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[发明专利]一种倍捻机机械手掌、控制方法及计算机存储介质-CN202210708103.8有效
发明人：袁捷;唐春晓;邓联文;仲朝亮;黎粒;许云鹏;倪建兵 -专利权人：张家港扬子纺纱有限公司;克劳斯·施蒂格
申请日： 2022-06-21 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： D01H9/02 文献下载
摘要：本说明书提供的一种倍捻机机械手掌、控制方法及计算机存储介质，机械手掌包括，手掌固定块、驱动电机和夹爪组，手掌固定块与机械手臂连接，夹爪组包括垫片夹爪和纱锭夹爪，垫片夹爪在驱动电机的驱动下抓取垫片以及在纱锭夹爪收合时放落垫片，放落垫片后夹持剩余垫片；纱锭夹爪设置于垫片夹爪下方，至少包括纱锭抓取部和分离板，纱锭抓取部和分离板在所述驱动电机的驱动下开合；分离板与垫片夹爪的下边缘的距离小于垫片夹爪抓取的两张垫片的厚度，分离板的初始位置藏于所述垫片夹爪下方，在纱锭夹爪收合时，分离板承接所述垫片夹爪放落的垫片，在纱锭夹爪外开时，分离板放落垫片至纱锭上。本发明一体化、自动化实现纱锭、垫片码垛，工作效率高。
一种倍捻机机械手掌控制方法计算机存储介质

[实用新型]一种吸尘机器人及吸尘回收机构-CN202223515044.7有效
发明人：袁捷;唐春晓;邓联文;仲朝亮;黎粒;许云鹏;倪建兵 -专利权人：晟杰（江苏）机器人有限公司
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： A47L5/28 文献下载
摘要：本说明书提供的一种吸尘机器人及吸尘回收机构，吸尘机器人包括吸尘机架和吸尘装置，所述吸尘机架包括机架本体，所述机架本体上设置有驱动装置，滑台与所述驱动装置连接，滑块在所述驱动装置的驱动下在所述滑台上滑动，所述滑块跨设在所述滑台上；所述吸尘装置包括吸尘架，所述吸尘架与所述机架本体连接，在所述吸尘架的两端设置至少一个左侧吸尘口和至少一个右侧吸尘口，所述左侧吸尘口和所述右侧吸尘口与所述吸尘架滑动连接；所述吸尘机器人还包括至少一对连杆装置，所述连杆装置的一端与所述滑块连接，另一端与吸尘口连接；所述吸尘回收机构还包括承载导航装置和回收装置。吸尘机器人及吸尘回收机构可有效彻底吸收废物并将其回收，实现自动化。
一种吸尘机器人回收机构

[实用新型]一种锥形筒管分管装置-CN202223515486.1有效
发明人：袁捷;唐春晓;邓联文;仲朝亮;黎粒;许云鹏;倪建兵 -专利权人：晟杰（江苏）机器人有限公司
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B65G61/00 文献下载
摘要：本说明书提供的一种锥形筒管分管装置包括升降滑台、检测机构、分料机构和夹爪总成，所述升降滑台设置驱动机构和承托滑块，所述承托滑块在所述驱动机构的作用下在所述升降滑台上滑动；所述检测机构安装在所述升降滑台的顶端；所述分料机构设置在所述检测机构下方，包括下层夹爪和上层夹爪，所述下层夹爪夹住待取筒管下方的筒管；所述上层夹爪包括夹爪本体和摆杆，所述夹爪本体与待取筒管接触，在摆杆下压时所述夹爪本体托起待取筒管；所述夹爪总成设置在所述检测机构上方，包括筒管夹爪和压块，所述压块设置在所述摆杆上方，所述压块在下压中压动所述摆杆下压。实现一体化、自动化实施。
一种锥形筒管分管装置

[实用新型]一种落纱吊爪及落纱回收机构-CN202223515487.6有效
发明人：袁捷;唐春晓;邓联文;仲朝亮;黎粒;许云鹏;倪建兵 -专利权人：晟杰（江苏）机器人有限公司
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： D01H9/00 文献下载
摘要：本说明书提供的一种落纱吊爪及落纱回收机构，包括导向装置、驱动装置、吊爪导向杆和吊爪，所述导向装置包括横向移动部件和纵向移动部件，所述横向移动部件与所述纵向移动部件通过轨迹块连接；所述驱动装置输出轴与所述横向移动部件连接；所述吊爪导向杆包括内导向管和外导向管，所述内导向管套接在所述外导向管内，所述外导向管顶端与所述导向装置连接，所述内导向管顶端与所述纵向移动部件连接；所述吊爪导向杆底端设置连接件，所述吊爪通过旋转销安装在所述连接件上，所述内导向管底部设置有与所述旋转销配合的传动件，以使所述吊爪随着所述内导向管的下行而摆动，从而勾住纱锭的中心支管，实现自动化处理，节省人力资源，生产时效性高。
一种落纱吊爪回收机构

