虚拟物体特征信息、虚拟场景，渲染获得包含虚拟物体的虚拟场景。可以将真实物体以风格统一的形式融合到虚拟环境中，当用户在虚拟环境中与真实物体进行交互时，这种技术可以使真实物体的外观和行为与虚拟环境中的其他元素保持一致，从而使用户更容易沉浸在虚拟环境中。
一种虚拟现实融合方法装置

[发明专利]基于意图理解的虚实映射方法及装置、介质、电子设备-CN202310673416.9在审
发明人：张振亮;封雪 -专利权人： 北京通用人工智能研究院
申请日： 2023-06-07 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明的实施例提供一种基于意图理解的虚实映射方法，其中，方法包括：采集至少一个用户的人体位姿数据，和/或至少一个用户输入的指令，和/或指令库中的指令；分析采集的所述人体位姿数据和/或指令数据，得到交互意图类别标签；以及根据所述交互意图类别标签驱动虚拟世界中的虚拟具身执行相应的动作。本发明的实施例还提供了一种基于意图理解的虚实映射装置、计算机可读存储介质和电子设备。
基于意图理解虚实映射方法装置介质电子设备

[发明专利]无人机控制方法、电子设备-CN202310834380.8在审
发明人：苏垚;王濛;刘航欣 -专利权人： 北京通用人工智能研究院
申请日： 2023-07-07 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机控制方法、电子设备，方法包括：响应于任务执行指令，确定目标工作模式；若目标工作模式为整机模式，则控制多个无人机模块处于重构状态，且重构为目标飞行构型，并获取目标飞行构型的第一飞行参数，根据第一飞行参数对目标飞行构型中的各无人机模块分别进行控制；若目标工作模式为分机模式，则控制多个无人机模块处于分解状态，并获取各无人机模块的第二飞行参数，根据第二飞行参数对相应的无人机模块进行控制。该方法不仅可实现对多个无人机模块的单独控制，也可实现将多个无人机模块作为一个整体进行控制，进而可实现构型的自动搭建、变换、分解等任务，以及实现对构型的稳定控制。
无人机控制方法电子设备

[发明专利]三维视觉语言对齐方法及装置、介质、设备-CN202310847561.4在审
发明人：诸子钰;李庆;马晓健;黄思远;陈以新 -专利权人： 北京通用人工智能研究院
申请日： 2023-07-11 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06V20/62 文献下载
摘要：本申请的实施例提供一种基于神经网络模型的三维视觉语言对齐方法，包括：获取文本场景对，其中，所述文本场景对包括场景信息和基于所述场景信息的需求文本；以及利用预先构建的神经网络模型，根据所述文本场景对，得到三维视觉语言对齐结果，其中，所述三维视觉语言对齐结果包括基于所述场景信息的对所述需求文本的应对结果。本申请的实施例还提供了一种基于神经网络模型的三维视觉语言对齐装置、计算机可读存储介质和电子设备。
三维视觉语言对齐方法装置介质设备

[发明专利]机器人控制方法、装置和机器人-CN202310653567.8在审
发明人：王在进;张泽宇;刘航欣 -专利权人： 北京通用人工智能研究院
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人控制方法、装置和机器人，属于机器人领域。所述机器人控制方法，包括：获取机器人所处环境的目标环境图像；对目标环境图像进行特征分割，得到目标环境图像中目标对象对应的完整对象点云图和目标部件对应的完整部件点云图，其中，目标部件为目标对象中的部件；基于完整对象点云图和完整部件点云图，获取机器人对所处环境的目标环境理解信息；基于目标环境理解信息和机器人待执行的任务，控制机器人。本申请的机器人控制方法，能够加深机器人对环境的理解程度，显著提高了控制精度，实现了机器人在复杂环境下的任务执行，以及对于复杂任务的执行，具有较高的通用性。
机器人控制方法装置

[发明专利]一种桌面式连续体机器人-CN202210652733.8有效
发明人：阮乐成;周志浩;赵秭杭;王启宁;朱松纯 -专利权人： 北京通用人工智能研究院
申请日： 2022-06-10 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种桌面式连续体机器人，包括底座、柔性连续体、摄像语音装置，柔性连续体包括若干个弯转构节，若干个弯转构节相互嵌套连接形成一条弯转构节链，摄像语音装置集成有云台摄像头和麦克风，底座内置有舵机，舵机的输出轴上设置有线轮，牵引线缠绕在线轮上，牵引线穿设并系在柔性连续体上，由舵机通过控制牵引线收线或放线从而调节弯转构节链的弯曲程度。本发明公开的一种桌面式连续体机器人，质轻、体积小、结构紧凑、易集成，可放置在桌面上与人进行人机交互，能满足人机交互场景的应用需求。
一种桌面连续机器人

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