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[发明专利]一种水下螺旋推进机构-CN202310068351.5在审
发明人：周超;邓良伟;范俊峰;王健;朱春晖;王霄飞;廖晓村;尹昭然 -专利权人： 中国科学院自动化研究所
申请日： 2023-01-17 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B63H1/36 文献下载
摘要：本发明提供一种水下螺旋推进机构，包括头部模块，其包括驱动机构；本发明还包括动力传递模块和尾部模块，尾部模块包括尾部机构、内齿轮和摆动机构；摆动机构的第一端通过动力传递模块与驱动机构传动连接，摆动机构的第二端与尾部机构连接，内齿轮设置在动力传递模块上；本发明还包括摆线模块，其包括第一驱动齿轮和摆线输出轴，第一驱动齿轮设置在摆动机构上，第一驱动齿轮与内齿轮啮合，摆线输出轴的第一端与第一驱动齿轮偏心连接，摆线输出轴的第二端与摆动机构连接。本发明提出的水下螺旋推进机构提高了水下机器人的效率，实现了更为逼真的仿生效果，提高了水下机器人在粘度较高液体中的工作效率和可靠性，具有很强的实用性。
一种水下螺旋推进机构

[发明专利]基于前景子空间的开放集目标检测方法和装置-CN202310109841.5在审
发明人：杨沛沛;刘成林;朱彦霖 -专利权人： 中国科学院自动化研究所
申请日： 2023-02-02 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于前景子空间的开放集目标检测方法和装置，涉及计算机技术领域，其中方法包括：获取待检测图像；将所述待检测图像输入至目标检测模型，得到所述目标检测模型输出的所述待检测图像对应的前景目标的预测位置和预测类别；所述目标检测模型用于基于所述待检测图像中候选目标的图像特征与前景子空间之间的距离确定所述前景目标，并基于所述前景目标与已知类别对应的原型在所述前景子空间中的投影坐标之间的距离确定所述前景目标的预测类别；所述前景子空间是基于所述已知类别对应的原型特征构建的。本申请提供的方法和装置，提高了前景目标检测的准确性。
基于前景空间开放目标检测方法装置

[发明专利]开放域社会事件分类方法、装置、电子设备和存储介质-CN202310112639.8在审
发明人：钱胜胜;徐常胜;薛迪展 -专利权人： 中国科学院自动化研究所
申请日： 2023-02-14 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06F18/243 文献下载
摘要：本发明提供一种开放域社会事件分类方法、装置、电子设备和存储介质，涉及人工智能技术领域，所述方法包括：获取社会事件目标数据；将社会事件目标数据输入开放域社会事件分类模型，输出社会事件目标数据对应的分类类别；其中，分类类别是基于社会事件目标数据的至少两个模态特征融合得到的多模态融合特征确定的，多模态融合特征用于表征各模态特征之间的跨模态语义关系，开放域社会事件分类模型的开放域分类损失函数是基于混合分类损失函数、未知类焦点损失函数和不确定性损失函数确定的。本发明可基于跨模态语义关系，实现包括已知类和未知类的开放域社会事件分类。
开放社会事件分类方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种脑电信号检测方法及系统-CN202310039905.9在审
发明人：周小虎;项天宇;刘市祺;谢晓亮;奉振球;侯增广;姚泊先;黄德兴;于喆;李浩;桂美将 -专利权人： 中国科学院自动化研究所
申请日： 2023-01-11 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06F18/213 文献下载
摘要：本发明提供一种脑电信号检测方法及系统，该方法包括：对脑电信号进行时间特征提取，获取所述脑电信号的深度时序特征和浅层时序特征；通过所述浅层时序特征，构建脑电电极之间关系对应的目标邻接矩阵；将所述脑电信号和所述目标邻接矩阵进行图卷积处理，得到所述脑电信号的空间特征；将所述深度时序特征和所述空间特征进行融合，并根据获取到的融合特征，得到所述脑电信号对应的操作行为。本发明从时间流和空间流两个角度提取脑电信号的特征，通过将提取到的时序特征和空间特征进行融合以分析大脑的操作行为，实现了脑电特征的精准判别，从而更加准确的确定脑电信号所对应的操作行为。
一种电信号检测方法系统

