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[发明专利]面向高曲率管径面的轮式爬壁机器人及其运动控制方法-CN202211696508.0在审
发明人：宋屹峰;王洪光;林松;孙鹏;吕鹏;杨振宇 -专利权人： 中国科学院沈阳自动化研究所;沈阳智能机器人国家研究院有限公司;沈阳智能机器人创新中心有限公司
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明涉及爬壁机器人，特别涉及一种面向高曲率管径面的轮式爬壁机器人。包括机器人控制系统、检测感知系统、被动柔顺系统、机器人机架及驱动系统，其中被动柔顺系统和机器人控制系统设置于机器人机架前后端；驱动系统包括左、右前轮驱动装置及左、右后轮驱动装置，其中左、右前轮驱动装置设置于被动柔顺系统下方，左、右后轮驱动装置设置于机器人机架后端下方；检测感知系统安装在被动柔顺系统和机器人机架上，检测感知系统用于检测机器人机架的位姿信息及被动柔顺系统的滚转和偏航信息且反馈给机器人控制系统，对驱动系统进行速度控制。本发明能够适应高曲率曲面的爬行，完成机器人运动的精准控制，提高了爬壁机器人的使用可靠性。
面向曲率管径面轮式机器人及其运动控制方法

[发明专利]一种全自动磨损试验系统及试验方法-CN202211630303.2在审
发明人：李志海;王恒之;李琳;李星;于洪鹏;顾岩;董雪松 -专利权人： 中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2022-12-19 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G01N3/56 文献下载
摘要：本发明涉及磨损测量技术领域，特别涉及一种全自动磨损试验系统及试验方法。该系统包括自动上下料单元、磨损试验单元、除尘单元、称重单元和控制单元，自动上下料单元用于送料托盘的自动转运，送料托盘为球形样品的装载机构；磨损试验单元设置于自动上下料单元的一侧或两侧，用于完成球形样品的磨损试验过程；除尘单元设置于磨损试验单元的一侧，用于完成球形样品表面粉尘清理；称重单元用于完成球形样品称重，并上传数据；控制单元用于对自动上下料单元、磨损试验单元、除尘单元及称重单元的自动控制，对试验过程的数据信息采集，检测数据的计算和调取，并与检测批次相对应。本发明可以实现全自动化检测，检测效率高，降低生产成本。
一种全自动磨损试验系统方法

[发明专利]一种空间多位姿参数测量组合量具-CN202310203712.2在审
发明人：李峰;侯峻峰;杨德标;任民;王刚;徐志刚 -专利权人： 中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2023-03-06 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G01B21/00 文献下载
摘要：本发明属于产品测量领域，具体地说是一种空间多位姿参数测量组合量具，包括安装架、浮动座、量规、气缸安装板、配重气缸、测距传感器、2D传感器及压紧机构，测距传感器及两个2D传感器分别将测得信息反馈给外接上位机，并通过计算获得所需数值。本发明可以自动测量得出需要测量的待测面A相对于上滑块顶面所在的平面之间的距离、待测面B相对于上滑块顶面所在的平面之间的距离、待测面A相对于待测面C的距离、待测面B相对于待测面C的距离，实现壳体和滑块的空间位姿多位姿参数的自动测量，与人工方式相比，可以极大地提高测量效率，并消除人工测量带来的误差及安全隐患；整体结构设计紧凑，不会占用过多的作业场地空间。
一种空间多位姿参数测量组合量具

