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[发明专利]一种倍捻机机械手掌、控制方法及计算机存储介质-CN202210708103.8有效
发明人：袁捷;唐春晓;邓联文;仲朝亮;黎粒;许云鹏;倪建兵 -专利权人：张家港扬子纺纱有限公司;克劳斯·施蒂格
申请日： 2022-06-21 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： D01H9/02 文献下载
摘要：本说明书提供的一种倍捻机机械手掌、控制方法及计算机存储介质，机械手掌包括，手掌固定块、驱动电机和夹爪组，手掌固定块与机械手臂连接，夹爪组包括垫片夹爪和纱锭夹爪，垫片夹爪在驱动电机的驱动下抓取垫片以及在纱锭夹爪收合时放落垫片，放落垫片后夹持剩余垫片；纱锭夹爪设置于垫片夹爪下方，至少包括纱锭抓取部和分离板，纱锭抓取部和分离板在所述驱动电机的驱动下开合；分离板与垫片夹爪的下边缘的距离小于垫片夹爪抓取的两张垫片的厚度，分离板的初始位置藏于所述垫片夹爪下方，在纱锭夹爪收合时，分离板承接所述垫片夹爪放落的垫片，在纱锭夹爪外开时，分离板放落垫片至纱锭上。本发明一体化、自动化实现纱锭、垫片码垛，工作效率高。
一种倍捻机机械手掌控制方法计算机存储介质

[实用新型]一种吸尘机器人及吸尘回收机构-CN202223515044.7有效
发明人：袁捷;唐春晓;邓联文;仲朝亮;黎粒;许云鹏;倪建兵 -专利权人：晟杰（江苏）机器人有限公司
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： A47L5/28 文献下载
摘要：本说明书提供的一种吸尘机器人及吸尘回收机构，吸尘机器人包括吸尘机架和吸尘装置，所述吸尘机架包括机架本体，所述机架本体上设置有驱动装置，滑台与所述驱动装置连接，滑块在所述驱动装置的驱动下在所述滑台上滑动，所述滑块跨设在所述滑台上；所述吸尘装置包括吸尘架，所述吸尘架与所述机架本体连接，在所述吸尘架的两端设置至少一个左侧吸尘口和至少一个右侧吸尘口，所述左侧吸尘口和所述右侧吸尘口与所述吸尘架滑动连接；所述吸尘机器人还包括至少一对连杆装置，所述连杆装置的一端与所述滑块连接，另一端与吸尘口连接；所述吸尘回收机构还包括承载导航装置和回收装置。吸尘机器人及吸尘回收机构可有效彻底吸收废物并将其回收，实现自动化。
一种吸尘机器人回收机构

[实用新型]一种耕地破根装置-CN202320658583.1有效
发明人： 唐春晓;宋志启;李克强 -专利权人：青岛市即墨区农机服务中心
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： A01D34/835 文献下载
摘要：本实用新型属于破根装置技术领域，具体的说是一种耕地破根装置，包括安装杆，所述安装杆的中心处固定连接有固定环，所述固定环的两侧分别安装有破根调节组件，所述破根调节组件包括多个滑动环和若干个上下分布的X形旋转支架；本实用新型通过转动螺纹环带动旋转支架旋转，进而调整相邻滑动环和固定环之间的距离，整体均匀改变破根刀之间的间距，相较于现有技术，对破根刀的调整更加均匀且全面。
一种耕地装置

[实用新型]一种锥形筒管分管装置-CN202223515486.1有效
发明人：袁捷;唐春晓;邓联文;仲朝亮;黎粒;许云鹏;倪建兵 -专利权人：晟杰（江苏）机器人有限公司
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B65G61/00 文献下载
摘要：本说明书提供的一种锥形筒管分管装置包括升降滑台、检测机构、分料机构和夹爪总成，所述升降滑台设置驱动机构和承托滑块，所述承托滑块在所述驱动机构的作用下在所述升降滑台上滑动；所述检测机构安装在所述升降滑台的顶端；所述分料机构设置在所述检测机构下方，包括下层夹爪和上层夹爪，所述下层夹爪夹住待取筒管下方的筒管；所述上层夹爪包括夹爪本体和摆杆，所述夹爪本体与待取筒管接触，在摆杆下压时所述夹爪本体托起待取筒管；所述夹爪总成设置在所述检测机构上方，包括筒管夹爪和压块，所述压块设置在所述摆杆上方，所述压块在下压中压动所述摆杆下压。实现一体化、自动化实施。
一种锥形筒管分管装置

