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[发明专利]基于可穿戴设备的运动损伤人群的步态分析反馈系统-CN202311000284.X在审
发明人：任爽;苗欣;王启宁;麦金耿;李玳;张辛;陆逸群;敖英芳;王健全;黄红拾 -专利权人：北京大学第三医院（北京大学第三临床医学院）
申请日： 2023-08-10 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： A61B5/103 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于可穿戴设备的运动损伤人群的步态分析反馈系统，该系统包括步态数据采集单元、患者步态数据可视化单元、步态训练单元和训练效果反馈单元；步态数据采集单元和患者步态数据可视化单元安装在所述的可穿戴设备上；步态数据采集单元包括运动姿态采集模块、运动姿态传感模块和分布式足底压力传感模块；步态训练单元包括一台具有屏幕反馈的走步机；训练效果反馈单元用于在患者通过所述的步态训练单元训练规定的时间和规定的次数后，去掉屏幕显示，基于可穿戴设备重新进行步态评估，根据关键指标改善百分比，给予训练效果评价。
基于穿戴设备运动损伤人群步态分析反馈系统

[发明专利]一种单动力多柔性丝的驱动机构-CN202311038319.9在审
发明人：阮乐成;周志浩;周亚雷;麦金耿;王启宁 -专利权人：北京通用人工智能研究院
申请日： 2023-08-17 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： F16H7/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种单动力多柔性丝的驱动机构，涉及柔性丝驱动技术领域，包括第一安装板、第二安装板、弹性预紧装置、柔性丝轮装置、柔性丝挡块、主驱动机构、推送机构和从动机构，第一安装板和第二安装板通过安装柱连接在一起，弹性预紧装置与柔性丝轮装置连接在一起，柔性丝轮装置内连接有收卷柔性丝，收卷柔性丝的输出端穿过柔性丝挡块后与执行机构连接；柔性丝轮装置的底部与从动机构连接，从动机构通过推送机构与主驱动机构传动连接或分离。本发明构思巧妙，布局合理紧凑，实现多根柔性丝采用同一个驱动器驱动，结构得以大大简化，对于相同行程，总体结构程度短，重量轻；降低制作成本；且能够弹性预紧，能保证所驱动的执行机构不自锁。
一种动力柔性驱动机构

[实用新型]一种机器视觉高精度目标定位装置-CN202320747433.8有效
发明人：王兆阳;王启宁;周志浩;麦金耿 -专利权人：北京大学
申请日： 2023-04-06 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B65G47/22 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器视觉高精度目标定位装置，包括输送机，输送机的底部固定连接有支撑架，支撑架的内侧固定连接有驱动机构，输送机的内侧活动连接有输送轴，输送轴的一端固定连接有传动轮，输送轴的外侧活动连接有输送带，输送机的顶部分别固定连接有定位架、第一推料机构和第二推料机构，定位架的内侧固定连接有限位杆，通过设置的第一丝杆、第一螺母座、第一监控设备、第二丝杆、第二螺母座、第二监控设备、第一推板和第二推板，避免了监控设备出现识别过慢时，且停止时间到达后，会出现拍摄不清的现象，因此提高了物料定位精度的作用，利于工作人员后续对监控设备拍的图像进行查看。
一种机器视觉高精度目标定位装置

[实用新型]一种机器人视觉分拣装置-CN202320744528.4有效
发明人：王兆阳;王启宁;周志浩;麦金耿 -专利权人：北京大学
申请日： 2023-04-06 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： B07C5/34 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人视觉分拣装置，包括输送机，输送机的顶部分别固定连接有支架和分拣架，支架的底部固定连接有第一监控器，分拣架的内部固定连接有第二监控器，分拣架的顶部分别固定连接有第一机器人主体和第二机器人主体，第一机器人主体和第二机器人主体的顶部均固定连接有旋转电机，旋转电机的驱动端固定连接有支撑臂，支撑臂的正面固定连接有运动电机，运动电机的驱动端固定连接有调节机构，输送机的正面固定连接有输送组件，通过设置的第一监控器、第二监控器、第一机器人主体和第二机器人主体，无需停止输送机的运行或者降低输送机输送速度，使得分拣装置能照常均速分拣物品，从而提高了分拣效率。
一种机器人视觉分拣装置

[发明专利]一种用于核酸检测盒纳入的半自动检测仓-CN202211100508.X在审
发明人：王启宁;周志浩;麦金耿;杨承旭;周亚雷;张世昌 -专利权人：北京工道风行智能技术有限公司
申请日： 2022-09-09 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： C12M1/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于核酸检测盒纳入的半自动检测仓，包括仓体机架、抬升装置、仓门以及锁定装置，抬升装置包括抬升中间板和通道阀门旋转机构，抬升中间板上设有相对设置的两第一滑槽，仓门上连接有载料台，载料台的两侧分别设有一水平的滑轨，滑轨滑动连接在第一滑槽内，并在载料台的一侧设有锁块，锁定装置包括减速电机和偏心轴承，偏心轴承通过水平转动的方式与减速电机相连接，且锁块上开设有供偏心轴承受驱动后自锁块一侧水平旋转入锁块内的第二滑槽。本发明只需手动轻轻将仓门推向仓体机架，仓门便会沿着滑轨进入仓体机架，利用减速电机驱动偏心轴承与锁块配合，执行仓门关闭动作，以实现仓门关闭时核酸反应盒自动纳入并密封在反应仓体内。
一种用于核酸检测纳入半自动

