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[实用新型]一种轮式双足机器人-CN201821671758.8有效
发明人： 刘雪楠;覃立万;罗智逊;李勋树 -专利权人：北京康力优蓝机器人科技有限公司
申请日： 2018-10-16 - 公布日： 2019-06-21 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：一种轮式双足机器人，包括控制箱、跨关节左右旋转组件、跨关节连接件、跨关节左右前后摆动组件、膝关节连接件、膝关节前后摆动组件、踝关节左右前后摆动组件、底盘连接件和底盘组件；跨关节左右旋转组件、跨关节左右前后摆动组件和踝关节左右前后摆动组件均含具有抱刹功能的两自由度关节模块；具有抱刹功能的两自由度关节模块集成了电机、减速机和驱动器，能够绕着输出端以给定角度转动。控制箱为电池和运动控制板集成组件，对腿部关节和底盘驱动轮进行供电和控制。本设计吸取了轮式机器人和双足机器人的优点，无障碍平地运动时，可以像轮式机器人一样快速、平稳；爬坡运动时，可以通过双腿调节重心来达到平衡越障；跨障碍物时，可以像双足机器人一样进行抬腿越障，无论哪种运动，机器人均可保持平衡。
前后摆动双足机器人关节两自由度关节轮式机器人左右旋转控制箱踝关节越障驱动器膝关节连接件底盘连接件供电和控制关节连接件运动控制板膝关节底盘组件集成组件角度转动模块集成爬坡运动腿部关节减速机驱动轮输出端无障碍障碍物底盘平衡双腿抬腿电机电池平地重心

[发明专利]确定响应控制命令优先顺序的方法及装置-CN201610786574.5有效
发明人： 刘雪楠;沈刚 -专利权人：北京康力优蓝机器人科技有限公司
申请日： 2016-08-31 - 公布日： 2019-06-11 - 主分类号： G06F9/48 文献下载
摘要：本发明提出一种确定响应控制命令优先顺序的方法及装置。该方法包括：获取多个参与者对话过程中的现场信息；从所述现场图像信息中提取各个参与者的头像信息；建立各个参与者的头像信息与各个参与者对话过程中的语音信息的对应关系；分析所述各个参与者对话过程中的现场信息，确定各个参与者在多人交流的场景下的人物之间的关系；根据所述人物之间的关系，确定响应不同人物控制命令的优先顺序。本发明提供的技术方案可以自动判断响应控制命令的先后顺序，不需要事先进行设定，或者事后进行频繁的修改，具有智能、便捷的特点。
确定响应控制命令优先顺序方法装置

[实用新型]一种教学类大型模块化机器人-CN201821190161.1有效
发明人： 刘雪楠;文科;刘玲玲 -专利权人：北京康力优蓝机器人科技有限公司
申请日： 2018-07-26 - 公布日： 2019-06-11 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型属于机器人和人工智能技术领域，特别是涉及一种教学类大型模块化机器人。包括头部整体模块A、身体整体模块B、右手整体模块C、左手整体模块D和底盘整体模块E，所述身体整体模块B为机器人的主体模块，头部整体模块A、右手整体模块C、左手整体模块D和底盘整体模块E通过卡扣或销钉固定等方式，仿人体结构与身体整体模块B连接为大型模块化机器人整体。该机器人的头部、身体、手臂和底盘以及各自包含的部件均可以灵活插拔组装，方便用于教学和学习，方便进行调试和维修。
整体模块机器人大型模块底盘教学左手右手人工智能技术人体结构主体模块插拔卡扣销钉调试手臂组装维修灵活学习

[发明专利]激光雷达与深度相机的数据融合方法及系统-CN201610971711.2有效
发明人： 刘雪楠;沈刚 -专利权人：北京康力优蓝机器人科技有限公司
申请日： 2016-10-28 - 公布日： 2019-05-14 - 主分类号： G01S17/02 文献下载
摘要：本发明提供了激光雷达与深度相机的数据融合方法及系统，涉及数据融合技术领域，包括通过激光雷达获取激光点，根据激光点获取第一组极坐标串；通过深度相机获取深度图像，其中，深度图像包括第一像素点；根据第一像素点计算第一像素点到激光雷达的第一角度；读取第一像素点的深度信息，并根据深度信息得到每列第一像素点到激光雷达的第一距离；将第一距离和第一角度组成点的集合，从而获取第二组极坐标串；将第一组极坐标串和第二组极坐标串按角度进行序列融合。本发明通过数据融合可以扩大探测范围和提高信息精度。
激光雷达像素点极坐标深度相机数据融合深度图像深度信息激光点读取数据融合技术序列融合探测集合

