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[发明专利]一种基于分组混合优化群搜索算法的无人机巡检线路航迹规划方法-CN202110847522.5有效
发明人：潘楠;孙雨轩;韩宇航;张淼寒;刘海石;潘地林 -专利权人：昆明理工大学;昆明智渊测控科技有限公司
申请日： 2021-07-27 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于分组混合优化群搜索算法的无人机巡检线路航迹规划方法，属于飞行控制领域，所述的方法包括以下步骤：S1、建立无人机物理与飞行动力模型。S2、建立无人机巡检线路路径规划的三维环境并对任务环境进行离散化处理，确定无人机的数量，无人机的起飞点以及终止点。S3、根据能耗以及验收时效比建立多条件约束的无人机巡检线路路径规划模型。S4、根据所述无人机巡检线路路径规划模型，通过所得到的分组混合优化群搜索算法策略对无人机巡检线路轨迹进行优化，获得无人机巡检线路路径规划的最优路径。本发明实施例提供了无人机在电网线路巡航的路径规划方法及装置，为无人机搭载光相机在电网线路及其他巡检线路提供了有效的技术支持。
一种基于分组混合优化搜索算法无人机巡检线路航迹规划方法

[发明专利]一种搭载RFID的无人机盘库路径规划方法-CN202011347371.9有效
发明人：潘楠;孙雨轩;陈启用;刘海石;潘地林 -专利权人：昆明理工大学;昆明智渊测控科技有限公司
申请日： 2020-11-26 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G06Q10/08 文献下载
摘要：本实发明公开了一种搭载RFID的无人机盘库路径规划方法，属于无人机路径规划技术领域，所述的方法包括首先建立无人机在工业仓库盘点中的路径规划模型；然后基于所建立的无人机货物盘点模型，采用改进的基于狮群的差分进化混合算法，将盘库路径的寻优过程映射到种群的繁殖进化过程中；同时引入狮群算法的操作对差分进化算法进行混合和改进，利用改进的混合差分进化算法对无人机盘库航迹进行优化，从而得到机无人机规划路径。本发明实施例提供了无人机在工业企业库存盘点中的路径规划方法及装置，为无人机搭载RFID阅读器在高架仓库及其他类型仓库的货物盘点提供了有效的技术支撑。
一种搭载 rfid 无人机盘库路径规划方法

[外观设计]激光碎石仪-CN202330146403.7有效
发明人：孙建民;刘海石 -专利权人：哈尔滨科途科技有限公司
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：激光碎石仪。2.本外观设计产品的用途：用于医疗手术激光碎石。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
激光碎石

[实用新型]一种临床医学用激光碎石设备-CN202221588412.8有效
发明人：孙建民;刘海石 -专利权人：哈尔滨科途科技有限公司
申请日： 2022-06-22 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： A61B18/26 文献下载
摘要：本实用新型涉及临床医学技术领域，且公开了一种临床医学用激光碎石设备，包括底座，所述底座的顶部固定连接有固定板，所述固定板的内壁开设有螺纹槽，所述螺纹槽的内壁螺纹活动连接有螺纹杆，所述螺纹杆的内壁开设有卡槽，所述固定板的一侧固定连接有安装板，所述安装板的内壁螺纹活动连接有螺栓，所述螺纹杆的一侧固定连接有夹持板。该临床医学用激光碎石设备，通过设置螺纹杆，使两个螺纹杆各带动夹持板相互靠近，从而夹持板紧贴在激光碎石设备本体的外壁，设置凹槽，将连接杆卡进凹槽中，从而便于对激光碎石设备进行限位固定，防止激光碎石设备工作时进行偏移，增加激光碎石设备的工作效率。
一种临床医学激光碎石设备