[发明专利]一种电缆隧道巡检机器人-CN202111298010.4在审
发明人：王忠;李勇;罗宇;刘佳鑫;袁炜鸿;姚辰;王挺;张凯;邵士亮;刘敏杰;徐梁;董文博 -专利权人： 中国科学院沈阳自动化研究所;国网山东省电力公司;国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院
申请日： 2021-11-04 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种电缆隧道巡检机器人，包括行走机构、支臂组件、测量装置、预警传感器、灭火机构和引导装置，其中行走机构一端设有支臂组件，另一端设有引导装置，所述支臂组件自由端设有测量装置，所述行走机构上侧设有预警传感器和灭火机构，所述引导装置包括支座，且所述支座两侧设有伸缩杆，所述伸缩杆外端设有传动导轮，所述传动导轮上侧设有测距传感器。本发明能够快速精准地将测量器扣在电缆外表面以测量电学数据，支臂组件和测量装置动作灵活准确，有效的解决了现有的电缆隧道巡检机器人在测量导线的电学数据时响应慢、准确性差以及后续校准方式复杂等问题，并且能够在巡检过程中及时发现火灾并自动灭火。
一种电缆隧道巡检机器人

[发明专利]一种隧道巡检机器人用灭火机构及其应急灭火方法-CN202111298109.4在审
发明人：王忠;罗宇;袁炜鸿;刘佳鑫;李雪亮;姚辰;王挺;张凯;徐梁;刘敏杰;邵士亮;董文博 -专利权人： 中国科学院沈阳自动化研究所;国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院;国网山东省电力公司
申请日： 2021-11-04 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： A62C27/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种隧道巡检机器人用灭火机构及其应急灭火方法，其中灭火装置安装于云台上，且灭火装置一侧设有自锁门机构，另一侧设有击发机构，灭火装置上侧设有图像处理装置，自锁门机构包括门盖和门盖驱动组件，灭火装置一侧形成灭火喷口，门盖盖住所述灭火喷口并通过门盖驱动组件驱动转动打开，灭火装置内部设有灭火炮，击发机构包括击发轴杆和击发驱动组件，击发轴杆通过击发驱动组件驱动转动，击发轴杆上设有多个击发块，且各个击发块沿着击发轴杆圆周方向布置，灭火炮上设有击发开关，且击发轴杆转动时，所述击发开关通过对应的击发块压下触发。本发明在机器人巡检过程中能够自动识别火灾灾情，并自动实现灭火功能。
一种隧道巡检机器人灭火机构及其应急方法

[发明专利]一种基于基站的水下机器人长期驻留控制系统及方法-CN202111292849.7在审
发明人：朱宝彤;徐会希;石凯;陈浩;马振波;何宁 -专利权人： 中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2021-11-03 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明涉及水下装备领域，特别涉及一种基于基站的水下机器人长期驻留控制系统及方法。包括水下机器人端和基站端；水下机器人端包括，主控单元、休眠静默与唤醒开关、二次电池组能源、无线充电单元受电端、水下光通信单元A端依次连接，主控单元与水下机器人其他节点设备连接，无线充电单元受电端与休眠静默与唤醒开关连接；基站端包括基站控制单元、基站能源、无线充电单元送电端、水下光通信单元B端。其中基站控制单元分别与基站能源、无线充电单元送电端、水下光通信单元B端连接，基站能源与无线充电单元送电端连接。本发明可实现水下机器人在基站的长期驻留，大大提高水下机器人的作业效率和灵活性。
一种基于基站水下机器人长期驻留控制系统方法

[发明专利]一种面向边缘计算的信息监控系统-CN201911345735.7有效
发明人：刘晓松;石刚;赵伟 -专利权人： 中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2019-12-24 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G06F16/242 文献下载
摘要：本发明涉及智能制造的边缘计算领域，具体地说是一种面向边缘计算的信息监控系统。本发明基于不同的通信协议，监测并存储各类边缘设备数据，同时运用多维度图形展示的交互界面，实现项目方面、边缘设备、边缘侧数据监控、警情查询以及处理以及操作日志的数据读取、查询以及边缘侧数据监控功能。本发明具有直观、易懂，关联查询方便的特点，本发明通过分层逻辑设计，解决各数据库的数据源在硬件平台，操作系统和通信协议的差异问题，在一个更高的抽象层次上进行应用逻辑的设计，减少了系统实现的复杂性，并且使系统具有良好的开发性和扩展性。
一种面向边缘计算信息监控系统