[实用新型]一种成品纱移载机构及检测设备-CN202223515441.4有效
发明人：袁捷;唐春晓;邓联文;仲朝亮;黎粒;许云鹏;倪建兵 -专利权人：晟杰（江苏）机器人有限公司
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本说明书提供的一种成品纱移载机构及检测设备，包括固定在检测设备上的安装支架，所述安装支架上设置有上下移动的抓取平台，所述抓取平台包括伸缩架，所述伸缩架设置多个用于抓放成品纱的成品纱夹爪，所述伸缩夹在所述抓取平台上水平伸缩移动，本实用新型通过简单精巧的结构设计，在现有的纺织设备或纺织检测设备上增加一个成品纱移栽机构，实现自动将成品纱进行自动转移，节省人力物力，利用最小的成本充分利用老旧生产线并增加其自动化生产水平。
一种成品纱移载机构检测设备

[实用新型]一种倍捻机成品纱检测机-CN202223515377.X有效
发明人：袁捷;唐春晓;邓联文;仲朝亮;黎粒;许云鹏;倪建兵 -专利权人：晟杰（江苏）机器人有限公司
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G01N21/95 文献下载
摘要：本说明书提供的一种倍捻机成品纱检测机，包括机柜，机柜上设置称重滑台，移载机构、检测机构和成品纱输送机构，所述称重滑台包括滑轨和至少一个安装在所述滑轨上的称重滑块；所述移载机构包括移载横梁，所述移载横梁上设置至少一个移载夹爪，所述移载夹爪用于将对应称重滑块上纱锭夹持到所述检测机构的旋转平台上；所述检测机构包括旋转平台、光源和相机组，所述光源和所述相机组面向所述旋转平台设置；所述成品纱输送机构包括落料机械手和传送带，所述落料机械手用于抓取检测完成的纱锭并将纱锭放置到传送带上。实现一体化、自动化实施。
一种倍捻机成品检测

[发明专利]基于动态事件驱动的多机器人固定时间一致性控制方法-CN202211347200.5在审
发明人：吕强;柴佳瑜;张波涛;仲朝亮;王坚 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了基于动态事件驱动的多机器人固定时间一致性控制方法；该方法如下：一、设定受控机器人的动态事件触发机制。任何一个受控机器人触发动态事件时，记录该受控机器人在触发时刻的位置和速度。二、建立多机器人系统的一致性控制协议；三、各受控机器人依据一致性控制协议得到的基础加速度进行移动速度方向的调节。本发明通过为二阶非线性多机器人系统开发一种动态事件触发的固定时间一致性控制方法来处理磁力图的构建问题。首先，推导出一个新的固定时间稳定性条件，并给出了不太保守的沉淀时间，从而使理论上的沉淀时间能够很好地反映实际情况。理论上的稳定时间可以很好地反映实际收敛时间。
基于动态事件驱动机器人固定时间一致性控制方法

[发明专利]一种倍捻机用双臂机器人取放料联动方法、系统及计算机存储介质-CN202111125275.4有效
发明人：袁捷;唐春晓;邓联文;仲朝亮;黎粒;许云鹏;倪建兵 -专利权人：张家港扬子纺纱有限公司;克劳斯·施蒂格
申请日： 2021-09-24 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明提供一种倍捻机用双臂机器人取放料联动方法、系统及计算机存储介质，读取倍捻机机架指定站点的位置信息，使双臂机器人行驶至指定站点；所述站点包括至少一组上工位和下工位；读取上工位、下工位的位置坐标信息；读取跟随双臂机器人移动的物料架取放位的位置坐标信息；读取上工位和下工位对应物料的形状信息；根据坐标信息移动至指定位置，根据形状信息控制双臂机器人的上机械臂夹爪和下机械臂夹爪的运动轨迹输出，同步从所述倍捻机和物料架上取放对应物料，其中，上机械臂夹爪和下机械臂夹爪在取放物料前，所机械臂夹爪和下机械臂夹爪拨开取放物料的障碍物：读取下一指定站点的位置信息，控制所述双臂机器人行驶至所述下一指定站点。
一种倍捻机用双臂机器人取放料联动方法系统计算机存储介质

