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[实用新型]一种针对球形样品的自动化密度测量系统-CN202223464520.7有效
发明人：李志海;于洪鹏;王恒之;李琳;李星;李元;董雪松;顾岩;荣亮 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G01N9/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种针对球形样品的自动化密度测量系统，属于球形样品密度测量技术领域。该测量系统包括：转运模块、除尘模块、称重模块、测径模块、处理器、显示模块、存储模块。本实用新型能够自动化采集、传输和存储球形样品的重量、直径、体积、密度测量数据，以及球形样品按批次自动化上下料，自动化清扫球形样品表面灰尘，并自动计算、显示球形样品单球及批次的测量数据，具有功能丰富，结构简单特点。同时能够提升球形样品的检测效率和精度，为球形样品实现高精度自动化测量提供保证。
一种针对球形样品自动化密度测量系统

[实用新型]全自动落球试验系统-CN202223393499.6有效
发明人：李志海;王恒之;李琳;李星;于洪鹏;顾岩;董雪松 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2022-12-19 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G01N3/303 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种落球试验技术领域，特别涉及一种全自动落球试验系统。包括：AGV对接机构、自动上下料机构、跌落试验机构及控制系统；其中AGV对接机构用于送料托盘的自动转运；自动上下料机构设置于AGV对接机构的上方，用于球体的上下料；跌落试验机构设置于AGV对接机构的一侧，用于球体的跌落试验；控制系统用于控制AGV对接机构、自动上下料机构及跌落试验机构。本实用新型对球体进行一定次数的跌落试验，可实现分批次自动上下料、按批次自动检测、已检待判样品分批次摆放等功能，配置球床破损球自动更换，检测数据可自动生成记录报告，上传至集中控制中心，可通过集控中心远程对设备的工作状态进行监控。
全自动试验系统

[实用新型]金属粉末松装密度的自动化测量装置-CN202223444631.1有效
发明人：李志海;李元;荣亮;于洪鹏;王恒之;顾岩;李琳 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2022-12-22 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G01N9/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及松装密度测量技术领域，尤其涉及一种金属粉末松装密度的自动化测量装置。该装置包括搅拌装置、样品容器托盘、漏斗松装装置、清洁装置Ⅰ、刮平装置、电子天平、清洁装置Ⅱ及机器人，其中漏斗松装装置包括箱体Ⅰ及设置于箱体Ⅰ内的漏斗，漏斗的下方放置量杯；清洁装置Ⅰ设置于箱体Ⅰ内用于清洁漏斗附近粉尘；搅拌装置设置于箱体Ⅰ的一侧，用于搅拌漏斗内的样品；刮平装置设置于箱体Ⅰ的另一侧，用于刮去量杯上方多余的粉末；电子天平用于测量量杯内粉末的质量；清洁装置Ⅱ用于清洁量杯和样品容器中粉尘；机器人用于搬运样品容器和量杯。本实用新型可以实现自动化测量，具有效率高、测量精度稳定、降低操作人员工作强度等优点。
金属粉末密度自动化测量装置

[实用新型]全自动磨损试验系统-CN202223395729.2有效
发明人：李志海;王恒之;李琳;李星;于洪鹏;顾岩;董雪松 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2022-12-19 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G01N3/56 文献下载
摘要：本实用新型涉及磨损测量技术领域，特别涉及一种全自动磨损试验系统。该系统包括自动上下料单元、磨损试验单元、除尘单元、称重单元和控制单元，自动上下料单元用于送料托盘的自动转运，送料托盘为球形样品的装载机构；磨损试验单元设置于自动上下料单元的一侧或两侧，用于完成球形样品的磨损试验过程；除尘单元设置于磨损试验单元的一侧，用于完成球形样品表面粉尘清理；称重单元用于完成球形样品称重，并上传数据；控制单元用于对自动上下料单元、磨损试验单元、除尘单元及称重单元的自动控制，对试验过程的数据信息采集，检测数据的计算和调取，并与检测批次相对应。本实用新型可以实现全自动化检测，检测效率高，降低生产成本。
全自动磨损试验系统