[实用新型]一种落纱吊爪及落纱回收机构-CN202223515487.6有效
发明人：袁捷;唐春晓;邓联文;仲朝亮;黎粒;许云鹏;倪建兵 -专利权人：晟杰（江苏）机器人有限公司
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： D01H9/00 文献下载
摘要：本说明书提供的一种落纱吊爪及落纱回收机构，包括导向装置、驱动装置、吊爪导向杆和吊爪，所述导向装置包括横向移动部件和纵向移动部件，所述横向移动部件与所述纵向移动部件通过轨迹块连接；所述驱动装置输出轴与所述横向移动部件连接；所述吊爪导向杆包括内导向管和外导向管，所述内导向管套接在所述外导向管内，所述外导向管顶端与所述导向装置连接，所述内导向管顶端与所述纵向移动部件连接；所述吊爪导向杆底端设置连接件，所述吊爪通过旋转销安装在所述连接件上，所述内导向管底部设置有与所述旋转销配合的传动件，以使所述吊爪随着所述内导向管的下行而摆动，从而勾住纱锭的中心支管，实现自动化处理，节省人力资源，生产时效性高。
一种落纱吊爪回收机构

[实用新型]一种成品纱移载机构及检测设备-CN202223515441.4有效
发明人：袁捷;唐春晓;邓联文;仲朝亮;黎粒;许云鹏;倪建兵 -专利权人：晟杰（江苏）机器人有限公司
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本说明书提供的一种成品纱移载机构及检测设备，包括固定在检测设备上的安装支架，所述安装支架上设置有上下移动的抓取平台，所述抓取平台包括伸缩架，所述伸缩架设置多个用于抓放成品纱的成品纱夹爪，所述伸缩夹在所述抓取平台上水平伸缩移动，本实用新型通过简单精巧的结构设计，在现有的纺织设备或纺织检测设备上增加一个成品纱移栽机构，实现自动将成品纱进行自动转移，节省人力物力，利用最小的成本充分利用老旧生产线并增加其自动化生产水平。
一种成品纱移载机构检测设备

[实用新型]一种倍捻机成品纱检测机-CN202223515377.X有效
发明人：袁捷;唐春晓;邓联文;仲朝亮;黎粒;许云鹏;倪建兵 -专利权人：晟杰（江苏）机器人有限公司
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G01N21/95 文献下载
摘要：本说明书提供的一种倍捻机成品纱检测机，包括机柜，机柜上设置称重滑台，移载机构、检测机构和成品纱输送机构，所述称重滑台包括滑轨和至少一个安装在所述滑轨上的称重滑块；所述移载机构包括移载横梁，所述移载横梁上设置至少一个移载夹爪，所述移载夹爪用于将对应称重滑块上纱锭夹持到所述检测机构的旋转平台上；所述检测机构包括旋转平台、光源和相机组，所述光源和所述相机组面向所述旋转平台设置；所述成品纱输送机构包括落料机械手和传送带，所述落料机械手用于抓取检测完成的纱锭并将纱锭放置到传送带上。实现一体化、自动化实施。
一种倍捻机成品检测

[实用新型]一种外走道变形缝防水结构-CN202223390594.0有效
发明人：夏芳;唐春晓;周弋力 -专利权人：云南省设计院集团有限公司
申请日： 2022-12-18 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： E04B1/66 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种外走道变形缝防水结构，属于变形缝防水技术领域，本实用新型包括防水卷材、包裹在防水卷材内的发泡聚乙烯棒、变形缝铝合金基座；所述防水卷材横向填塞在变形缝的上部，所述变形缝铝合金基座插入结构梁或结构楼板的变形缝中，且位于防水卷材的上方；结构梁或结构楼板上铺设有面层，面层与变形缝铝合金基座之间的缝隙填充有填缝胶，面层与变形缝铝合金基座上方铺设地砖面层；本实用新型可抗击变形缝上层面破坏所造成的漏水，并通过在变形缝下部设置排水沟，即便是出现漏水，也能将漏水导走，通过设置企口，可使本实用新型与周围地面齐平，满足美观需求。
一种走道变形缝防水结构

