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[发明专利]智能交通仿真平台车辆定位方法及系统-CN202310784505.0在审
发明人： 严瑞东;姜锐;贾斌;高自友 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G01S5/06 文献下载
摘要：本公开提供的智能交通仿真平台车辆定位方法，包括：搭建含有摄像机、UWB基站、服务器和微缩智能车的智能交通仿真平台并初始化，服务器中生成有视觉动态目标状态列表、UWB动态目标状态列表和检测列表；摄像机以频率f获取监测区域的图像并更新当前帧视觉动态目标状态列表，以频率f获取UWB基站所接收的信息并更新UWB动态目标状态列表；针对视觉动态目标状态列表中的每一车辆，从UWB动态目标状态列表中筛选出与该车辆的图像检测坐标之差在距离阈值以内的车辆的UWB标签坐标，以将车辆的UWB标签ID号与视觉动态目标状态列表中车辆的图像检测坐标和图像检测速度相匹配，利用匹配信息更新检测列表。本公开的定位精度高且成本低。
智能交通仿真平台车辆定位方法系统

[发明专利]一种紧凑型交通工具用热管理系统-CN202111250721.4在审
发明人：杨志宇;胡伟;曹皇亲;严瑞东 -专利权人：上海适宇智能科技有限公司
申请日： 2021-10-26 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： B60H1/00 文献下载
摘要：本发明提供一种紧凑型交通工具用热管理系统，包括制冷剂回路和冷却液回路；其中，制冷剂回路包括乘员舱回路和电池回路；包括压缩机、冷凝器、制冷膨胀阀和蒸发器；压缩机、冷凝器、制冷膨胀阀和蒸发器通过管道依次串联连接；电池回路包括压缩机、冷凝器、冷水机膨胀阀和冷水机；压缩机、冷凝器、冷水机膨胀阀和冷水机依次串联形成一个闭环回路；冷却液回路包括冷水机、动力电池的热交换器、水泵和电加热装置，冷水机、动力电池、水泵和电加热装置依次串联成为一个闭环回路；该专利提出的热管理系统，结构紧凑，各零部件可集成在一个狭小的空间内，功能完备，舒适度优越，且重量轻，效率高，可同时实现乘员舱制冷/制热及电池冷却/加热，确保了乘员舱舒适性和电池安全性。
一种紧凑型交通工具管理系统

[发明专利]基于能量平衡的热泵综合余热利用控制方法-CN202211411084.9在审
发明人：类兴隆;杨志宇;胡伟;严瑞东;李坤敏;汤飞;张万祥 -专利权人：上海适宇智能科技有限公司
申请日： 2022-11-11 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B60H1/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于能量平衡的热泵综合余热利用控制方法，其构建冷媒回路、采暖回路，结合总热需求、电池热需求、以及系统可用热量的计算，设计纯水源热泵平衡模式、纯空气源热泵平衡模式、双热源热泵平衡模式；当双热源热泵制热状态时，通过外换吸收空气热和电池冷却板式换热器吸收电池回路热量；当电机余热热泵状态时，电机余热用于乘员舱加热；当空气源热泵加热状态时，热泵模式对乘员舱和电池加热。本发明采用统一的集中式能量控制策略，兼顾各种模式工况的能量需求及平衡，通过制热需求区间内规划响应余热利用方案，实现全工况实现能量平衡；余热利用功能全场景自适应性强，余热利用边界拓宽，全工况余热效率高，采用自适应算法。
基于能量平衡综合余热利用控制方法

[发明专利]热管理系统及其控制方法、车辆-CN202110513305.2在审
发明人：肖军;刘志强;严瑞东;唐明明;赵仁中;郑梦倩 -专利权人：威马智慧出行科技（上海）股份有限公司
申请日： 2021-05-11 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： B60H1/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种热管理系统及其控制方法、车辆。该热管理系统，包括：热泵空调系统、电池热管理系统、驾乘舱热管理系统和第一热耦合器；第一热耦合器具有相互热耦合的第一换热通道、第二换热通道和第三换热通道；第一换热通道串联至热泵空调系统的回路中，第二换热通道串联至电池热管理系统的回路中，第三换热通道串联至驾乘舱热管理系统的回路中。本申请实施例实现了热泵空调系统、电池热管理系统和驾乘舱热管理系统之间的余热分享，可以极大地提高各热系统的热利用率，降低能耗，利于延长新能源车辆的续航能力。
管理系统及其控制方法车辆