[实用新型]一种机器人模块化眼睛结构-CN201821020939.4有效
发明人： 刘雪楠;覃立万;文科 -专利权人：北京康力优蓝机器人科技有限公司
申请日： 2018-06-29 - 公布日： 2019-03-29 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型属于机器人和人工智能技术领域，特别是涉及一种机器人模块化眼睛结构。该眼睛结构包括镜片（2‑1）、显示屏（2‑2）、外壳（2‑3）、PCB板（2‑4）、主框架（2‑5）以及支架（2‑6），并按照叙述顺序依次叠加固定在一起组成左眼模组（2），右眼模组（1）与左眼模组（2）结构相同且都固定在头部主体（3）上，并在面部外壳（4）左右眼睛孔位置露出。左右两个模组，分别可独立显示机器人眼睛的画面，能够独立控制、独立拆卸。该眼睛结构尤其适用于教学类模块化机器人，其安装方法简单、方便维护拆卸、成本低、对教学直观明了、与其他机器人主体互换性强且可单独拿出进行调试。
眼睛结构模组机器人模块左眼模块化机器人人工智能技术本实用新型机器人眼睛机器人主体独立拆卸独立控制独立显示面部外壳头部主体依次叠加互换性眼睛孔主框架镜片右眼支架拆卸教学显示屏机器人调试直观维护

[实用新型]一种方便拆卸的外置模块化机器人电池装置-CN201821156965.X有效
发明人： 刘雪楠;文科;刘玲玲 -专利权人：北京康力优蓝机器人科技有限公司
申请日： 2018-07-20 - 公布日： 2019-02-22 - 主分类号： H01M2/10 文献下载
摘要：本实用新型属于机器人和人工智能技术领域，特别是涉及一种方便拆卸的外置模块化机器人电池装置。包括电池盒上壳（2‑1）、电池盒装饰件（2‑2）、充电片（2‑3）、自动回充PCB板（2‑4）、电池盒下壳（2‑5）、电池盒底壳（2‑6）、分体连接器母座（2‑7）、电池组（2‑8）、小弹簧（2‑9）、电池盒卡扣（2‑10）、电池盒卡扣底座（2‑11）电池盒卡扣按钮（2‑12），上述各部件共同组成所述机器人电池装置（2）并通过卡扣装置与机器人主体（1）相连。电池装置（2）总质量约2.3kg，额定总电量为15.7Ah。该电池装置充分利用机器人基本结构内的空间，巧妙的将电池盒装置跟机器人结合在一起，且起到一定的配重作用、拆卸方便。
电池盒机器人电池机器人电池装置方便拆卸外置模块人工智能技术电池组本实用新型电池盒装置分体连接器机器人主体拆卸方便卡扣按钮卡扣底座卡扣装置配重作用充电片小弹簧装饰件总电量底壳卡扣母座上壳下壳

[实用新型]一种双发式球形关节-CN201820867507.0有效
发明人： 刘雪楠;覃立万;贺皓 -专利权人：北京康力优蓝机器人科技有限公司
申请日： 2018-06-06 - 公布日： 2019-01-11 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本实用新型属于机器人和人工智能技术领域，特别是涉及一种双发式球形关节。包括马达一（1）、驱动板（2）、减速箱一（3）、马达二（4）、减速箱二（5）、转接齿轮组件（6）和盖圈（7）,其中马达一（1）通过减速箱一（3）减速；减速箱一（3）内部空间大，马达二（4）固定在其内部，二者可合为一个整体；马达二（4）通过减速箱二（5）减速，各部件组成一种新的整体关节模块，该关节模块将两个原本相互垂直的独立自由度的转动运动机构整合在一起。
减速箱马达关节模块球形关节减速人工智能技术本实用新型独立自由度机构整合转动运动转接齿轮垂直的驱动板盖圈机器人

[实用新型]一种灵活插拔的服务型机器人耳朵音箱模组-CN201821020345.3有效
发明人： 刘雪楠;覃立万;文科 -专利权人：北京康力优蓝机器人科技有限公司
申请日： 2018-06-29 - 公布日： 2019-01-11 - 主分类号： H04R1/20 文献下载
摘要：本实用新型属于机器人技术领域，特别是涉及一种灵活插拔的服务型机器人耳朵音箱模组。包括耳朵拉扣（1‑1）、触摸片（1‑2）、外壳盖（1‑3）、LED灯板（1‑4）、喇叭（1‑5）、喇叭固定架（1‑6）、引磁片（1‑7）、外壳（1‑8）、耳朵通讯转接座（1‑9）、转接座固定盖板（1‑10）、小弹簧（1‑11），上述各部件按照所述顺序依次叠加并通过螺丝固定组成右耳音箱模块（1），左耳音箱模块（3）与右耳音箱模块（1）内部构成相同，两者分别独立安装在头部主体（2）左右耳孔位置，所述耳朵音箱模组将机器人耳朵结构与音箱整合成一个模块，可以灵活插拔。本实用新型兼具耳朵装饰和音箱两种功能，并且带有炫彩LED灯效以及人体触摸交互体验。
耳朵音箱模块音箱模组插拔机器人右耳本实用新型音箱服务型转接座灵活喇叭机器人技术领域独立安装耳朵结构耳孔位置固定盖板交互体验螺丝固定人体触摸头部主体依次叠加触摸片固定架外壳盖小弹簧引磁片拉扣整合左耳炫彩通讯

