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[实用新型]一种腊肠机的出料装置-CN202320377399.X有效
发明人：庞荣文;周永强;何永伦;阳运军;陈智坚;刘祥文 -专利权人：华南智能机器人创新研究院;广州酒家集团利口福食品有限公司
申请日： 2023-03-01 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B26D7/32 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种腊肠机的出料装置，所述腊肠机包括底架、导槽机构和切割组件，所述导槽机构设置在所述底架上，所述出料装置设置在所述底架外部，所述切割组件设置在所述导槽机构和出料装置之间；所述出料装置包括第一驱动气缸、翻转板和出料槽，所述出料槽设置在所述翻转板上，所述第一驱动气缸驱动连接着所述翻转板；所述翻转板为水平状态，所述翻转板的顶面与所述底架的顶面平行，或所述翻转板为倾斜状态，所述翻转板与所述底架的顶面形成预设夹角。所述出料装置通过第一驱动气缸驱动翻转板翻转，使得若干个所述出料槽能够从水平状态转换为倾斜状态，方便腊肠掉落出料，降低腊肠切割后掉落出料槽外部的风险，提高所述腊肠机的加工质量。
一种腊肠装置

[实用新型]腊肠称重装置及设备-CN202320352674.2有效
发明人：徐俊源;何永伦;高静;梁佳楠;杨航;谭军民;郑丹纯 -专利权人：广州酒家集团利口福食品有限公司;华南智能机器人创新研究院
申请日： 2023-03-01 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G01G19/00 文献下载
摘要：本申请公开了腊肠称重装置及设备，涉及食品加工设备技术领域，其中装置包括称重器、透光板以及背光光源模块；透光板安装于称重器的称重平台上，且顶部设有用于容置被测物料的限位槽；背光光源模块安装于透光板上，用于提供被测物料背光照明。将透光板以及用于提高腊肠图像轮廓细节与清晰度的背光光源模块一起集成到称重器的称重平台上，这样将腊肠上料至透光板时，即可在称重的同时对腊肠进行图像信息获取。将图像采集与称重集成为一个工位，相比传统设计，不仅节省了占用空间，而且也提高了检测效率，进一步提升生产效率。另外，还在透光板上设置用于限制腊肠位置的限位槽，能够有效减少腊肠本身的滚动，保证每次腊肠拍照时的位置一致性。
腊肠称重装置设备

[发明专利]一种基于远程控制的机器人运动线路规划方法及系统-CN201811033861.4有效
发明人：赖燕君;李丽丽;王鸿博;林明勇;何永伦;成伟华 -专利权人：顺德职业技术学院;广东省智能制造研究所;华南智能机器人创新研究院
申请日： 2018-09-05 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于远程控制的机器人运动线路规划方法及系统，其中，所述方法包括：机器人接收端接收用户终端发送的检测机器人运动方向上的障碍物的检测指令，检测指令由用户终端用户基于用户终端操作界面操作生成；所述机器人响应所述检测指令，启动所述机器人上的双目摄像头，采集机器人运动方向上的实时图像；根据所述实时图像进行三维建模处理，获得所述机器人运动方向上的三维空间模型图像；根据所述三维空间模型图像确定所述机器人运动方向上是否存在障碍物；若存在障碍物，则所述机器人启动运动路线重新规划程序，对所述机器人的运动路线进行重新规划。在本发明实施例中，用户可以远程控制机器人快速进行行经路线重新规划，规避障碍物。
一种基于远程控制机器人运动线路规划方法系统

[发明专利]一种视觉托盒输料线-CN201811361162.2有效
发明人：罗少锋;何永伦;梁佳楠;周磊 -专利权人：华南智能机器人创新研究院;广东省智能制造研究所
申请日： 2018-11-15 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： B65G61/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种视觉托盒输料线，该输料线包括托盒上料线和托盒作业线；所述托盒上料线包括托盒料架、托盒取料装置、托盒取料平台、托盒上料装置、托盒上料传送带和托盒挡板装置。本发明提供的视觉托盒输料线，通过对输料线的整体设计，可实现托盒的取料、上料、托盒位置的获取、托盒的装盒以及托盒作业结果的筛选功能，具有人力需求低、加工步骤简单、自动化程度高、智能化程度高等特点，适合在工厂大规模加工中应用，具有良好的经济性和实用性。
一种视觉托盒输料线

[发明专利]一种腊肠配重流水线-CN201911377859.3有效
发明人：周磊;谭军民;吴国维;何永伦 -专利权人：华南智能机器人创新研究院
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： B65B19/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种腊肠配重流水线，所述腊肠配重流水线包括来料输送线、上料模块、移料模块、配重模块、第一分格输送线、第二分格输送线和第三分格输送线；第一分格输送线经第一称重装置与第二分格输送线连接，第二分格输送线经第二称重装置与第三分格输送线连接；上料模块将来料输送线上的腊肠分别送至第一分格输送线和移料模块，移料模块将腊肠送至配重模块；配重模块中的整肠选配模块、剪肠精配模块和尾料选配模块对第二分格输送线的腊肠组进行精配。在本发明实施例中，所述腊肠配重流水线可以自动完成包装腊肠组的配重过程，能达到较高的配重精度要求，有配重效率高和经济效益好的优点。
一种腊肠配重流水线