[发明专利]热管理系统及车辆-CN202110146185.7在审
发明人： 严瑞东 -专利权人：威马智慧出行科技（上海）股份有限公司
申请日： 2021-02-02 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： F25B5/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种热管理系统及车辆，其包括压缩机、第一膨胀阀、同轴管、冷凝器、气液分离器和空调主机，所述同轴管具有内管进口、内管出口、外管进口和外管出口，所述冷凝器具有冷媒进口和冷媒出口，所述压缩机的出料口与空调主机连接，所述空调主机通过第一膨胀阀连接所述内管进口，所述内管出口与冷凝器的冷媒进口连接，所述冷媒出口与外管进口连接，所述外管出口通过气液分离器与压缩机的入料口连接。利用本申请能够利用压缩机将冷媒输送至空调主机冷凝散热，从而调节乘员舱温度，无需使用高压电进行加热，可减少电能的消耗，提高车辆的续航能力，而且结构简单，方便装配和维修。
管理系统车辆

[发明专利]一种基于预测反馈的辅助驾驶用目标车辆换道识别方法-CN201910870854.8有效
发明人：杨殿阁;寇胜杰;严瑞东;于伟光;于春磊;江昆 -专利权人：清华大学
申请日： 2019-09-16 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于预测反馈的辅助驾驶用目标车辆换道识别方法，首先实时采集周围目标车辆运动状态信息和道路结构信息，得到自车坐标系下目标车辆的运动状态；然后计算地面坐标系下目标车辆运动状态，提取当前时刻目标车辆的换道意图特征量；根据上述换道意图特征量初步识别目标车辆的换道结果；对初步识别结果采用多项式拟合与最优化方法预测目标车辆运动轨迹；将符合匀加速运动约束的运动轨迹作为目标车辆参考运动轨迹，计算目标车辆预测运动轨迹与参考运动轨迹的累积距离偏差，以此校核初步识别结果作为最终的目标车辆换道识别结果。本发明提高了观测噪声下目标车辆换道识别的准确率，增强了目标车辆换道识别方法的鲁棒性。
一种基于预测反馈辅助驾驶目标车辆识别方法

[发明专利]空气调节装置、方法及汽车-CN202010524430.9在审
发明人：李清龙;严瑞东;卢伟;刘志强 -专利权人：威马智慧出行科技（上海）有限公司
申请日： 2020-06-10 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： B60H1/24 文献下载
摘要：本申请提供了一种空气调节装置、方法及汽车，空气调节装置包括：消毒仓；鼓风机，进气口与消毒仓连接，出风口设置有排气管道；吸气换向门，一端连接消毒仓，另一端以择一选通的方式连接外气风道和第一内气风道，用于控制消毒仓连通外气风道或第一内气风道；排气换向门，一端连接排气管道，另一端以择一选通的方式连接外气风道和第二内气风道，用于控制排气管道连通外气风道或第二内气风道。通过选择吸气换向门和排气换向门的导通方式，利用鼓风机驱动空气流动，可以根据需求控制密闭空间与外界的气压差。
空气调节装置方法汽车

[发明专利]一种面向混合交通流的低成本网联通信装置-CN202110160475.7在审
发明人： 严瑞东;贾斌;姜锐;高自友 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2021-02-05 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： H04W4/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种面向混合交通流的低成本网联通信装置，包括Zigbee模块、天线、GPS模块、单片机开发板、车辆通信接口和电池；所述电池分别与GPS模块、单片机开发板和Zigbee模块连接，所述单片机开发板分别与GPS模块、Zigbee模块和车辆通信接口连接，所述Zigbee模块与天线连接；所述Zigbee模块、GPS模块、单片机开发板、车辆通信接口和电池封装成一个整体设置于汽车内部，所述天线设置于汽车车顶，所述装置可方便快速地将普通车改造为网联车，在5G未覆盖区域或未安装5G车载设备的两个或多个车之间，实现V2X通信，从而为缓解交通拥堵提供低成本网联通信支持。
一种面向混合通流低成本联通装置