[发明专利]一种倍捻机用双臂机器人取放料联动方法、系统及计算机存储介质-CN202111125275.4有效
发明人：袁捷;唐春晓;邓联文;仲朝亮;黎粒;许云鹏;倪建兵 -专利权人：张家港扬子纺纱有限公司;克劳斯·施蒂格
申请日： 2021-09-24 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明提供一种倍捻机用双臂机器人取放料联动方法、系统及计算机存储介质，读取倍捻机机架指定站点的位置信息，使双臂机器人行驶至指定站点；所述站点包括至少一组上工位和下工位；读取上工位、下工位的位置坐标信息；读取跟随双臂机器人移动的物料架取放位的位置坐标信息；读取上工位和下工位对应物料的形状信息；根据坐标信息移动至指定位置，根据形状信息控制双臂机器人的上机械臂夹爪和下机械臂夹爪的运动轨迹输出，同步从所述倍捻机和物料架上取放对应物料，其中，上机械臂夹爪和下机械臂夹爪在取放物料前，所机械臂夹爪和下机械臂夹爪拨开取放物料的障碍物：读取下一指定站点的位置信息，控制所述双臂机器人行驶至所述下一指定站点。
一种倍捻机用双臂机器人取放料联动方法系统计算机存储介质

[实用新型]一种筒管供料机-CN202221561882.5有效
发明人：袁捷;唐春晓;邓联文;仲朝亮;黎粒;许云鹏;倪建兵 -专利权人：张家港扬子纺纱有限公司;克劳斯·施蒂格
申请日： 2022-06-21 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B65H51/015 文献下载
摘要：本说明书提供的筒管供料机包括设置在机架上的驱动电机、机械夹爪和升降模组，所述驱动电机控制所述筒管供料机上的所有电动设备，所述升降模组包括可旋转载盘上设置的一个或多个定位杆，筒管码堆叠串在所述定位杆上；所述升降模组还包括托起筒管在定位杆上上下移动的移动装置；所述升降模组还设置有锁定夹爪，所述锁定夹爪在预设位置夹紧筒管，协助机械夹爪抓取被锁定夹爪夹紧筒管上套设的上一个筒管；所述机械夹爪上设置有视觉检测装置，所述机械夹爪根据所述视觉检测装置确定筒管位置进行抓取。设备结构紧凑体积小，负载能力强，全过程自动取放，工作效率高。
一种筒管供料

[实用新型]一种倍捻机机械手掌-CN202221561159.7有效
发明人：袁捷;唐春晓;邓联文;仲朝亮;黎粒;许云鹏;倪建兵 -专利权人：张家港扬子纺纱有限公司;克劳斯·施蒂格
申请日： 2022-06-21 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： D01H9/02 文献下载
摘要：本说明书提供的一种倍捻机机械手掌，包括，手掌固定块、驱动电机和夹爪组，其中，手掌固定块与机械手臂和驱动电机连接，夹爪组包括垫片夹爪和纱锭夹爪，垫片夹爪在驱动电机的驱动下横向开合，以抓取垫片以及在纱锭夹爪收合时放落垫片，放落垫片后夹持剩余垫片；纱锭夹爪设置于所述垫片夹爪下方，纱锭夹爪至少包括纱锭抓取部和分离板，纱锭抓取部与分离板连接，并在所述驱动电机的驱动下开合；分离板与垫片夹爪下边缘的距离小于垫片夹爪抓取的两张垫片的厚度；分离板的初始位置藏于垫片夹爪下方，在纱锭夹爪收合时，分离板露出，以承接垫片夹爪放开时掉落的垫片。本倍捻机机械手掌一体化、自动化实现纱锭、垫片码垛，工作效率高。
一种倍捻机机械手掌