[发明专利]一种全自动磨损试验系统及试验方法-CN202211630303.2在审
发明人：李志海;王恒之;李琳;李星;于洪鹏;顾岩;董雪松 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2022-12-19 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G01N3/56 文献下载
摘要：本发明涉及磨损测量技术领域，特别涉及一种全自动磨损试验系统及试验方法。该系统包括自动上下料单元、磨损试验单元、除尘单元、称重单元和控制单元，自动上下料单元用于送料托盘的自动转运，送料托盘为球形样品的装载机构；磨损试验单元设置于自动上下料单元的一侧或两侧，用于完成球形样品的磨损试验过程；除尘单元设置于磨损试验单元的一侧，用于完成球形样品表面粉尘清理；称重单元用于完成球形样品称重，并上传数据；控制单元用于对自动上下料单元、磨损试验单元、除尘单元及称重单元的自动控制，对试验过程的数据信息采集，检测数据的计算和调取，并与检测批次相对应。本发明可以实现全自动化检测，检测效率高，降低生产成本。
一种全自动磨损试验系统方法

[发明专利]一种金属粉末松装密度的自动化测量装置及方法-CN202211657055.0在审
发明人：李志海;李元;荣亮;于洪鹏;王恒之;顾岩;李琳 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2022-12-22 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G01N9/02 文献下载
摘要：本发明涉及松装密度测量技术领域，尤其涉及一种金属粉末松装密度的自动化测量装置及方法。该装置包括搅拌装置、样品容器托盘、漏斗松装装置、清洁装置Ⅰ、刮平装置、电子天平、清洁装置Ⅱ及机器人，其中漏斗松装装置包括箱体Ⅰ及设置于箱体Ⅰ内的漏斗，漏斗的下方放置量杯；清洁装置Ⅰ设置于箱体Ⅰ内用于清洁漏斗附近粉尘；搅拌装置设置于箱体Ⅰ的一侧，用于搅拌漏斗内的样品；刮平装置设置于箱体Ⅰ的另一侧，用于刮去量杯上方多余的粉末；电子天平用于测量量杯内粉末的质量；清洁装置Ⅱ用于清洁量杯和样品容器中粉尘；机器人用于搬运样品容器和量杯。本发明可以实现自动化测量，具有效率高、测量精度稳定、降低操作人员工作强度等优点。
一种金属粉末密度自动化测量装置方法

[发明专利]一种全自动落球试验系统-CN202211629600.5在审
发明人：李志海;王恒之;李琳;李星;于洪鹏;顾岩;董雪松 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2022-12-19 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G01N3/303 文献下载
摘要：本发明涉及一种落球试验技术领域，特别涉及一种全自动落球试验系统。包括：AGV对接机构、自动上下料机构、跌落试验机构及控制系统；其中AGV对接机构用于送料托盘的自动转运；自动上下料机构设置于AGV对接机构的上方，用于球体的上下料；跌落试验机构设置于AGV对接机构的一侧，用于球体的跌落试验；控制系统用于控制AGV对接机构、自动上下料机构及跌落试验机构。本发明对球体进行一定次数的跌落试验，可实现分批次自动上下料、按批次自动检测、已检待判样品分批次摆放等功能，配置球床破损球自动更换，检测数据可自动生成记录报告，上传至集中控制中心，可通过集控中心远程对设备的工作状态进行监控。
一种全自动试验系统