[发明专利]一种电动汽车热泵系统及电动汽车-CN201911416299.8有效
发明人：蒋翱阳;严瑞东 -专利权人：威马智慧出行科技（上海）有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： B60H1/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种电动汽车热泵系统及电动汽车，包括压缩机、气液分离器、四通换向阀、蒸发器、外部换热器、高压加热器、空调芯体和第一换热器；所述压缩机、所述气液分离器、所述蒸发器和所述四通换向阀之间连接有第一循环管道；所述外部换热器连接在所述第一循环管道上；所述第一换热器连接在所述第一循环管道上；所述高压加热器与所述空调芯体之间连通有第二循环管道，所述第二循环管道与所述第一换热器连接。本发明公开的电动汽车热泵系统及电动汽车，可以采用回收的热量给空调芯体采暖和电池包加热，可以实现多种加热模式，满足了不同的需求，减少了系统中能量的消耗，减小了电动汽车在冬季续航里程的衰减，提高了电动汽车的续航能力。
一种电动汽车系统

[实用新型]空气调节装置及汽车-CN202021066418.X有效
发明人：李清龙;严瑞东;卢伟;刘志强 -专利权人：威马智慧出行科技（上海）有限公司
申请日： 2020-06-10 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： B60H1/24 文献下载
摘要：本申请提供了一种空气调节装置及汽车，空气调节装置包括：消毒仓；鼓风机，进气口与消毒仓连接，出风口设置有排气管道；吸气换向门，一端连接消毒仓，另一端以择一选通的方式连接外气风道和第一内气风道，用于控制消毒仓连通外气风道或第一内气风道；排气换向门，一端连接排气管道，另一端以择一选通的方式连接外气风道和第二内气风道，用于控制排气管道连通外气风道或第二内气风道。通过选择吸气换向门和排气换向门的导通方式，利用鼓风机驱动空气流动，可以根据需求控制密闭空间与外界的气压差。
空气调节装置汽车

[发明专利]一种基于学习采样式的汽车自动驾驶运动规划方法及系统-CN202010236474.1有效
发明人：江昆;周伟韬;杨殿阁;严瑞东;黄晋 -专利权人：清华大学
申请日： 2020-03-30 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于学习采样式的汽车自动驾驶运动规划方法及系统，其包括：建立车辆运动学模型；初始化Open表和Closed表；计算每条前向仿真轨迹的评价值，选取评价值最高的轨迹作为规则最优轨迹；对前向仿真轨迹进行Q值函数估计，选择Q值最大的轨迹作为强化学习轨迹；从规则最优轨迹和强化学习轨迹中选取初段最优轨迹，并存入Closed表中；利用碰撞检测方法筛选不碰撞前向仿真轨迹，将不碰撞的前向仿真轨迹存入Open表中；计算每条前向仿真轨迹的评价值，选取评价值最高的前向仿真轨迹作为候选最优轨迹，并存入Closed表中；候选最优轨迹终点在运动规划所需求的终点范围内时结束运动规划过程；将Closed表格中的初段最优轨迹和候选最优轨迹连接，形成最终规划轨迹。
一种基于学习样式汽车自动驾驶运动规划方法系统

[发明专利]一种基于连续图像约束位姿估计的车辆换道预警方法-CN201911030362.4有效
发明人：杨殿阁;寇胜杰;严瑞东;于伟光;江昆;于春磊;杨蒙蒙 -专利权人：清华大学
申请日： 2019-10-28 - 公布日： 2021-01-01 - 主分类号： B60W40/02 文献下载
摘要：本发明提出的一种基于连续图像约束位姿估计的车辆换道预警方法，包括：建立目标车辆车身坐标系、自车车身坐标系和像素坐标系；目标车辆图像采集与处理及自车状态测量；利用连续N帧图像建立目标车辆三维边界框与二维边界框的投影约束；利用连续多帧图像建立同一目标车辆位置运动约束；联立各约束，求解目标车辆在自车车身坐标系中的位置和方位，即确定目标车辆的三维边界框；根据确定的三维边界框，确定目标车辆与自车的横纵向相对位置关系；评估目标车辆对自车换道的碰撞风险。本发明使用相机采集连续多帧侧后方车辆图像，高精度地估计他车位姿，从而更精确的计算他车与自车的横纵向距离，进行车辆换道预警。
一种基于连续图像约束估计车辆预警方法