[实用新型]一种便于调节的激光碎石装置-CN202221588415.1有效
发明人：孙建民;刘海石 -专利权人：哈尔滨科途科技有限公司
申请日： 2022-06-22 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： A61B18/26 文献下载
摘要：本实用新型涉及激光碎石装置领域，且公开了一种便于调节的激光碎石装置，包括底座，所述底座的底部固定连接有滚轮，所述底座的顶部固定连接有激光碎石装置本体，所述激光碎石装置本体的一侧固定连接有连接线，所述底座的顶部固定连接有支撑架，所述支撑架的内壁开设有限位槽，所述支撑架的顶部转动活动连接有轴承，所述支撑架的顶部固定连接有电机。该便于调节的激光碎石装置，通过设置滚轮，带动激光碎石装置本体进行移动，设置电机，使螺纹套通过移动板和滑块带动激光碎石杆，将激光碎石杆调节到合适高度，从而实现了便于对激光碎石装置连接的激光碎石杆进行调节高度，增强激光碎石装置的工作效率。
一种便于调节激光碎石装置

[实用新型]一种钬激光碎石与清石一体装置-CN202221610135.6有效
发明人：孙建民;刘海石 -专利权人：哈尔滨科途科技有限公司
申请日： 2022-06-22 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： A61B18/26 文献下载
摘要：本实用新型涉及钬激光碎石与清石一体装置领域，且公开了一种钬激光碎石与清石一体装置，包括底座，所述底座的底部固定连接有滚轮，所述底座的正面转动活动连接有转轴，所述转轴的外壁固定连接有转动板，所述转动板的一侧固定连接有刹车片，所述底座的顶部固定连接有固定板，所述固定板的内壁开设有螺纹槽。该钬激光碎石与清石一体装置，通过设置滚轮，带动钛激光碎石清石一体装置本体进行移动，设置螺纹杆，使连接板带动转动板，设置转轴，从而转动板带动刹车片紧贴在滚轮的外壁，从而实现了便于对钬激光碎石与清石一体装置进行移动和固定，增加钬激光碎石与清石一体装置的实用性。
一种激光碎石一体装置

[发明专利]一种面向大型城市商超配送的异构车辆智能调度方法-CN202111681046.0在审
发明人：潘楠;陈世云;刘海石;孙雨轩;韩宇航;郭晓珏 -专利权人：昆明理工大学;昆明智渊测控科技有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向大型城市商超配送的异构车辆智能调度方法，属于物流领域，所述的智能调度方法通过步骤一建立的调度优化模型明确优化目标，确定车辆调度优化变量，充分考虑异构车辆对总成本的影响，适用范围大于传统的物流优化算法。步骤二给出了订单确定后最短路径距离的各种可能，为后期路径寻优建立基础。步骤三利用差分进化算法改进的多元宇宙算法得出最优调度方案，算法收敛速度快、收敛精度高、稳健性好，有效提高大型超市商超配送的效率与经济性，同时实现城市调度的合理化。
一种面向大型城市配送车辆智能调度方法

[发明专利]一种可集成的二维光电突触器件阵列及其制备方法-CN202010966037.5有效
发明人：刘富才;曹桂铭;刘海石;陈建钢;卞仁吉;蒙鹏 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2020-09-15 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： H01L31/0216 文献下载
摘要：本发明公开了一种可集成的二维光电突触器件阵列及其制备方法，突触器件阵列，包括若干突触器件单元，突触器件单元包括衬底，衬底上设置有背栅电极，背栅电极上设置有绝缘介质层，绝缘介质层上中部设置有二维材料导电沟道，二维材料导电沟道两侧分别设置有源漏电极一和源漏电极二，二维材料导电沟道与源漏电极一和源漏电极二之间形成欧姆接触，二维材料导电沟道、源漏电极一和源漏电极二上部设置有透明封装层。本发明还提供了突触阵列的制备方法。本发明的器件阵列包含多个基于H钝化的含Si绝缘介质衬底的突触器件单元，其制备工艺简单易操作，有效解决了现有技术中制备工艺复杂、不利于大规模生产和应用等问题，便于推广使用。
一种集成二维光电突触器件阵列及其制备方法