[发明专利]冠脉血管分割方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211515553.1在审
发明人：周小虎;陶可欣;谢晓亮;刘市祺;李芮麒;奉振球;侯增广;项天宇 -专利权人： 中国科学院自动化研究所
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06T7/10 文献下载
摘要：本发明提供一种冠脉血管分割方法、装置、电子设备及存储介质，该方法涉及图像处理技术领域，包括：获取数字减影血管造影DSA图像；将所述DSA图像输入至冠脉血管分割模型，得到所述冠脉血管分割模型输出的冠脉血管分割结果；所述冠脉血管分割模型是基于样本DSA图像和所述样本DSA图像的标签数据进行训练得到的，用于对所述DSA图像中的冠脉血管进行分割。本发明提供的方法，通过冠脉血管分割模型，实现对DSA图像中的冠脉血管的准确分割，提升了冠脉血管分割的准确性。
血管分割方法装置电子设备存储介质

[发明专利]导丝导管递送装置和血管介入手术机器人-CN202211551925.6在审
发明人：周小虎;姚泊先;谢晓亮;刘市祺;奉振球;侯增广;桂美将;李浩;项天宇;于喆 -专利权人： 中国科学院自动化研究所
申请日： 2022-12-05 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： A61M25/01 文献下载
摘要：本发明涉及医疗器械技术领域，公开了一种导丝导管递送装置和血管介入手术机器人。上述导丝导管递送装置第一递送组件、第二递送组件、搓捻组件和驱动控制机构；第一递送组件、第二递送组件和搓捻组件顺次设置，第一递送组件用于驱动导管沿其延伸方向进行递送和回撤运动，第二递送组件用于驱动导丝沿其延伸方向进行递送和回撤运动，搓捻组件用于驱动导丝进行旋转运动；驱动控制机构分别与第一递送组件、第二递送组件和搓捻组件连接，以控制第一递送组件、第二递送组件和搓捻组件协同动作。本发明不仅整套装置的集成度高，而且便于对导丝和导管的递送和旋转进行协同控制，可方便辅助医生快捷准确地操控导丝导管进入病灶位置。
导管递送装置血管介入手术机器人

[发明专利]信息推荐方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211515739.7在审
发明人：杨颐;王健;黄卫星 -专利权人： 中国科学院自动化研究所
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06F16/9535 文献下载
摘要：本发明提供一种信息推荐方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取用户行为序列数据及知识图谱数据；根据所述用户行为序列数据及所述知识图谱数据，确定待推荐的候选实体特征及反馈实体特征；根据所述反馈实体特征，确定目标意图特征；根据所述目标意图特征及所述候选实体特征，确定所述知识图谱数据中的推荐信息。该方法用以解决现有的信息推荐方法中，信息推荐模型对应的训练数据集具有一定局限性，导致电子设备基于该信息推荐模型，无法输出更为准确的目标推荐信息的缺陷，实现通过对用户行为序列数据及知识图谱数据进行分析，可准确确定用户对应的目标意图特征，进而有效提高确定该用户对应的推荐信息的准确性。
信息推荐方法装置电子设备存储介质

[发明专利]用于介入止血机器人的止血器械递送系统-CN202211552401.9在审
发明人：周小虎;项天宇;刘市祺;谢晓亮;奉振球;侯增广;姚泊先;黄德兴;于喆;李浩;桂美将 -专利权人： 中国科学院自动化研究所
申请日： 2022-12-05 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： A61B17/12 文献下载
摘要：本发明提供一种用于介入止血机器人的止血器械递送系统，包括：指引组件、微导管、微导管驱动组件、导丝、导丝驱动组件和止血材料注入机构，微导管的一端插设在指引组件中，另一端连接至止血材料注入机构，微导管驱动组件能够驱动微导管沿其长度方向移动，以及驱动微导管沿其周向方向旋转，导丝至少部分地设置在微导管中，导丝驱动组件能够驱动导丝沿其长度方向移动，以及驱动导丝沿其周向方向旋转。由此，借助本发明提供的用于介入止血机器人的止血器械递送系统，在介入止血手术中，能够精准控制微导管和导丝在血管中的移动位置，同时也可以及时地将止血材料供给至血管中，从而可以保证手术能够顺利地进行。
用于介入止血机器人器械递送系统