[发明专利]一种可用于机器人的柔性智能模块的分层浇铸方法-CN201711280879.X有效
发明人： 刘雪楠;沈刚 -专利权人：北京康力优蓝机器人科技有限公司
申请日： 2017-12-07 - 公布日： 2019-01-04 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种可用于机器人的柔性智能模块的分层浇铸方法，具体步骤为：将驱动骨架放置在模具中，并且将SMA丝拉伸；向模具中浇铸一定量的聚二甲基硅氧烷(PDMS)液体，在浇铸前将PDMS搅拌液放入真空箱抽取其中气泡，并将模具放入恒温箱内；在一定时间后，等待PDMS呈现固化态，但表面仍有一定粘性时，将PVC板放置在固化后的PDMS上，PVC板上有通气孔；浇铸PDMS直至灌满模具，抽取真空后放入恒温箱内；待其完全固化后，形成柔性智能模块。通过使用本发明制造的柔性智能模块，使得机器人能够进行多自由度的复杂运动，具有良好的运动能力和适应性，并且防水性能良好。
浇铸智能模块模具放入机器人分层可用抽取聚二甲基硅氧烷多自由度防水性能复杂运动完全固化运动能力固化态搅拌液通气孔真空箱灌满拉伸固化驱动制造

[发明专利]一种服务型机器人末端执行器的力反馈系统及实现方法-CN201710677949.9有效
发明人： 刘雪楠;沈刚;覃立万;夏鹏 -专利权人：北京康力优蓝机器人科技有限公司
申请日： 2017-08-10 - 公布日： 2018-11-23 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明属于服务型机器人和人工智能领域，特别是涉及一种服务型机器人末端执行器的力反馈系统及实现方法。一种服务型机器人末端执行器的力反馈系统，包含供电模块、主控模块、驱动模块、电机模块和检测模块；所述主控模块采用MCU，主要用于控制驱动芯片进行工作、存储检测模块反馈的位置信息及接收驱动芯片故障反馈三个方面的逻辑处理；所述驱动模块包括用于驱动电机工作的处理部分、用于反馈故障信号的反馈机制、用于配置电流检测阈值的电流配置部分及用于配置过流检测时间阈值的时间配置部分；所述检测模块主要用于力反馈系统的自回复机制，使电机运动的所有过程都被检测模块记录，使得机器人末端执行器如人的手臂一样具有记忆性。
机器人末端执行器力反馈系统服务型检测模块驱动模块主控模块控制驱动芯片人工智能领域反馈存储检测电机模块电机运动电流检测电流配置反馈机制供电模块故障反馈故障信号过流检测逻辑处理驱动电机驱动芯片时间配置记忆性配置机器人回复手臂记录

[发明专利]一种机器人升降系统-CN201711280866.2有效
发明人： 刘雪楠;沈刚 -专利权人：北京康力优蓝机器人科技有限公司
申请日： 2017-12-07 - 公布日： 2018-11-23 - 主分类号： B66D1/12 文献下载
摘要：一种机器人升降系统，包括上身结构、上身固定盘、滑轨、曳引钢丝绳、曳引轮、配重固定盘、导向钢丝绳、电机和电机驱动器；上身结构安装上身固定盘上，上身固定盘安装在滑轨上，曳引钢丝绳通过曳引轮与上身固定盘悬挂连接，曳引钢丝绳另一边连接配重固定盘，配重固定盘上装载配重，且配重固定盘也由滑轨固定，整体处于接近平衡的状态；电机通过导向钢丝绳驱动上身固定盘；在电机输出轴上，设置具有螺旋导向槽的驱动轮；在驱动轮转动时，导向钢丝绳沿螺旋导向槽缠绕驱动轮。
固定盘上身配重导向钢丝绳曳引钢丝绳滑轨螺旋导向槽升降系统曳引轮机器人电机缠绕驱动轮电机驱动器电机输出轴驱动结构安装悬挂连接驱动轮轮转装载平衡