[发明专利]一种工业机器人空间位姿精度测试系统-CN202110016562.5在审
发明人：李志海;于洪鹏;吴镇炜;吴清潇;王恒之;欧锦军 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2021-01-07 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种工业机器人空间位姿精度测试系统，属于工业机器人技术领域。该测试系统包括测试仪和测试靶标，所述测试仪包括外壳、工业相机和激光器，工业相机和激光器安装于外壳内，两套激光器平行固定，所述工业相机与激光器呈一定角度，用于工业机器人空间坐标采集。所述测试靶标包括测试底座、十字光标、发光器组成，所述发光器安装于测试底座内部，所述十字光标固定在测试底座表面。所述测试靶标可以固定在机器人末端，与固定在测试台架上面的测试仪形成一套测试系统，或将两者替换，测试靶标固定在测试台架上面，测试仪固定在机器人末端，均可以实现工业机器人空间位姿精度测试需求。
一种工业机器人间位精度测试系统

[发明专利]工业机器人重复定位精度测量装置的标定装置和标定方法-CN201910422319.6有效
发明人：山天涯;王恒之;于洪鹏 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2019-05-21 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种工业机器人重复定位精度测量装置的标定装置和标定方法，属于机器人技术领域。所述的标定装置包括星型杆架、定位标准球和凹面球座。当工业机器人重复定位精度测量装置的位移测量传感器安装位置产生意外的偏移后，使用标定装置对其进行标定操作，可快速完成位移测量传感器安装位置的标定调整，进而确保测量装置可以稳定准确地测量计算工业机器人的重复定位精度。该方法精度高、结构简单、操作方便，可在工作现场快速完成标定应用。
工业机器人重复定位精度测量装置标定方法

[发明专利]一种装配式绿色建筑及施工方法-CN202010603781.9有效
发明人：孔露露;刘世仿;余平伟;周晓英;林明理;王淑桃;王恒之;邢兴杰;李昂;王琦 -专利权人：郑州大学综合设计研究院有限公司;河南省建筑科学研究院有限公司
申请日： 2020-06-29 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： A01G9/02 文献下载
摘要：本发明属于绿色建筑技术领域，具体公开了一种装配式绿色建筑，包括与建筑本体相配合的雨水收集系统和控制系统，建筑本体顶部设有太阳能利用系统和屋顶绿化系统；建筑本体地下部分设有与建筑本体室内相配合的恒温机构，建筑本体外墙上设有绿植种植系统；本发明通过利用装配式建筑的优点，利用装配件之间的相互啮合关系实现稳固的建筑本体结构，利用雨水收集系统对雨水充分收集，在建筑本体屋顶上设置可调节清洗的太阳能收集系统进行太阳能收集和清洗，使该绿色建筑具有良好的装配稳定性，并且具有节能、环保等优点，能有效减少废弃排放和资源损耗，营造绿色生态环境。
一种装配式绿色建筑施工方法

[发明专利]一种工业机器人空间位姿精度测试系统-CN201911237685.0在审
发明人：李志海;于洪鹏;吴镇炜;吴清潇;王恒之;欧锦军 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2019-12-06 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种工业机器人空间位姿精度测试系统，属于工业机器人技术领域。该测试系统包括位姿测量立方体组件、测量靶标、电源模块、视觉传感器、操作台组成；所述测量立方体组件通过螺栓固定在机器人测量区域正面；所述测量靶标用螺钉固定在位姿测量立方体表面的X型槽中，X形槽位于位姿测量立方体组件的正表面，总长度为1000mm，满足不同机器人工作空间的需求；所述电源模块通过螺钉固定在基座底部，可同时为五个测量靶标供电；所述视觉传感器固定在机器人末端，通过通讯线缆与操作台相连接。本发明的测试系统专门用于测试工业机器人空间位姿精度，使用方便、测量工作效率高、精度高、成本低廉。
一种工业机器人间位精度测试系统