[发明专利]一种用于多轴惯性姿态传感器精度评估的自动测量方法-CN202110457686.7有效
发明人：高庶凡;麦金耿 -专利权人：西安电子科技大学;北京大学
申请日： 2021-04-27 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于多轴惯性姿态传感器精度评估的自动测量方法，应用于传感器精度测量技术领域，包括以下步骤：固定惯性姿态传感器、记录角度原点数据；设置X轴、Y轴和Z轴参数；选择单步点动或者连续点动模式；记录三轴电动旋转台和惯性姿态传感器的角度数据；结束测量程序，进行精度计算。本发明提供一种动态、多参数、实时测量方法，结构简单、易于实现；同时通过角度数据自动同步测量，实现测量数据在相同的背景条件下获得，使三轴电动旋转台的角度数据具备可靠的参考性，提高精度评估数据的精确性和可靠性，最终提高精度评估的准确度。
一种用于惯性姿态传感器精度评估自动测量方法

[发明专利]一种基于磁珠法核酸反应盒的夹紧推拉旋转复合机构-CN202210628866.1在审
发明人：王启宁;周志浩;麦金耿;周亚雷;张世昌 -专利权人：北京工道风行智能技术有限公司
申请日： 2022-06-06 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： C12M1/42 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于磁珠法核酸反应盒的夹紧推拉旋转复合机构，包括机架、仓门机构、活塞推拉机构、压紧机构、通道阀门旋转机构以及磁铁机动开关机构，仓门机构具有供核酸反应盒放置的基座，活塞推拉机构用于在核酸反应盒水平推入检测仓后驱动核酸反应盒进行上下推拉，压紧机构用于在核酸反应盒水平推入检测仓后下压核酸反应盒，通道阀门旋转机构用于在核酸反应盒水平推入检测仓后驱动核酸反应盒转动，磁铁机动开关机构用于核酸反应盒的磁珠吸引反应。本发明将多个功能集中到单个机器上，通过模块化设计联动多个机构，以快速完成核酸检测的多个过程，且无需大量人工操作，效率高，安全性好。
一种基于磁珠法核酸反应夹紧推拉旋转复合机构

[发明专利]一种基于磁珠法提取核酸检测盒的磁开关装置及反应机构-CN202210961234.7在审
发明人：王启宁;周志浩;麦金耿;杨承旭;周亚雷;张世昌 -专利权人：北京工道风行智能技术有限公司
申请日： 2022-08-11 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： C12M1/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于磁珠法提取核酸检测盒的磁开关装置及反应机构，磁开关装置包括支架、减速电机、摆臂以及永磁体，减速电机固定安装在所述支架上，摆臂的顶端与所述减速电机的输出轴相连接，且摆臂的底端沿自前至后的方向构成摆动方向，永磁体安设于摆臂的底端，反应机构包括反应仓、磁开关装置以及核酸检测盒，核酸检测盒放置在反应仓内，磁开关装置的支架固接在反应仓的侧仓壁上，且永磁体朝向核酸检测盒。本发明通过控制减速电机驱动摆臂执行动作，带动永磁体靠近或远离核酸检测盒，以执行吸附或关闭功能，其体积小，转动灵活，反应速度快，可靠性高且成本低。
一种基于磁珠法提取核酸检测开关装置反应机构

[发明专利]一种基于多模融合的人体运动信息传感检测系统及方法-CN202210739479.5在审
发明人：王启宁;麦金耿;唐齐;赵云彪 -专利权人：北京大学
申请日： 2022-06-28 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多模融合的人体运动信息传感检测系统及方法，涉及运动识别技术领域，其中系统包括：主控制器，用于实现采样数据的预处理及融合；惯性检测单元，所述惯性检测单元与所述主控制器电性连接，用于检测用户运动中的加速度信息；压力检测单元，所述压力检测单元与所述主控制器电性连接，用于检测用户运动中的压力信息；应变检测单元，所述应变检测单元与所述主控制器电性连接，用于检测用户运动中各个关节的角度信息；本发明具有多类运动信息获取、多种模式的传感数据融合、无线传输功能等功能。
一种基于融合人体运动信息传感检测系统方法

[发明专利]一种柔性离电式三维力传感器及其制备方法-CN202210641625.0在审
发明人：赵云彪;王启宁;麦金耿 -专利权人：北京工道风行智能技术有限公司
申请日： 2022-06-08 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G01L5/165 文献下载
摘要：本发明公开了一种柔性离电式三维力传感器及其制备方法，涉及三维力传感器技术领域，包括依次设置的凸起触头、第一层电极阵列、带有分级微结构的离子凝胶薄膜、第二层电极阵列；所述带有分级微结构的离子凝胶薄膜位于介电层表面，在所述凸起触头和第一层电极阵列之间增加方台凸起，所述分级微结构包括微半球阵列，所述微半球阵列的每个微半球结构上均设置有微柱阵列。本发明能够提升三维力传感器的电容密度，增加传感灵敏度和抗干扰能力，提高空间分辨率。
一种柔性离电式三维传感器及其制备方法

