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[发明专利]面向激光雷达测试的可移动两自由度目标板位姿调节系统-CN202210501953.0在审
发明人：代堃鹏;秦文刚;殷承良;李波;王亚飞;周志松 -专利权人： 上海智能网联汽车技术中心有限公司
申请日： 2022-05-09 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明涉及一种面向激光雷达测试的可移动两自由度目标板位姿调节系统，其特征在于，该系统包括可移动两自由度目标板承载模组和控制子系统，所述的控制子系统包括上位机控制器、网关、旋转台驱动器和滑轨驱动器，用以控制可移动两自由度目标板承载模组，所述的可移动两自由度目标板承载模组包括自下而上设置的可移动底盘、水平调节滑轨模组、目标板移动承载台、旋转台模组、目标板以及用以遮盖目标板移动承载台、旋转台模组和目标板的遮光罩。与现有技术相比，本发明具有提升目标板位姿调节的便捷性及准确性等优点。
面向激光雷达测试移动自由度目标板位姿调节系统

[发明专利]面向激光雷达测试的可移动三自由度激光雷达调节系统-CN202210503554.8在审
发明人：代堃鹏;秦文刚;殷承良;李波;王亚飞;周志松 -专利权人： 上海智能网联汽车技术中心有限公司
申请日： 2022-05-09 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明涉及一种面向激光雷达测试的可移动三自由度激光雷达调节系统，该系统包括可移动三自由度激光雷达承载模组和控制子系统，所述的控制子系统包括上位机控制器、升降台驱动器和智能云台控制器，可移动三自由度激光雷达承载模组包括自下而上设置的可移动底盘、水平调节台、升降台和智能云台，所述的控制子系统分别通过发送升降台控制指令控制升降台调节其举升高度和通过发送云台控制指令控制智能云台调节其朝向角度。与现有技术相比，本发明具有提升激光雷达位姿调节的便捷性及准确性等优点。
面向激光雷达测试移动自由度调节系统

[发明专利]一种基于高精地图和边缘计算的车辆协同通行优化方法-CN202210368086.8在审
发明人：沈超;周好好;秦文刚;殷承良 -专利权人： 上海智能网联汽车技术中心有限公司
申请日： 2022-04-08 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G08G1/0967 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于高精地图和边缘计算的车辆协同通行优化方法，步骤1：通过边缘计算单元离路口由远到近依次对每辆车进行协同规划；步骤2：通过协同算法获取协同方案，对该协同方案进行评价，判断是否会因为该协同方案导致其他交通问题，若否，则保存该协同方案；步骤3：对被规划车辆周围的车辆进行协同规划，结合被规划车辆的协同诉求，判断是否执行该协同方案，若是，则执行该协同方案，与现有技术相比，本发明具有提高自动驾驶车辆的通行效率等优点。
一种基于地图边缘计算车辆协同通行优化方法

[发明专利]紧急状态社会车辆通行的区域级调度方法及系统-CN202210481516.7在审
发明人：沈超;周好好;秦文刚;殷承良 -专利权人： 上海智能网联汽车技术中心有限公司
申请日： 2022-05-05 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G08G1/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种紧急状态社会车辆通行的区域级调度方法及系统，包括：步骤1：接收目标车辆发送的车辆信息和目的地信息；步骤2：根据车辆信息、目的地信息和高精地图进行路径规划，得到规划路径；步骤3：根据规划路径进行车辆调度。与现有技术相比，本发明以高精地图为基础，提供处于紧急状态下的自动驾驶社会车辆导航，同时协调周围车辆的避让，可以显著的保障市民在遇到紧急情况时的生命安全，一定程度上省去了救护车过来时间，增加病人的生存几率。
紧急状态社会车辆通行区域调度方法系统

[发明专利]一种快速准确的车用激光雷达检测范围测试装置及方法-CN202210472090.9在审
发明人：代堃鹏;秦文刚;殷承良;李波;杨小可 -专利权人： 上海智能网联汽车技术中心有限公司
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明涉及一种快速准确的车用激光雷达检测范围测试装置，该装置包括支撑座、安装在支撑座中部的支撑架、通过两自由度漫反射板夹具与支撑架固定的靶标板、设置在靶标板上的全站仪瞄准标以及设置在靶标板背面的水平尺。与现有技术相比，本发明具有提高测试的快速性和准确性以及测试方便等优点。
一种快速准确激光雷达检测范围测试装置方法

[发明专利]一种基于剩余电量的共享汽车调度方法-CN202210214525.X在审
发明人：王琳;殷承良;马俭;周俊洁;高瑞金;苏奕敏;洪源 -专利权人： 上海智能网联汽车技术中心有限公司;上海交通大学
申请日： 2022-03-07 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于剩余电量的共享汽车调度方法，该方法包括以下步骤：步骤1：建立混合整数非线性规划模型及其对应的目标函数；步骤2：基于遗传算法求解混合整数非线性规划模型，获取使得利润最大化的调度结果；步骤3：对基于遗传算法获取的调度结果进行解码，进而获得最终的调度方案，与现有技术相比，本发明具有为系统运营商购置不同续航里程的车辆提出更为合理的建议、有效提高系统的收益和提高用户订单的满足率等优点。
一种基于剩余电量共享汽车调度方法