[发明专利]一种水下双臂机器人的鲁棒自适应控制方法-CN202310108562.7在审
发明人：郑鑫辉;田启岩;许文博;张奇峰;杨雪娇;刘晓萌;李德颢 -专利权人： 中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2023-02-14 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及水下机器人的运动控制技术领域，尤其涉及双臂水下机器人在机械臂惯量与载体惯量之间相差不明显时的运动控制。本发明在利用物理模型与系统状态预测载体与机械臂之间扰动的基础上，额外考虑了利用扩展卡尔曼滤波估计剩余的扰动，使状态估计更为精准，且能适应机械臂末端负载。基于计算转矩控制与扰动估计得出系统主控制率，并利用滑模控制技术构建辅助控制率，在存在外界扰动的情况下，保证控制精度，实现系统的控制稳定性，进而增强控制器的鲁棒性，使系统在机械臂运动过程中，机械臂末端仍能准确跟踪参考轨迹，增强了系统的作业能力。
一种水下双臂机器人自适应控制方法

[发明专利]一种水陆两栖的可吸附机器人移动平台-CN202310115910.3在审
发明人：乌云嘎;姜志斌 -专利权人： 中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2023-02-15 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B63B59/06 文献下载
摘要：本发明涉及海洋装备防污损装置领域，特别涉及一种水陆两栖的可吸附机器人移动平台。包括底盘及设置于底盘上的水下机器人，其中底盘包括底盘框架、永磁吸附组件及两组行走执行机构，其中永磁吸附组件设置于底盘框架的底部，用于提供吸附力；两组行走执行机构分别设置于底盘框架的两侧，用于在吸附表面上行走；水下机器人用于在水下环境中实现六个自由度的控制。本发明能够实现在地面或吸附表面的稳定吸附运动，且能够在海洋装备离岸的状态下，水陆两栖，自主完成清洗、涂漆等工作，避免人工操作，简化作业流程，提高效率，增加经济效益。
一种水陆两栖吸附机器人移动平台

[发明专利]一种电力系统虚假数据注入攻击检测方法及装置-CN202211606776.9在审
发明人：朱庆;郑红娟;陈良亮;杨凤坤;俞航;顾琳琳;林慧婕;李泽煜;陆震军;杨志家;宋纯贺;方佳伟 -专利权人：国电南瑞南京控制系统有限公司;国电南瑞科技股份有限公司;中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2022-12-14 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： H04L9/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种电力系统虚假数据注入攻击检测方法及装置，该方法包括：根据t时刻的系统状态，采用自适应系数卡尔曼滤波法对系统进行状态估计，得到第一状态估计值；根据t时刻的系统状态，利用加权最小二乘法对系统进行状态估计，得到第二状态估计值；根据第一状态估计值、第二状态估计值和预设一致性检验阈值，对系统进行状态一致性检验；响应于状态一致性检验不通过，根据第一状态估计值进行残差检验，根据残差检验结果，确定虚假数据注入攻击检测结果。
一种电力系统虚假数据注入攻击检测方法装置

[发明专利]一种AUV式拖曳观测平台及其使用方法-CN202111265405.4在审
发明人：陈质二;张行健;俞建成 -专利权人： 中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2021-10-28 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B63G8/00 文献下载
摘要：本发明属于新概念海洋机器人领域，具体地说是一种AUV式拖曳观测平台及其使用方法，观测平台包括AUV、拖缆及拖鱼，AUV前后两端的左右两侧分别对称安装有一对负升力舵翼，AUV的尾部安装有推进器，AUV的内部分别固定有绞车及排绳器；拖缆的一端穿过排绳器后缠绕在绞车上，拖缆的另一端由AUV的外壳穿出后与拖鱼相连，拖缆上集成有观测装置；负升力舵翼包括负升力翼及舵板，负升力翼的上表面为平面、下表面为弧面，负升力翼的后缘襟翼由可相对转动的舵板代替。本发明具有高海况适应性、移动响应快速、深层水体观测连续性、平台高安全性、敏感区域观测精细等优点。
一种 auv 拖曳观测平台及其使用方法