[发明专利]一种倍捻机用筒管供料方法、筒管供料机及计算机存储介质-CN202210708104.2在审
发明人：袁捷;唐春晓;邓联文;仲朝亮;黎粒;许云鹏;倪建兵 -专利权人：张家港扬子纺纱有限公司;克劳斯·施蒂格
申请日： 2022-06-21 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： B65H51/015 文献下载
摘要：本说明书提供倍捻机用筒管供料方法，应用于筒管供料机，所述筒管供料机的驱动电机向抬升控制电机发送第一电信号使所述抬升控制电机在第一滑轨上抬升滑块，所述滑块抬升筒管，使筒管在定位杆上上下移动；所述筒管被抬升至指定位置时，所述控制电机向锁定夹爪发送第二电信号使锁定夹爪夹紧所述筒管，同时，断开与所述抬升控制电机的信号传输，所述滑块停止向上抬升；所述驱动电机控制机械夹爪获取待夹取筒管的位置坐标，根据所述位置坐标抓取筒管并放置到指定位置，在机械夹爪抓取筒管后，所述锁定夹爪复位；在机械夹爪抓取筒管后所述筒管供料机的驱动电机重复上述步骤，直至定位杆上的筒管被抓取完毕。实现全过程自动取放，工作效率高。
一种倍捻机用筒管供料方法计算机存储介质

[实用新型]一种纺织设备上部夹爪装置-CN202122327322.5有效
发明人：袁捷;唐春晓;邓联文;仲朝亮;黎粒;许云鹏;倪建兵 -专利权人：张家港扬子纺纱有限公司;克劳斯·施蒂格
申请日： 2021-09-24 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种纺织设备上部夹爪装置，包括由扭矩驱动装置驱动相对运动的上夹爪和下夹爪，所述下夹爪包括设置有三个爪的下夹板，所述下夹板的两个边侧爪上对称设置有定位槽，所述上夹爪包括一个上夹板，所述上夹板在夹合时位于下夹板的两个边侧爪之间且覆盖于所述下夹板的中间爪上，本实用新型针对筒管和纱锭形状的区别进行设计，在抓取纱锭时，主要靠中间爪与上夹板将纱锭固定，在抓取筒管时，由于筒管为锥形，爪形状抓住容易滑动，本实用新型在两边侧爪上设置相应的定位槽，可以分别固定锥形筒管的两端，在上夹爪覆盖下来压住筒管后，筒管不容掉落，抓取时快速固定筒管。
一种纺织设备上部装置

[实用新型]一种用于倍捻机上下料的双臂复合机器人-CN202122323152.3有效
发明人：袁捷;唐春晓;邓联文;仲朝亮;黎粒;许云鹏 -专利权人：晟杰（江苏）机器人有限公司
申请日： 2021-09-24 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： D01H9/00 文献下载
摘要：本实用新型为一种用于倍捻机上下料的双臂复合机器人，包括自动定位小车，用于定位倍捻机上下料工位；所述自动定位小车上设置有两个机械臂，两个所述机械臂上分别设置有上夹爪装置和下夹爪装置，所述上夹爪装置和下夹爪装置上都设置有图像识别装置，所述上夹爪装置和下夹爪装置分别根据指定时序通过所述图像识别装置识别并抓取或放置倍捻机上部和下部的物料；所述自动定位小车上还设置有上取料装置和下取料装置，所述上取料装置和下取料装置分别用于卸开倍捻机对上下物料的固定，便于上夹爪装置和下夹爪装置抓取。上下夹爪协同配合，通过图像识别实现对上下料工位物料的精准抓取，上下夹爪的抓取行程较为固定，容易实现，并且提高抓取效率。
一种用于倍捻机上下双臂复合机器人

[实用新型]一种倍捻机用传送收放料装置-CN202122324145.5有效
发明人：袁捷;唐春晓;邓联文;仲朝亮;黎粒;许云鹏;倪建兵 -专利权人：张家港扬子纺纱有限公司;克劳斯·施蒂格
申请日： 2021-09-24 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： D01H9/18 文献下载
摘要：本说明书提供一种倍捻机用传送收放料装置，包括传送带、设置在倍捻机上部的支架、设置在所述支架上的传送链条、至少一个主动装置及至少一个从动装置，所述传送链条上均匀设置有用于放置物料的若干载具，所述若干载具的位置对应所述倍捻机的倍捻工位；所述至少一个主动装置通过所述传送链条带动所述至少一个从动装置运动，使所述若干载具对应所述倍捻机的倍捻工位进行移动，供设置在所述倍捻机的倍捻工位的机器人取放物料；所述传送带设置在所述传送链条上部，其上设置有至少一个夹爪，所述夹爪用于将所述载具上的物料放置在所述传送带上或将所述传送带上的物料放置在所述载具上，收放料全过程不需要人工干预，节约人力，提高效率。
一种倍捻机用传送收放料装置

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