[发明专利]基于卷积神经网络的无创在体干细胞示踪方法及系统-CN202010062519.8有效
发明人：田捷;马喜波;孙峥;王宇 -专利权人： 中国科学院自动化研究所
申请日： 2020-01-20 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G16B5/00 文献下载
摘要：本发明属于光学分子影像及生物自发荧光成像技术领域，具体涉及了一种基于卷积神经网络的无创在体干细胞示踪方法及系统，旨在解决现有技术计算复杂度高、无创在体干细胞示踪精度达不到预期的问题。本发明包括：获取无创在体干细胞对应荧光强度向量，并结合生物体表节点进行光子密度强度归一化处理；基于归一化后的体表节点荧光强度向量，通过训练好的无创在体干细胞示踪网络，获取无创在体干细胞的位置向量；基于无创在体干细胞的位置向量，实现无创在体干细胞示踪。本发明进行网络输入向量、输出向量预处理，获得适用于卷积神经网络的数据，并通过仿真数据进行网络训练，网络模型在干细胞示踪领域精度高，速度快。
基于卷积神经网络干细胞方法系统

[发明专利]一种用于连续操作序列的肌电信号分割方法及系统-CN202310041430.7在审
发明人：周小虎;项天宇;刘市祺;谢晓亮;奉振球;侯增广;姚泊先;黄德兴;于喆;李浩;桂美将 -专利权人： 中国科学院自动化研究所
申请日： 2023-01-11 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G06F18/10 文献下载
摘要：本发明提供一种用于连续操作序列的肌电信号分割方法及系统，包括：获取肌电信号，对所述肌电信号进行标准化预处理；对标准化预处理后的肌电信号进行语义级别的切分处理，生成切分结果；对标准化预处理后的肌电信号进行识别和检测动作间的转移关系，生成转移结果；将所述切分结果和转移结果进行优化，去除部分反事实和异常的检测结果，进行整合输出，得到最终的预测动作序列。本发明解决了现有肌电信号难以进行序列操作行为分析的问题。
一种用于连续操作序列电信号分割方法系统

[发明专利]多视角聚类方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310138483.0在审
发明人：钱胜胜;徐常胜;薛迪展 -专利权人： 中国科学院自动化研究所
申请日： 2023-02-14 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G06F18/2321 文献下载
摘要：本发明提供一种多视角聚类方法、装置、电子设备及存储介质，涉及多媒体技术领域，所述方法包括：获取多视角的样本数据，并将其输入特征提取网络中，得到多视角的样本数据的原始特征；将其分别输入多视角对应的编码器中，得到多视角的样本数据的编码特征；构建狄利克雷过程高斯混合模型的深度变分推理网络，深度变分推理网络用于最小化重参数变分概率分布与狄利克雷过程高斯混合模型的先验概率分布之间的KL距离；将多视角的样本数据的编码特征输入深度变分推理网络中，进行未知聚类数的无监督聚类，得到聚类簇的聚类数和每个视角中各样本的预测聚类标签。本发明可以在未知聚类数的条件下进行多视角聚类，并在聚类过程自动发现聚类数。
视角方法装置电子设备存储介质