[发明专利]一种敷设MFC太阳翼帆板的有限元建模方法-CN202211033704.X在审
发明人：骆海涛;李华东;刘子然;富佳;刘广明 -专利权人： 中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2022-08-26 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本发明涉及一种敷设MFC太阳翼帆板的有限元建模方法，包括：建立“向日葵”太阳翼帆板的初始模型，并在matlab中进行网格划分；在经过单元建模、链接条件、整体建模、设计求解器等环节后，输入相关工况参数，计算得出仿真结果。本发明可实现MFC压电层合板的压电建模，包括传感器建模和致动器建模，并将其与悬臂板有限元模型结合，针对空间太阳翼帆板整体压电层合板系统进行综合建模和过程仿真，在matlab软件上实现了太阳翼帆板实验平台，给太阳翼帆板主动抑振控制算法设计奠定基础，为验证算法有效性提供重要参考。
一种敷设 mfc 太阳帆板有限元建模方法

[发明专利]PLC的安全处理单元及其总线仲裁方法-CN201711212359.5有效
发明人：尚文利;刘贤达;赵剑明;尹隆;袁贵扬;曾鹏 -专利权人： 中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2017-11-28 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G06F21/71 文献下载
摘要：本发明涉及PLC的安全处理单元及其总线仲裁方法，为PLC提供一种主动防御手段，构造PLC硬件和软件安全层。在硬件安全层，加入部分硬件处理机制支持可信度量、加密算法和签名算法，使用虚拟化隔离技术；在软件安全层，提供透明加解密、完整性验证、备份恢复和虚拟化隔离安全机制。在安全处理方面进行改进，以期达到安全可靠的目的。本发明能够正确建立PLC的可信环境，确保PLC经过严格验证的路径引导。设计了全新的星型信任结构，降低信息传递时的损耗，提高信息传递的效率。
plc 安全处理单元及其总线仲裁方法

[发明专利]一种基于示功图的抽油井产量计算方法-CN201711265561.4有效
发明人：曾鹏;郑东梁;李世超;石硕;张立婷;于海斌 -专利权人： 中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2017-12-05 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G06Q10/0639 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于示功图的抽油井产量计算方法，通过对油井地面功图进行分析，结合油田实际生产数据与静态参数，求取油井泵功图，通过采用改进五点曲率法，求取计算油井有效冲程。通过对油井进行产量标定，采用BP神经网络的方法，计算出漏失量机理模型中无法测量的数据，并计算油井产液量。同时结合抽油井工作状态，对抽油井计算产液量进行修正。本发明改变了以往在传统模式下，采用硬件设备计量的情况，通过采用示功图的方式精确计算油井产量，基于示功图计量技术的实施，实现了以油井单井产量计量为核心，油井产量的精确计量，同时辅以对油井进行工况监控，对釆集的数据进行分析诊断，不仅可以减少油田成本，还可实现提高油井系统效率的目的。
一种基于示功图油井产量计算方法

[发明专利]一种可重构室内移动机器人导航性能测评仪及其测评方法-CN201510381775.2有效
发明人：李斌;张国伟;王聪;梁志达;张翰铎;刘启宇 -专利权人： 中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2015-07-02 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种可重构室内移动机器人导航性能测评仪，包括定位传感器、摄影测量系统、计算机、移动机器人以及设置于移动机器人上的测量标靶；所述定位传感器和摄影测量系统均与计算机连接；所述定位传感器设置于测试环境上方或侧面。方法包括：对测量标靶进行标定；根据相邻的两个定位传感器探测的重叠区域内测量标靶得到各定位传感器之间的矢量位置关系；计算机根据各定位传感器之间的矢量位置关系实时得到移动机器人的位置和航向。本发明中多台定位传感器可进行重新组合适应不同面积大小的测试环境，适用于体积大、中、小型号的室内移动机器人导航性能测试。
一种可重构室内移动机器人导航性能测评及其方法