[发明专利]一种基于数字孪生的智能网联公交监管方法-CN202210427612.3在审
发明人：季皓麟;沈超;秦文刚;殷承良 -专利权人： 上海智能网联汽车技术中心有限公司
申请日： 2022-04-21 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于数字孪生的智能网联公交监管方法，该方法包括以下步骤：步骤1：周期性地通过无线传输的方式获取车辆设备的运行数据、路侧设备的运行数据、高精地图数据和定位数据；步骤2：构建数字孪生系统基础模型，包括地图模型、公交车辆模型、公交线路沿线道路交通模型和路侧设备模型；步骤3：根据车辆设备以及路侧设备的运行数据，将公交车辆的运行情况实时映射在基于数字孪生的公交监管平台中；步骤4：通过公交监管平台对不同的道路情况做出准确的调度决策。与现有技术相比，本发明具有提高管理公交车辆运行的效率等优点。
一种基于数字孪生智能公交监管方法

[发明专利]一种基于高精地图和路侧感知的BRT自动停靠车站方法-CN202210337456.1在审
发明人：沈超;季皓麟;秦文刚;殷承良 -专利权人： 上海智能网联汽车技术中心有限公司
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G01C21/28 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于高精地图和路侧感知的BRT自动停靠车站方法，该方法包括以下步骤：步骤1：BRT在道路上行驶；步骤2：通过高精地图和BRT定位技术判断BRT是否到达设定的站点范围内，若是，则执行步骤3，若否，则返回步骤1；步骤3：判断是否满足自动驾驶的安全条件，若是，则BRT进入自动驾驶阶段；步骤4：BRT在自动驾驶中基于高精地图和BRT定位技术根据感知结果到达停车地点；步骤5：判断BRT是否完成精准停靠，若是，则完成自动停靠车站进程，若否，则返回步骤3，若是，则完成自动停靠车站进程，若否，则返回步骤3。与现有技术相比，本发明具有提高交通安全性等优点。
一种基于地图感知 brt 自动停靠车站方法

[发明专利]一种基于路侧设备自然驾驶数据的仿真场景构建方法-CN202210382516.1在审
发明人：秦文刚;殷承良;代堃鹏;李波 -专利权人： 上海智能网联汽车技术中心有限公司
申请日： 2022-04-12 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B60W40/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于路侧设备自然驾驶数据的仿真场景构建方法，该方法包括以下步骤：步骤1：获取路侧设备在时间段T内采集的交通数据；步骤2：进行数据提取，得到时间段T内的道路信息、车辆状态信息、交通灯信息和行人信息；步骤3：进行数据分析与统计，统计时间段T内的交通流量、车辆平均速度、堵塞程度和车辆加减速频次，分析车辆的变道时空分布、堵塞时空分布和行人时空分布；步骤4：执行步骤1～3，构建关于该段道路在时空上的交通流模型；步骤5：进行仿真测试时，调用交通流模型根据不同的时间得到在该段道路不同区域的分布，进而生成符合该段道路交通流特点的仿真场景。与现有技术相比，本发明具有提高仿真的真实性与有效性等优点。
一种基于设备自然驾驶数据仿真场景构建方法

[实用新型]一种双轴大角度范围的云台传动结构-CN202121716049.9有效
发明人：张雷波;郭志豪 -专利权人： 上海智能网联汽车技术中心有限公司
申请日： 2021-07-27 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： F16M11/18 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种双轴大角度范围的云台传动结构，该云台传动结构由水平旋转机构以及安装在水平旋转机构上端的俯仰机构构成，所述的俯仰机构包括底部固定在水平旋转机构上端的俯仰电机、与俯仰电机输出轴传动连接的第二主动齿轮、与第二主动齿轮啮合传动的第二从动齿轮以及随第二从动齿轮水平轴向转动用以调节俯仰角的安装平台，所述的水平旋转机构包括固定底座、安装在固定底座上的水平电机、与水平电机输出轴连接的第一主动齿轮、与第一主动齿轮啮合传动的旋转轴齿轮以及与旋转轴齿轮固定连接的旋转轴，所述的旋转轴带动俯仰机构水平旋转。与现有技术相比，本实用新型具有俯仰角调节范围大、稳固可靠等优点。
一种双轴大角度范围传动结构