[发明专利]一种基于路径可通过概率的搜救机器人目标搜索方法-CN202010042703.6有效
发明人：张波涛;鲁玉林;吕强;吴秋轩;仲朝亮 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2020-01-15 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于路径可通过概率的搜救机器人目标搜索方法，包括：S01：建立移动机器人工作环境的拓扑环境模型，记录节点间通路；S02：建立节点间通路可通过概率的评估模型，并进行可靠性评估；S03：根据优化指标，进行搜救关键节点序列规划；S04：根据局部环境的通路可通过性，进行节点间路径规划；S05：按照所获得路径执行搜索，根据实际状况更新拓扑数据集中的路径可通过概率；若发现待救援目标，则将实时图像及目标位置发给救援人员；S06：重复步骤S03至S05，直至完成搜索任务。本发明根据路径可通过概率对搜索路径进行规划，根据当前确定的路径状况对拓扑模型进行更新，保证机器人以最大的概率穿过不确定性区域，高效完成任务。
一种基于路径通过概率搜救机器人目标搜索方法

[实用新型]一种筒管供料机-CN202221561882.5有效
发明人：袁捷;唐春晓;邓联文;仲朝亮;黎粒;许云鹏;倪建兵 -专利权人：张家港扬子纺纱有限公司;克劳斯·施蒂格
申请日： 2022-06-21 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B65H51/015 文献下载
摘要：本说明书提供的筒管供料机包括设置在机架上的驱动电机、机械夹爪和升降模组，所述驱动电机控制所述筒管供料机上的所有电动设备，所述升降模组包括可旋转载盘上设置的一个或多个定位杆，筒管码堆叠串在所述定位杆上；所述升降模组还包括托起筒管在定位杆上上下移动的移动装置；所述升降模组还设置有锁定夹爪，所述锁定夹爪在预设位置夹紧筒管，协助机械夹爪抓取被锁定夹爪夹紧筒管上套设的上一个筒管；所述机械夹爪上设置有视觉检测装置，所述机械夹爪根据所述视觉检测装置确定筒管位置进行抓取。设备结构紧凑体积小，负载能力强，全过程自动取放，工作效率高。
一种筒管供料

[实用新型]一种倍捻机机械手掌-CN202221561159.7有效
发明人：袁捷;唐春晓;邓联文;仲朝亮;黎粒;许云鹏;倪建兵 -专利权人：张家港扬子纺纱有限公司;克劳斯·施蒂格
申请日： 2022-06-21 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： D01H9/02 文献下载
摘要：本说明书提供的一种倍捻机机械手掌，包括，手掌固定块、驱动电机和夹爪组，其中，手掌固定块与机械手臂和驱动电机连接，夹爪组包括垫片夹爪和纱锭夹爪，垫片夹爪在驱动电机的驱动下横向开合，以抓取垫片以及在纱锭夹爪收合时放落垫片，放落垫片后夹持剩余垫片；纱锭夹爪设置于所述垫片夹爪下方，纱锭夹爪至少包括纱锭抓取部和分离板，纱锭抓取部与分离板连接，并在所述驱动电机的驱动下开合；分离板与垫片夹爪下边缘的距离小于垫片夹爪抓取的两张垫片的厚度；分离板的初始位置藏于垫片夹爪下方，在纱锭夹爪收合时，分离板露出，以承接垫片夹爪放开时掉落的垫片。本倍捻机机械手掌一体化、自动化实现纱锭、垫片码垛，工作效率高。
一种倍捻机机械手掌

[发明专利]一种倍捻机用筒管供料方法、筒管供料机及计算机存储介质-CN202210708104.2在审
发明人：袁捷;唐春晓;邓联文;仲朝亮;黎粒;许云鹏;倪建兵 -专利权人：张家港扬子纺纱有限公司;克劳斯·施蒂格
申请日： 2022-06-21 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： B65H51/015 文献下载
摘要：本说明书提供倍捻机用筒管供料方法，应用于筒管供料机，所述筒管供料机的驱动电机向抬升控制电机发送第一电信号使所述抬升控制电机在第一滑轨上抬升滑块，所述滑块抬升筒管，使筒管在定位杆上上下移动；所述筒管被抬升至指定位置时，所述控制电机向锁定夹爪发送第二电信号使锁定夹爪夹紧所述筒管，同时，断开与所述抬升控制电机的信号传输，所述滑块停止向上抬升；所述驱动电机控制机械夹爪获取待夹取筒管的位置坐标，根据所述位置坐标抓取筒管并放置到指定位置，在机械夹爪抓取筒管后，所述锁定夹爪复位；在机械夹爪抓取筒管后所述筒管供料机的驱动电机重复上述步骤，直至定位杆上的筒管被抓取完毕。实现全过程自动取放，工作效率高。
一种倍捻机用筒管供料方法计算机存储介质