[发明专利]用于智能机器人的指纹识别装置、触屏显示器、智能设备-CN201711441395.9有效
发明人： 刘雪楠;沈刚 -专利权人：北京康力优蓝机器人科技有限公司
申请日： 2017-12-27 - 公布日： 2018-11-23 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：一种指纹识别装置，包括：基板；基板上的驱动电路和光电传感器阵列，用于识别指纹；与基板相对的盖板，用于保护驱动电路和光电传感器阵列，其中盖板能向上凸起以排走水滴和/或油脂。依照本发明的指纹识别装置及其触摸屏显示器、智能设备和智能机器人，利用双层盖板之间的热膨胀系数不同形成凸起以利于水渍或油污滑落，提高了指纹识别装置的表面洁净度从而提高识别成功率，并且在触摸屏显示器中集成多个指纹识别装置从而提高了设备的安全性。
用于智能机器人指纹识别装置显示器设备

[发明专利]一种通过定位导航实现移动机器人目标跟随的方法-CN201810599115.5在审
发明人： 刘雪楠;覃立万;韦文 -专利权人：北京康力优蓝机器人科技有限公司
申请日： 2018-06-12 - 公布日： 2018-10-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于服务型机器人和人工智能领域，特别是涉及一种通过定位导航实现移动机器人目标跟随的方法。具体步骤如下：（1）启动移动机器人，利用即时定位与地图构建模块（SLAM）建立环境地图；（2）通过超宽频测距测角模块测量机器人到目标的距离和目标相对机器人的偏角；（3）将步骤（2）所述的距离和角度转换成目标在步骤（1）所述地图中的坐标；（4）用SLAM模块中的路径规划算法，进行机器人当前坐标到目标坐标的路径规划，得到可达目标的路径；（5）利用SLAM控制调节并驱动机器人沿着步骤（4）所述路径向目标运动；（6）重复步骤（2）~（5），用人机交互模块控制机器人开始和结束跟随，以实现机器人跟随目标运动。本发明能有效解决跟随目标丢失问题，同时利用SLAM模块中的激光器扫描障碍物并实时进行路径规划实现动态避障，使移动机器人跟随目标轨迹行走更有效。
移动机器人机器人定位导航路径规划目标运动测距地图构建模块路径规划算法人工智能领域人机交互模块测量机器人控制机器人驱动机器人相对机器人动态避障环境地图角度转换控制调节目标丢失目标轨迹目标坐标有效解决激光器超宽频服务型障碍物测角偏角扫描重复

[实用新型]一种用于机器人腿部具有抱刹功能的两自由度关节模块-CN201721873996.2有效
发明人： 刘雪楠;覃立万;李勋树 -专利权人：北京康力优蓝机器人科技有限公司
申请日： 2017-12-28 - 公布日： 2018-08-21 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型属于机器人技术领域，特别是涉及一种用于机器人腿部具有抱刹功能的两自由度关节模块。包括抱刹装置（1）、外转子电机组件（2）、轴承压块A（3）、轴承A（4）、轴承套（5）、外壳（6）、驱动器（7）、外盖（8）、输出小齿轮（9）、输出大齿轮（10）、轴承B（11）、轴承压块B（12）、编码器（13）及支架（14）。其中，抱刹装置包括抱刹外罩（15）、抱刹片（16）、电磁铁（17）、抱刹基座（18）、扭簧（19）,抱刹片（16）为具有大摩擦力的软性材料，抱刹片（16）与抱刹外罩（15）固定在一起。该关节模块可用在机器人腿部胯关节和踝关节处，实现前后和左右方向的转动功能，可以模仿人体腿部的运动机理并在特定状态下保持平衡姿势。
机器人腿部刹片两自由度关节抱刹装置轴承压块外罩轴承电磁铁驱动器机器人技术领域本实用新型输出大齿轮输出小齿轮外转子电机关节模块人体腿部软性材料运动机理编码器胯关节轴承套踝关节可用扭簧外盖支架转动姿势模仿平衡

[发明专利]接待语言选择方法、系统及接待机器人-CN201711282814.9在审
发明人： 刘雪楠;沈刚 -专利权人：北京康力优蓝机器人科技有限公司
申请日： 2017-12-07 - 公布日： 2018-06-19 - 主分类号： G06F9/451 文献下载
摘要：本发明公开了一种语言选择方法、系统以及接待机器人，包括：感测到用户接近；判断用户是否属于注册用户，如果是则根据用户注册信息选择语言，如果否则创建并记录用户注册信息；判断是否接收到用户语音，如果是则根据用户语音选择语言，如果否则识别用户分类；根据用户分类选择语言。依照本发明的接待语言选择方法、接待语言选择系统以及使用该方法和/或系统的接待机器人能够根据用户的语音判定用户语言，并利用生物信息、辅助属性对用户分类并判定用户语言，从而提高了接待语言选择效率和预测成功率，提高了用户体验。
语言选择用户分类用户注册信息接待机器人用户语言用户语音判定语言辅助属性人本发明生物信息用户体验注册用户感测成功率语音预测记录创建