[发明专利]类人灵巧操作移动机器人-CN202310253700.0有效
发明人：王鹏;张天懿 -专利权人： 中国科学院自动化研究所
申请日： 2023-03-16 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明提供一种类人灵巧操作移动机器人，涉及机器人技术领域，包括：支撑底盘、移动单元、摄像单元、激光雷达单元、躯干单元和控制单元，移动单元、摄像单元、激光雷达单元和躯干单元均连接至支撑底盘，躯干单元包括躯干本体和仿人手臂，仿人手臂连接至躯干本体，仿人手臂包括手部组件。手部组件包括掌部基板、拇指机构、食指机构、中指机构、无名指机构、小指机构和驱动装置。移动单元、摄像单元、激光雷达单元和躯干单元均与控制单元电连接。由此，操作员可以控制该机器人灵活地执行各种复杂的任务。该机器人具备类人灵巧操作能力及移动能力，同时配置有相机和激光雷达，其能够在复杂危险的环境下辅助或者替代人类执行各种危险的任务。
灵巧操作移动机器人

[发明专利]一种目标检测方法、装置、设备及存储介质-CN202310221030.4有效
发明人：王金桥;李宗树;朱贵波;吴凌翔;刘智威;葛国敬 -专利权人：武汉人工智能研究院;中国科学院自动化研究所
申请日： 2023-03-09 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G06V10/82 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种目标检测方法、装置、设备及存储介质，涉及图形数据读取技术领域，所述方法包括：基于视觉transformer模型获取的查询特征图序列和支持特征图序列进行相关性汇聚运算的结果，确定第二查询特征图序列；基于第二查询特征图序列的自注意力运算和/或交叉注意力运算的结果，确定用于获取查询特征图序列的查询图像对应的预测结果。本申请提供的目标检测方法，极大地缩短了视觉transformer模型的收敛时间，降低了利用该模型预测边界框的难度，既能有效地提取查询图像中和支持类别相关的目标特征区域，同时能够使查询分支不局限于特定支持类别目标实例，能检测任意类别的目标实例。
一种目标检测方法装置设备存储介质

[发明专利]一种博弈对抗数据的处理方法及装置、设备及存储介质-CN202310229903.6有效
发明人：倪晚成;徐佳乐;黄凯奇;王士贤;张书晨;陈杰 -专利权人： 中国科学院自动化研究所
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G06N5/04 文献下载
摘要：本公开涉及一种博弈对抗数据的处理方法及装置、设备及存储介质，所述方法包括：对于所获取博弈对抗数据中的每一个对抗实体，根据所述博弈对抗数据，生成与当前对抗实体对应的时间连续的动作序列；将所述动作序列分割为多个动作子序列；确定每一个动作子序列对应的第一行为语义，并基于多个动作子序列各自对应的第一行为语义，得到当前对抗实体对应的时间连续的第一行为序列；根据多个对抗实体各自对应的第一行为序列，生成多个第二行为语义；最终根据对抗实体的动作序列、第一行为序列和第二行为序列生成博弈对抗文本。从原始博弈对抗数据生成博弈对抗文本的过程，不仅实现对整个博弈过程的自动认知理解，而且也实现对博弈对抗数据的语义标注。
一种博弈对抗数据处理方法装置设备存储介质

[发明专利]基于先验知识的超声扫描视觉导航方法、装置及设备-CN202310283199.2有效
发明人：郝明瑞;陈晨;侯西龙;王双翌 -专利权人： 中国科学院自动化研究所;中国科学院香港创新研究院人工智能与机器人创新中心有限公司
申请日： 2023-03-22 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： A61B8/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于先验知识的超声扫描视觉导航方法、装置及设备，涉及一般的图像数据处理或产生技术领域，方法包括：基于标准超声切面对应的探头位置和角度信息数据库，获取目标超声切面对应的探头位置范围及相应的统计信息，和目标超声切面对应的探头角度范围及相应的统计信息；基于超声探头上安装的标志物，获取超声探头的实时位置和实时角度；将超声探头的实时位置和目标超声切面对应的探头位置范围及相应的统计信息以可视化方式呈现于目标对象的人体图像中，对超声探头的实时角度与目标超声切面对应的探头角度范围及相应的统计信息之间的相对关系进行可视化。从而经验不足的医生或普通人可以通过该可视化界面来获得目标超声切面的有效图像。
基于先验知识超声扫描视觉导航方法装置设备