[实用新型]一种纺织设备上部夹爪装置-CN202122327322.5有效
发明人：袁捷;唐春晓;邓联文;仲朝亮;黎粒;许云鹏;倪建兵 -专利权人：张家港扬子纺纱有限公司;克劳斯·施蒂格
申请日： 2021-09-24 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种纺织设备上部夹爪装置，包括由扭矩驱动装置驱动相对运动的上夹爪和下夹爪，所述下夹爪包括设置有三个爪的下夹板，所述下夹板的两个边侧爪上对称设置有定位槽，所述上夹爪包括一个上夹板，所述上夹板在夹合时位于下夹板的两个边侧爪之间且覆盖于所述下夹板的中间爪上，本实用新型针对筒管和纱锭形状的区别进行设计，在抓取纱锭时，主要靠中间爪与上夹板将纱锭固定，在抓取筒管时，由于筒管为锥形，爪形状抓住容易滑动，本实用新型在两边侧爪上设置相应的定位槽，可以分别固定锥形筒管的两端，在上夹爪覆盖下来压住筒管后，筒管不容掉落，抓取时快速固定筒管。
一种纺织设备上部装置

[发明专利]一种使用Cuda加速大规模BA并行优化方法-CN202210296609.2在审
发明人：吴秋轩;周忠容;曾平良;田杨阳;毛万登;孟秦源;张波涛;袁少光;耿俊成;赵健;吕强;仲朝亮;罗艳斌 -专利权人：杭州电子科技大学;国网河南省电力公司电力科学研究院;国家电网有限公司
申请日： 2022-03-24 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种使用Cuda加速大规模BA并行优化方法，包括如下步骤：S1、构建系统的能量残差方程；S2、求解线性方程组；S2‑1对Jl进行QR分解；S2‑2使用QR分解边缘化线性方程组；S3、将求解得到Δxp，Δxl代入原系统方程实现BA优化。上述技术方案，提高了计算的数值稳定性，并允许用单精度浮点数解决大规模束平差问题，使得线性方程组Ax＝b求解具有良好的并行性。这极大的提高了线性方程求解的并行度，有效的提高线性方程组求解效率，从而有效的摆脱现有硬件资源的限制，实现大规模三维场景三维重建过程中的优化，并且极大的提高了优化效率，提高了全局位姿与观测点的优化效率，优化结果能够作为重建出更大规模三维场景稀疏三维点云的基础。
一种使用 cuda 加速大规模 ba 并行优化方法

[发明专利]基于激光SLAM和视觉融合的变电站语义地图构建方法-CN202210295464.4在审
发明人：吴秋轩;周忠容;曾平良;田杨阳;毛万登;孟秦源;张波涛;袁少光;耿俊成;赵健;吕强;仲朝亮;罗艳斌 -专利权人：杭州电子科技大学;国网河南省电力公司电力科学研究院;国家电网有限公司
申请日： 2022-03-24 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： G06T11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光SLAM和视觉融合的变电站语义地图构建方法，包括如下步骤：S1‑1对深度相机进行内参标定以及激光雷达和相机的外参联合标定；S1‑2、对深度相机和激光雷达获取的数据进行同步预处理；S2‑1通过激光雷达采集的点云数据以及里程计信息进行运维环境的地图建模；S2‑2、获取深度相机的RGBD图像，通过深度学习进行目标识别，以及场景信息理解，获取其语义信息；S2‑3、进行坐标转换，将步骤S2‑2中识别的目标投影至栅格地图中，为变电站提供环境认知信息；S3、重复步骤S2，完成语义地图的构建。采用上述技术方案，在建图过程中，对不同天气环境及光照条件适应性较高的优点，算法可有效去除激光运动畸变，提高建图的精度，减小累积误差。
基于激光 slam 视觉融合变电站语义地图构建方法

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