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[发明专利]一种使用Cuda加速大规模BA并行优化方法-CN202210296609.2在审
发明人：吴秋轩;周忠容;曾平良;田杨阳;毛万登;孟秦源;张波涛;袁少光;耿俊成;赵健;吕强;仲朝亮;罗艳斌 -专利权人：杭州电子科技大学;国网河南省电力公司电力科学研究院;国家电网有限公司
申请日： 2022-03-24 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种使用Cuda加速大规模BA并行优化方法，包括如下步骤：S1、构建系统的能量残差方程；S2、求解线性方程组；S2‑1对Jl进行QR分解；S2‑2使用QR分解边缘化线性方程组；S3、将求解得到Δxp，Δxl代入原系统方程实现BA优化。上述技术方案，提高了计算的数值稳定性，并允许用单精度浮点数解决大规模束平差问题，使得线性方程组Ax＝b求解具有良好的并行性。这极大的提高了线性方程求解的并行度，有效的提高线性方程组求解效率，从而有效的摆脱现有硬件资源的限制，实现大规模三维场景三维重建过程中的优化，并且极大的提高了优化效率，提高了全局位姿与观测点的优化效率，优化结果能够作为重建出更大规模三维场景稀疏三维点云的基础。
一种使用 cuda 加速大规模 ba 并行优化方法

[发明专利]基于激光SLAM和视觉融合的变电站语义地图构建方法-CN202210295464.4在审
发明人：吴秋轩;周忠容;曾平良;田杨阳;毛万登;孟秦源;张波涛;袁少光;耿俊成;赵健;吕强;仲朝亮;罗艳斌 -专利权人：杭州电子科技大学;国网河南省电力公司电力科学研究院;国家电网有限公司
申请日： 2022-03-24 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： G06T11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光SLAM和视觉融合的变电站语义地图构建方法，包括如下步骤：S1‑1对深度相机进行内参标定以及激光雷达和相机的外参联合标定；S1‑2、对深度相机和激光雷达获取的数据进行同步预处理；S2‑1通过激光雷达采集的点云数据以及里程计信息进行运维环境的地图建模；S2‑2、获取深度相机的RGBD图像，通过深度学习进行目标识别，以及场景信息理解，获取其语义信息；S2‑3、进行坐标转换，将步骤S2‑2中识别的目标投影至栅格地图中，为变电站提供环境认知信息；S3、重复步骤S2，完成语义地图的构建。采用上述技术方案，在建图过程中，对不同天气环境及光照条件适应性较高的优点，算法可有效去除激光运动畸变，提高建图的精度，减小累积误差。
基于激光 slam 视觉融合变电站语义地图构建方法

[发明专利]基于三维激光雷达的电力巡检机器人系统及建图方法-CN202111188065.X在审
发明人：吴秋轩;周忠容;曾平良;田杨阳;毛万登;孟秦源;张波涛;袁少光;耿俊成;赵健 -专利权人：杭州电子科技大学;国网河南省电力公司电力科学研究院;国家电网有限公司
申请日： 2021-10-12 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于三维激光雷达的电力巡检机器人系统及建图方法，本发明的系统架构，包括硬件控制层、硬件驱动层、建图与定位算法层，该方法包括：获取所述三维激光雷达扫描得到的3D点云数据、将3D点云进行2D化数据处理；获取所述2D化点云数据、通过轮式里程计得到的机器人的位置数据和通过惯性测量单元得到的机器人的姿态数据，既机器人的预测位姿、通过2D点云反向确定出的机器人的位置数据和姿态数据，既机器人的观测位姿；通过CSM方法匹配机器人的观测位姿和预测位姿求得机器人的真实位置、姿态数据，获取所述2D点云数据中的各个激光点的实际坐标；基于所述2D点云数据中的各个激光点的实际坐标，生成第一地图。
基于三维激光雷达电力巡检机器人系统方法

[实用新型]多路定值电阻输出装置-CN202121581024.2有效
发明人：吴秋轩;周忠容;吴可;王彩彬;曾平良 -专利权人：杭州新能智联科技有限公司
申请日： 2021-07-12 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： G01R1/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多路定值电阻输出装置。包括74138模块、六路74HC4051模块、CPC1030N光耦继电器模块。74138模块的控制端与电脑控制板块I/O相连，74138模块的输入端与+5V供电电源相连；六路74HC4051模块的使能端分别与74138模块的输出端E1、E2、E3、E4、E5、E6相连，六路74HC4051模块的控制端与电脑控制板块I/O相连，六路74HC4051模块的输入端与+5V供电电源相连；CPC1030N光耦继电器模块的控制端接六路74HC4051模块的输出端，CPC1030N光耦继电器模块的输出端接定值电阻。本实用新型可以通过控制74138模块的输入信号来选择六路中的一路工作，再通过控制六路74HC051模块的输入信号来选择三个不同阻值大小中的其中一个，通过并联一个常值电阻防止无定值电阻输出时电流过大。
多路定值电阻输出装置

[实用新型]一种基于蓝牙的智能插座-CN202021695270.6有效
发明人：吴秋轩;周忠容;吴可;杨洋;曾平良 -专利权人：杭州新能智联科技有限公司
申请日： 2020-08-14 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： H01R13/66 文献下载
摘要：本实用新型提供一种基于蓝牙的智能插座，包括继电器驱动模块、单相多功能防窃电计量模块、蓝牙模块、指示灯、稳压模块。继电器驱动模块的控制端与蓝牙模块的I/O接口相连、输入端与供电电源相连、输出端与单相多功能防窃电计量模块的输入端相连；单相多功能防窃电计量模块的输出端与蓝牙模块的输入端相连接；蓝牙模块的输出端与指示灯的阴极相连，同时，蓝牙模块通过UART通信方式与手机APP相连；稳压模块的输入端与继电器驱动模块的输出端连接，稳压模块的输出端与蓝牙模块和指示灯相连。本实用新型可以通过手机控制插排的通断电；指示灯显示插排的工作状态；同时可采集每一路插座的电压并上传到手机APP。
一种基于蓝牙智能插座