[发明专利]一种交叉路口车辆状态检测及V2X广播方法-CN201810947573.3有效
发明人：杨殿阁;严瑞东;黄书昊;江昆;于春磊 -专利权人：清华大学
申请日： 2018-08-20 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： G08G1/0967 文献下载
摘要：本发明涉及一种交叉路口车辆状态检测及V2X广播方法，属于智能交通技术领域。包括：搭建系统平台后对系统进行初始化及图像标定；然后，通过车牌号识别和跟踪相结合的方法，分别对各个摄像机采集的图像进行处理，得到单摄像机图像中车辆的车牌号、坐标、速度、时间；接着，在交叉路口车辆全局信息列表中，更新摄像机n第i帧的信息，同时采用卡尔曼滤波算法估计并更新其它摄像机中车辆的状态，从而得到交叉路口所有车辆在同一时刻的车牌号、坐标、速度、时间；最后，通过V2X路侧设备，将车辆全局信息广播给交叉路口范围内的车辆。本发明实现了可视条件下的交叉路口车辆状态检测及V2X广播，为交叉路口智能车辆的通行决策提供数据支撑。
一种交叉路口车辆状态检测 v2x 广播方法

[发明专利]基于无信号十字路口分区的智能网联汽车速度决策方法-CN201910608855.5有效
发明人：杨殿阁;严瑞东;李炜;覃柄嘉;程锦;兰志前;江昆 -专利权人：清华大学
申请日： 2019-07-08 - 公布日： 2020-10-09 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明是一种基于无信号十字路口分区的智能网联汽车速度决策方法，适用于V2X环境下的无信号十字路口的多车速度决策问题。本发明包括以下步骤：1)十字路口分区，分为三类区域；2)设定参数，包括车辆等待时间阈值；3)不同区域通行速度设定；4)同车道车辆防撞车速设定。本发明同一时刻只允许一个平行方向的车辆通行，避免了建立复杂的冲突点数学建模，也无需考虑复杂路径规划和优化方程求解；通过设定单方向等待时间阈值，避免了长时间单方向车辆滞留；通过将十字路口分区，可以根据实际交通情况在各分区内进行计算；本发明鲁棒性高、操作简单、可直接运行于低成本路侧计算平台。
基于信号十字路口分区智能汽车速度决策方法

[发明专利]一种分布式智能网联汽车交叉路口复杂场景通行决策方法-CN201910015069.4有效
发明人：杨殿阁;严瑞东;黄健强;江昆;张博维;程锦;黄嘉皓 -专利权人：北京超星未来科技有限公司
申请日： 2019-01-08 - 公布日： 2020-09-11 - 主分类号： G08G1/0967 文献下载
摘要：本发明提出的一种分布式智能网联汽车交叉路口复杂场景通行决策方法，属于智能交通技术领域。与传统基于规则或强化学习的无信号灯交叉路口决策方法不同，本发明引入了车辆违反交通规则检测机制，实现了规则与强化学习方法的融合。首先采用隐式曲线族的车辆违章检测算法判断交叉路口是否有车辆违反交通规则；当车辆都遵守交通规则时，采用规则方法进行交叉路口车辆通行决策；反之则采用基于强化学习的方法进行交叉路口车辆通行决策。本发明实现了遵守与违反交通规则混杂的复杂交通场景下的无信号灯交叉路口智能网联汽车自主通行决策，为提高复杂环境下的交通安全和交叉路口通行效率提供技术支撑。
一种分布式智能汽车交叉路口复杂场景通行决策方法

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