[发明专利]一种腊肠配重流水线的控制方法-CN201911381378.X有效
发明人：周磊;曹永军;梁佳楠;何永伦 -专利权人：华南智能机器人创新研究院
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： B65B37/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种腊肠配重流水线的控制方法，所述控制方法包括将腊肠送至移料模块中形成配重腊肠，将腊肠送至第一分格输送线上形成粗配腊肠组；将第一分格输送线上的粗配腊肠组送至第一称重机进行称重，获取初步称重结果并将初步称重结果反馈至上位机；将粗配腊肠组送至第二分格输送线；上位机比较初步称重结果和目标重量规格，根据比较结果产生配重控制指令，并将配重控制指令传输至配重模块；配重模块获取配重腊肠，并基于配重控制指令对第二分格输送线的粗配腊肠组进行精配，形成精配腊肠组。在本发明实施例中，采用该控制方法对腊肠配重流水线进行控制，能使腊肠配重流水线自动完成包装腊肠组的配重过程，以实现减少人员和改善生产的效果。
一种腊肠配重流水线控制方法

[发明专利]一种带电动夹爪的可调臂长高速三轴机器人-CN201711442312.8有效
发明人：罗少锋;何永伦;梁佳楠;刘宝玲 -专利权人：华南智能机器人创新研究院;广东省智能制造研究所
申请日： 2017-12-27 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本发明提供了一种带电动夹爪的可调臂长高速三轴机器人，该带电动夹爪的可调臂长高速三轴机器人将驱动元件设置于底部的平台上，第一臂和第二臂除了自身重量以及配套的连杆重量外，没有额外的重量；第一臂和第二臂为长度可调整，针对不同的工况具有良好的适应性；电动夹爪的驱动元件布置在夹爪本体外，第二臂的负载较轻；夹爪使用电机进行驱动，冲击力较小，不会对机械臂的运动造成影响；本发明提供的带电动夹爪的可调臂长高速三轴机器人具有末端移动速度快、重复定位精度高等特点，对机器人的快速作业具有良好的效果。
一种电动可调高速机器人

[发明专利]一种Delta机器人作业目标选择方法及系统-CN201811361159.0有效
发明人：梁佳楠;罗少锋;周磊;何永伦 -专利权人：华南智能机器人创新研究院;广东省智能制造研究所
申请日： 2018-11-15 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种Delta机器人作业目标选择方法及系统，所述Delta机器人作业目标选择系统包括Delta机器人、物料作业传送带、托盒作业传送带、物料视觉装置、托盒视觉装置和处理器模块。本发明提供的一种Delta机器人作业目标选择方法及系统，以远端实时计算Delta机器人的工作区域影像并通过多个筛选条件选出Delta机器人工作区域内的取料作业目标和装盒作业目标，以自动化的实现Delta机器人取料装盒作业目标选择，具有计算速度快，智能化程度高等特点。
一种 delta 机器人作业目标选择方法系统

[发明专利]一种视觉圆柱形物料输料方法-CN201811362165.8有效
发明人：周磊;林明勇;何永伦;罗少锋 -专利权人：华南智能机器人创新研究院;广东省智能制造研究所
申请日： 2018-11-15 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： B65G43/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种视觉圆柱形物料输料方法，该方法包括：获取托盒作业传送带的单位托盒视觉图像并合成；实时计算Delta机器人的工作区域的托盒视觉图像；预处理所述工作区域的托盒视觉图像，得到托盒视觉灰度图像；对所述托盒视觉灰度图像进行平滑滤波，得到滤波托盒视觉灰度图像；对所述滤波托盒视觉灰度图像进行边缘检测，得到托盒视觉边缘图像；对圆柱形物料视觉边缘图像进行边缘分离，得到圆柱形物料的实际边缘；等距的从所述圆柱形物料的实际边缘提取偶数个边缘特征点，以求平均数的方式，求出所述圆柱形物料的特征点坐标。该方法通过对视觉装置获取的多张照片进行拼接和处理，准确地求出托盒特征点，具有计算速度快、准确性高等特点。
一种视觉圆柱形物料方法

[发明专利]一种视觉物料输料线-CN201811362171.3有效
发明人： 何永伦;梁佳楠;周磊;林明勇 -专利权人：华南智能机器人创新研究院;广东省智能制造研究所
申请日： 2018-11-15 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： B65G47/52 文献下载
摘要：本发明提供了一种视觉物料输料线，所述视觉物料输料线包括物料上料线、物料作业线、托盘回流线；所述物料上料线包括物料上料传送带和托盘护板，所述托盘护板设置在所述物料上料传送带两侧；所述物料作业线包括物料作业传送带、前置物料视觉装置和后置物料视觉装置；所述物料作业传送带始端与所述物料上料传送带相接，宽度大于所述物料上料传送带；所述前置物料视觉装置和后置物料视觉装置分别设置在所述物料作业传送带的始端和末端；所述托盘回流线与所述物料作业传送带末端连接。本发明提供的视觉物料输料线，自动化的实现物料上料、定位、取料、检测、回流等功能，具有结构简单、无人化程度高、智能化等特点。
一种视觉物料输料线