[实用新型]一种便于组装的激光碎石设备-CN202221575475.X有效
发明人：孙建民;刘海石 -专利权人：哈尔滨科途科技有限公司
申请日： 2022-06-22 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： A61B18/26 文献下载
摘要：本实用新型涉及医疗设备技术领域，且公开了一种便于组装的激光碎石设备，包括固定底板，所述固定底板顶端的一侧活动连接有钬激光发生器，所述固定底板底端的四个拐角处均活动连接有安装盒，所述安装盒的内部滑动连接有活动板，所述活动板的底端转动连接有万向轮，所述活动板的两侧均活动连接有锁止结构。该便于组装的激光碎石设备，通过推进杆、通槽和夹持板之间的相互配合，使夹持板能够将冲击波波源装置进行夹持，通过对冲击波波源装置进行夹持也使冲击波波源装置整体的使用更加稳定，避免通过医生进行手持造成的抖动，实现装置的便于组装，防止装置的多个零部件在组装时浪费的时间过多造成工作效率下降的情况，增加使用时的稳定性。
一种便于组装激光碎石设备

[实用新型]一种具有保护功能的激光碎石保护罩-CN202221588224.5有效
发明人：孙建民;刘海石 -专利权人：哈尔滨科途科技有限公司
申请日： 2022-06-22 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： A61B18/26 文献下载
摘要：本实用新型涉及激光碎石领域，且公开了一种具有保护功能的激光碎石保护罩，包括壳体，所述壳体的底部固定连接有滑轮，所述壳体的内顶壁固定连接有隔板，所述隔板的一侧固定连接有弹簧，所述隔板的一侧固定连接有加强杆，所述隔板的一侧固定连接有挡板。该具有保护功能的激光碎石保护罩，通过壳体、隔板、弹簧、加强杆、挡板、设备本体、连接板、电机、螺杆、螺管、伸缩管、活动板、显示器本体和盖板，使该保护罩能够有效的对激光碎石装置进行防护，从而使该保护罩能够在激光碎石装置不进行工作时，对激光碎石装置进行防护，避免因为外力对装置造成损伤，满足了人们的工作需求，提高了该保护罩的工作效率，给人们的工作带来了便利。
一种具有保护功能激光碎石护罩

[实用新型]一种钬激光胆管碎石装置的高度调节装置和显示屏角度调节装置-CN202122844037.0有效
发明人：孙建民;刘海石;周锦喆 -专利权人：哈尔滨科途科技有限公司
申请日： 2021-11-17 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： A61B18/26 文献下载
摘要：本实用新型涉及胆管碎石显示装置技术领域，具体为一种钬激光胆管碎石装置的高度调节装置和显示屏角度调节装置，包括：手术机体，手术机体包括有伸缩架；调节架体，调节架体包括有底板，底板固定连接在伸缩架的上表面，底板的远离伸缩架的一端固定连接有支撑架，支撑架的顶端贯穿连接有连接箱，连接箱的外侧固定连接有固定板，固定板远离连接箱的表面固定连接有第一电机和第二电机。本实用新型在通过蜗杆和套环的连接，使得显示器可以在手术的进行中根据医生的需求进行合适的角度调节，由于显示器的转动都是通过内部机械完成，避免了机器年久使用，转动不够灵活的烦恼，从而提高了医生的手术舒适度，降低了颈椎病的发生。
一种激光胆管碎石装置高度调节显示屏角度

[发明专利]一种计及短时低成本的成品卷烟物流车辆调度方法-CN202010861234.0有效
发明人：潘楠;陈启用;刘海石;孙雨轩;郭晓珏 -专利权人：昆明理工大学;昆明智渊测控科技有限公司
申请日： 2020-08-25 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开一种计及短时低成本的成品卷烟物流车辆调度方法，属于物流技术领域。所述的成品卷烟物流车辆调度优化方法包括以下步骤：步骤一，在某一配送调度周期内，综合考虑运输路线、库存结构、车辆装载量、发货点作业能力，以及由订单要求到货日期、准运证时限组成的时间窗口，建立多目标卷烟配送模型；步骤二，借鉴生物生命周期特征，将订单分配寻优过程映射到生命周期生长发育过程中，生成订单分配集合；步骤三，利用利用了变种群个体数，改进了生命周期群搜索算法并用其进行模型的求解，从而确定发货点和发货车辆，从而实现时间窗条件下的最低成本的运输配送。
一种低成本成品卷烟物流车辆调度方法