[发明专利]路侧感知系统的数据采集、可视化和标定的方法及系统-CN202110919719.5有效
发明人：李波;张宇超;高瑞金;王秋原;张雷波 -专利权人： 上海智能网联汽车技术中心有限公司
申请日： 2021-08-11 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明提供了一种路侧感知系统的数据采集、可视化和标定的方法及系统，包括：标定车端执行开始录包操作时，标定车端利用UDP通信下发开始录包指令给服务器，服务器将开始录包指令转发给自定义消息协议中待标定的路端超视距感知系统，超视距感知系统开始录包操作，记录各个传感器的感知结果数据，在超视距感知系统开始执行录包操作的同时，标定车立即开始录包操作，记录标定车上组合导航的定位数据；根据记录的路侧端各个传感器的感知结果数据以及标定车的绝对定位数据，利用标定算法实现对超视距感知系统中包含的激光雷达、毫米波雷达以及相机的标定；本发明能够实现一次性采集多个路口感知系统的数据，并且实现对各个路口各个传感器的标定工作。
感知系统数据采集可视化标定方法

[发明专利]面向智能汽车测试的临界虚拟场景自动生成方法及系统-CN202210186672.0在审
发明人：谢溢洲;代堃鹏;秦文刚;张勇;殷承良 -专利权人： 上海智能网联汽车技术中心有限公司
申请日： 2022-02-28 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种面向智能汽车测试的临界虚拟场景自动生成方法，该方法包括以下步骤：步骤1：初始化测试系统；步骤2：读取被测对象的运动状态和虚拟车辆的运动状态；步骤3：预测下一时刻被测对象与场景内虚拟车辆的运动状态；步骤4：计算虚拟车辆下一时刻的目标行为；步骤5：虚拟车辆执行目标行为；步骤6：评价临界虚拟场景；步骤7：判断是否完成测试，若是，则执行步骤8，若否，则执行步骤2；步骤8：判断临界虚拟场景是否达到期望，若是，则执行步骤9，若否，则执行步骤10；步骤9：更新期望阈值，并提升或降低行为奖惩系数，执行步骤2，与现有技术相比，本发明具有提高探索被测对象能力边界的效率、实用性强以及可扩展性高等优点。
面向智能汽车测试临界虚拟场景自动生成方法系统

[实用新型]路测云台结构-CN202220293258.5有效
发明人：郭志豪;林新雨;金江;张雷波 -专利权人： 上海智能网联汽车技术中心有限公司
申请日： 2022-02-14 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种云台领域的路测云台结构，包括旋转组件和仰俯组件；旋转组件包括电机底座、第一电机以及旋转轴，第一底座连接旋转轴，第一电机连接于电机底座上，在第一电机的驱动下，旋转轴带动电机底座进行旋转；仰俯组件包括支架、云台连接板、连接轴以及第二电机，第二电机位于支架侧边，第二电机和支架固定在电机底座上，云台连接板通过连接轴连接于支架上，云台连接板在第二电机的转动下进行仰俯运动。本实用新型体积小，结构合理，精度高，同时齿轮之间啮合转动，使整体结构转动起来无噪声，双电机带动，提高动力，俯仰角度在‑90°‑90°之间，水平可以实现360°连续旋转。
路测云台结构

[发明专利]恒流恒压输出自主切换的抗偏移无线充电系统-CN202210080146.6在审
发明人：朱翀;殷承良;杨束雨;李佳;谢吉勰;张希 -专利权人：上海交通大学;上海智能网联汽车技术中心有限公司
申请日： 2022-01-24 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种恒流恒压输出自主切换的抗偏移无线充电系统，包括直流电压源、感应式电能传输变换器、辅助回路以及电池负载；所述直流电压源连接所述感应式电能传输变换器和所述辅助回路，所述感应式电能传输变换器连接所述电池负载；所述感应式电能传输变换器包括初级侧补偿线圈Lf1和次级侧补偿线圈Lf2；所述辅助回路包括辅助线圈La；所述初级侧补偿线圈Lf1、所述次级侧补偿线圈Lf2以及所述辅助线圈La均为双极性DD线圈。本发明实现无线充电系统恒流和恒压输出模式的自主切换，同时降低系统对位置偏移的敏感度，提高系统的抗偏移能力，以保证输出的稳定性。
恒流恒压输出自主切换偏移无线充电系统

[发明专利]可自主切换恒流/恒压输出模式的无线充电系统-CN202210081730.3在审
发明人：朱翀;殷承良;杨束雨;李佳;谢吉勰;张希 -专利权人：上海交通大学;上海智能网联汽车技术中心有限公司
申请日： 2022-01-24 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种可自主切换恒流/恒压输出模式的无线充电系统，所述直流电压源连接所述感应式电能传输变换器和所述辅助回路，所述感应式电能传输变换器连接所述电池负载；所述感应式电能传输变换器包括初级侧补偿线圈Lf1和次级侧补偿线圈Lf2；所述辅助回路包括辅助线圈La；所述初级侧补偿线圈Lf1、所述次级侧补偿线圈Lf2以及所述辅助线圈La均为双极性线圈，所述双极性线圈包括四个相同的方形线圈，四个所述方形线圈呈田字格式排列。本发明实现无线充电系统恒流和恒压输出模式的自主切换，同时降低系统对位置偏移的敏感度，提高系统的抗偏移能力，以保证输出的稳定性。
自主切换输出模式无线充电系统