[发明专利]一种装配式建筑预制件及专用设备-CN202010581173.2有效
发明人：孔露露;刘世仿;周晓英;林明理;余平伟;王淑桃;王恒之;邢兴杰;李昂;王琦 -专利权人：郑州大学综合设计研究院有限公司;河南省建筑科学研究院有限公司
申请日： 2020-06-23 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： E04B1/20 文献下载
摘要：一种装配式建筑预制件及专用设备，属于装配式建筑技术领域，公开了一种装配式建筑预制件，包括预制件本体和铺设在预制件本体内的钢筋骨架，预制件本体的左右侧边缘处设置有连接结构，连接结构与钢筋骨架连接成一体，连接结构包括固定件和连接件，钢筋骨架包括设置在同侧两个固定件之间的中心钢筋网和/或分别设置在同侧两个固定件外侧的两张面侧钢筋网，还公开了一种装配式建筑预制件专用设备，与上述装配式建筑预制件配合使用。本发明强度稳定，工作效率高，安全性能好，节能减排减耗效果显著，对装配式建筑本身、建筑结构、给排水和电气领域进行了较大的创新，值得推广使用。
一种装配式建筑预制件专用设备

[发明专利]肿瘤靶向型注射用冬凌草甲素干混悬剂及其制备方法-CN201811266944.8有效
发明人：王传金;王恒之;孙瑶;杜德琳 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2018-10-29 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： A61K9/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种肿瘤靶向型注射用冬凌草甲素干混悬剂及其制备方法。所述的肿瘤靶向型注射用冬凌草甲素干混悬剂按重量百分数计，包含冬凌草甲素5％～40％，2‑氨‑4‑羟‑7,8‑二氢蝶酸偶联石墨烯复合物40％～60％，润湿剂0.1％～30％，助悬剂1％～40％，通过按比例将冬凌草甲素、2‑氨‑4‑羟‑7,8‑二氢蝶酸偶联石墨烯复合物、润湿剂、助悬剂研磨混合均匀后过筛，真空度低于10Pa以下分装于西林瓶中，并密封即可制得。本发明的肿瘤靶向型注射用冬凌草甲素干混悬剂，通过控制各组分的含量，显著提高了冬凌草甲素的肿瘤靶向性和抗肿瘤效果及其稳定性。
肿瘤靶向注射冬凌草甲素干混悬剂及其制备方法

[发明专利]一种从橘皮中提取精油的方法-CN201810417112.5在审
发明人：王传金;王恒之;杜德琳;孙瑶 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2018-05-04 - 公布日： 2019-09-13 - 主分类号： C11B9/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种从橘皮中提取精油的方法，包括以下步骤：将新鲜橘皮洗净后和水混合研磨成膏体状，与玻璃珠混合后置于带有搅拌装置的蒸馏釜中进行蒸馏；对蒸馏釜内的溜出物进行冷却，得溜出液；将冷却后的溜出液导入油水分离器中进行油水分离，分离出橘皮精油，用无水硫酸钠干燥，得到橘皮精油。该方法提取的橘皮精油纯度较高，极大地缩短提取时间，新鲜橘皮精油提取率能达到90％以上，该方法操作简单、成本低，适合工业化生产。
橘皮精油橘皮溜出液蒸馏釜精油冷却无水硫酸钠干燥油水分离器方法提取搅拌装置研磨成膏油水分离蒸馏玻璃珠水混合新鲜出物洗净

[发明专利]一种协作机器人碰撞安全测试系统和测试方法-CN201910484759.4在审
发明人：李志海;于洪鹏;吴镇炜;王恒之 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2019-06-05 - 公布日： 2019-08-23 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种协作机器人碰撞安全测试系统和测试方法，属于协作机器人技术领域。该测试系统包括实验台、角度调节座、力觉系统、同步控制系统和测试仪；所述角度调节座固定在所述实验台的侧面上；根据机器人撞击角度的不同，力觉系统的固定底座固定在实验台的上表面或者角度调节座上；所述同步控制系统和测试仪固定在实验台的上表面上；所述力觉系统通过通讯线缆与同步控制系统输入端相连接，同步控制系统的输出端连接测试仪。本发明的测试系统和方法专门用于测试协作机器人接触力，使用方便、测量工作效率高。
同步控制系统协作机器人实验台角度调节座测试仪碰撞安全测试测试系统上表面测试测量工作效率输出端连接固定底座通讯线缆接触力机器人侧面

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