[发明专利]一种装盒线自调节方法及系统-CN201811362161.X有效
发明人：林明勇;周磊;何永伦;曹永军 -专利权人：华南智能机器人创新研究院;广东省智能制造研究所
申请日： 2018-11-15 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： B65B43/52 文献下载
摘要：本发明提供了一种装盒线自调节方法及系统，该系统包括托盒传送带、托盒传送带驱动机构、托盒筛选机构、托盒总量计数传感器、托盒有效量计数传感器、控制系统；所述托盒总量计数传感器、托盒筛选机构、托盒有效量计数传感器按所述托盒传送带运动方向依次布置在所述托盒传送带上。本发明提供的装盒线自调节方法及系统可以动态调整装盒线运动速度，在适配上料作业，在保证有效上料率的同时，尽可能提高上料效率，对提高生产效率、降低成本具有良好的实用性。
一种装盒线调节方法系统

[发明专利]一种用于定位喷漆的高速机器人-CN201711447399.8有效
发明人：梁佳楠;何永伦;周磊;谭军民 -专利权人：华南智能机器人创新研究院;广东省智能制造研究所
申请日： 2017-12-27 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明提供的一种用于定位喷漆的高速机器人，包括高速三轴模块、电动夹爪和喷漆头。该用于定位喷漆的平面机器人将驱动元件设置于底部的平台上，第一臂和第二臂除了自身重量以及配套的连杆重量外，没有额外的重量、末端移动速度较快且旋转底座的转动惯性小；电动夹爪的驱动元件置于关节臂的外部，第二臂末端只包括夹爪本体，负载较轻；采用电动方式驱动夹爪，冲击力较小，不会对机械臂的运动造成影响；采用电动夹爪对工件进行夹紧定位后进行喷漆作业，作业效率较高。
一种用于定位喷漆高速机器人

[发明专利]一种可调臂长平面机械臂及机器人-CN201711439465.7有效
发明人：谭军民;付兰慧;周磊;何永伦 -专利权人：华南智能机器人创新研究院;广东省智能制造研究所
申请日： 2017-12-27 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： B25J18/02 文献下载
摘要：本发明提供的一种可调臂长平面机械臂及机器人，包括平台、第一臂、第二臂、第一连杆、第二连杆、第一臂驱动组件和第一连杆驱动组件。该可调臂长平面机械臂将驱动元件设置于底部的平台上，第一臂和第二臂除了自身重量以及配套的连杆重量外，没有额外的重量；第一臂和第二臂的臂长可调整，针对不同的工作范围具有良好的适应性。该可调臂长平面机械臂及机器人具有工作末端移动速度快、环境适应性强等特点，对机器人的快速作业具有良好的效果。
一种可调平面机械机器人

[实用新型]一种传送机构-CN201922481462.0有效
发明人：祝号军;谭军民;胡红军;林明勇;王和森;何永伦;徐俊源;潘振辉 -专利权人：广州酒家集团利口福食品有限公司;广东省智能制造研究所
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： B65B43/52 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种传送机构，用于安全且稳定地传送物件。本实用新型实施例的传送机构包括机架、第一杆件、和第二杆件。第一杆件和第二杆件设置在机架上。第一杆件和第二杆件皆沿竖直方向延伸，第一杆件和第二杆件间隔设置。在第一杆件的末端朝向第二杆件的一侧设有第一滚筒，第一滚筒转动时所绕的第一轴线垂直于竖直方向。在第二杆件的末端朝向第一杆件的一侧设有第二滚筒，第二滚筒转动时所绕的第二轴线垂直于竖直方向。第一滚筒和第二滚筒用于当物件通过第一滚筒和第二滚筒之间的空间时，和物件滚动摩擦。这样，物件受到的滚动摩擦力使得物件的下移得到了缓冲，实现平稳地传送，并且避免损坏物件的表面，从而使得对物件的传送更为安全。
一种传送机构

[发明专利]一种具有保压喷涂功能的喷漆机器-CN201810222424.0有效
发明人：林明勇;梁佳楠;罗少锋;何永伦 -专利权人：华南智能机器人创新研究院;广东省智能制造研究所
申请日： 2018-03-19 - 公布日： 2020-07-03 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种具有保压喷涂功能的喷漆机器，包括机械臂模块和喷漆模块。该具有保压喷涂功能的喷漆机器将包括机械臂模块的驱动元件设置于底部的平台上，第一臂和第二臂除了自身重量以及配套的连杆重量外，没有额外的重量；第一臂和第二臂为长度可调整，针对不同的工况具有良好的适应性；喷漆设备的喷漆头具有保压措施，可针对意外断料等情况，继续喷漆一段时间，避免因断料造成的不良；喷漆头具有加热功能，可将漆料进行加热，在增加漆料的雾化效果的同时，可以使气温升高，加快漆料晾干速度。
一种具有喷涂功能喷漆机器

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