[发明专利]智能动力小腿假肢-CN202210408593.X在审
发明人：朱金营;王卫刚;麦金耿;王启宁 -专利权人：北京工道风行智能技术有限公司
申请日： 2022-04-19 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： A61F2/60 文献下载
摘要：本发明涉及一种智能动力小腿假肢，包括：接头，用于与残缺大腿的下端连接；骨架和紧固件，所述骨架的上端与所述接头连接，下端与所述紧固件的铰接；脚板，所述脚板装配于所述紧固件的下端；控制装置，装配在所述骨架上，包括PCB板，用于控制小腿假肢的运动；驱动机构，装配在所述骨架和所述紧固件上，用于驱动小腿假肢进行运动；传感器组件，包括装配在所述紧固件上的角度传感器和装配于所述脚板上的至少一个力传感器，用于将所述脚板的运动角度和受力传递给所述控制装置。该假肢步态在功能上尽可能地接近或超越人的健康腿，具有较高的仿生性能。
智能动力小腿假肢

[发明专利]一种滑雪出发训练平台及训练方法-CN202110615857.4有效
发明人：王启宁;麦金耿;张世昌 -专利权人：北京大学
申请日： 2021-06-02 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： A63B69/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种滑雪出发训练平台及训练方法，其中滑雪出发训练平台包括：底座、出发门以及助推器；所述底座包括：固定架、连接板及倾斜板，所述连接板与所述倾斜板连接，且所述连接板及所述倾斜板均与所述固定架可拆卸连接；所述出发门设置在所述固定架的两侧，且所述助推器设置在所述出发门上；本发明能够实时计算显示运动员出发时的拉力变化和整个过程的运动速度，可以同时满足在雪上训练和日常平地滑板训练。
一种滑雪出发训练平台方法

[发明专利]单板滑雪训练用出发门测力把手-CN202110437551.4在审
发明人：王启宁;麦金耿;周亚雷 -专利权人：北京大学
申请日： 2021-04-22 - 公布日： 2021-07-02 - 主分类号： A63B69/18 文献下载
摘要：本发明公开了单板滑雪训练用出发门测力把手，涉及运动器械技术领域，包括用于同出发门连接的连接组件，所述连接组件上固定连接有固定块，所述固定块与活动块之间设置有若干组拉压力传感器，所述拉压力传感器同时与固定块侧壁和活动块侧壁抵触，所述固定块与活动块外套设有套管，所述套管与所述活动块固定连接。通过本发明的设置提供了一种单板滑雪运动训练中，在单板滑雪出发时，能够实时测量运动员出发时的双手助力拉力的装置。
单板滑雪训练出发测力把手

[发明专利]基于振动阵列的可穿戴式多维力反馈装置及方法-CN202110023645.7在审
发明人： 麦金耿;王启宁 -专利权人：北京大学
申请日： 2021-01-08 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： G01H17/00 文献下载
摘要：本发明公开了基于振动阵列的可穿戴式多维力反馈装置，应用于接触力复现技术领域，包括：手套本体、传感器、振动器、电源模块、主控模块、通信模块和驱动模块；其中，所述传感器获取前端传感数据；所述振动器安装在所述手套本体内；所述传感数据通过所述通信模块传输给所述主控模块；所述主控模块通过所述驱动模块驱动所述振动器振动；所述电源模块分别为所述主控模块和所述驱动模块供电。本发明将传感数据映射转换成振动器的振动幅值和频率，从而反映接触力的大小和方向，为实现穿戴和使用便携性，振动器的控制和驱动采用低功耗小型电路设计，可整体嵌入手套中，使用电池供电，数据通信采用低功耗无线传输方式。
基于振动阵列穿戴多维反馈装置方法

[发明专利]一种电机驱动及运动控制试验装置-CN202011552795.9在审
发明人： 麦金耿 -专利权人：太和县职到智控科技有限公司
申请日： 2020-12-24 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： G01R31/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种电机驱动及运动控制试验装置，属于电机控制领域，包括底板、外壳、电源、控制组件和试验装置本体，所述底板与外壳固定连接，所述试验装置本体设置于所述外壳内，所述试验装置本体包括固定支座，所述固定支座上一侧到另一侧依次设置有，光电编码器、电机、惯量调整模块、扭矩传感器、阻尼器、电磁铁和霍尔传感器，所述光电编码器与电机轴端连接，所述电机通过与惯量调整模块、扭矩传感器、阻尼器和霍尔传感器同轴连接，所述固定支座设置于所述底板上端面，所述电源分别通过控制组件与所述电机、扭矩传感器和阻尼器三者电联接。为电机提供一可根据试验类型的不同进行自由控制的驱动装置。
一种电机驱动运动控制试验装置

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