[发明专利]一种面向空中机动作战的无人机集群协同任务规划方法-CN202010834888.4有效
发明人：潘楠;刘海石;陈启用;殷实;钱俊兵 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2020-08-19 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供一种面向空中机动作战的无人机集群协同任务规划方法，属于无人机任务规划的技术领域。包括以下步骤，首先建立以无人机执行任务飞行航程最小，固定成本最少，目标收益最大，威胁代价最小为目标函数的任务规划模型；然后借鉴生物生命周期特征，将任务规划寻优过程映射到生命周期生长发育过程中，采用空间平面分割的方法，以各分割平面上一点，组成航迹点集合；本发明既适用于无人驾驶反辐射攻击机执行三维地图下复杂任务环境中的攻击任务，也可用于察打、侦察任务的多无人机协同任务规划。本发明要解决的技术问题为：模拟任务真实场景，添加无人机所有动力学约束，获得三维环境下满足复杂约束的多无人机协同任务分配和航迹规划。
一种面向空中机动作战无人机集群协同任务规划方法

[发明专利]二维铁电半导体沟道铁电介电层场效应管及其制备方法-CN202110199409.0有效
发明人： 刘海石;刘富才;宋苗苗 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2021-02-23 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： H01L29/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种二维铁电半导体沟道铁电介电层场效应管及其制备方法，二维铁电半导体沟道铁电介电层场效应管，包括绝缘衬底，绝缘衬底上设置有石墨烯栅极，石墨烯栅极上分别设置有二维铁电介电层和金属栅极，二维铁电介电层上设置有二维铁电半导体沟道，二维铁电半导体沟道上分别设置有相互分隔的金属源极和金属漏极。本发明还包括上述二维铁电半导体沟道铁电介电层场效应管的制备方法。本发明通过将两种铁电体相互结合，在其界面处两者的束缚电荷会对退极化场进行电荷屏蔽，可以延长铁电体的剩余极化，有效解决了现有技术中难以实现稳定的非易失性存储和无法兼容硅基半导体制程等问题。
二维半导体沟道铁电介电层场效应及其制备方法

[发明专利]高线辊箱修复装置及使用方法-CN202111264308.3在审
发明人：梁顺杰;林焕新;张杭;李外明;罗佩娜;王洪波;李晓华;蔡杨峰;江绍焕;何青华;王智翔;王晓艳;陈金玉;刘海石;罗惠安;陈炳坤;叶汝山 -专利权人：广东韶钢工程技术有限公司
申请日： 2021-10-28 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： B21B31/02 文献下载
摘要：本发明提供了高线辊箱修复装置，包括用于放置辊箱的辊箱翻转模块、用于拆装辊箱齿套的齿套顶压模块和用于拆卸辊箱偏心套的偏心套顶出模块，本发明也提供高线修复装置的使用方法，辊箱是高线精轧机的一个重要部位，辊箱内部结构紧密，往往在长时间使用后需要更换辊箱内的轴承、齿套等，但由于辊箱规格较大，且辊箱外观是不规则的，需要在地面上铺放枕木，在维修过程中因外观不规则需要反复翻转，且需要耗费大量的时间铺放枕木，辊箱内部结构结合紧密，拆除困难，拆除所需花费的时间往往比预期时间还要长，且需要多个工作人员配合，整个辊箱修复的过程需要耗费大量的人力和时间，工作人员的工作强度高，企业付出的人工成本也高。
高线辊箱修复装置使用方法

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