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[发明专利]一种包装装置及系统-CN201811021102.6有效
发明人：韩晓英;郑佳鹏;胡海强;蔡伟鸿;叶校成;黄楚云;叶云珊;黄文恺;朱静;伍冯洁;吴羽;姚佳岷;温泉河 -专利权人：广州大学
申请日： 2018-09-03 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B65B43/24 文献下载
摘要：本发明提供一种包装装置，包括与控制系统通讯连接的输送带、上折页装置和下折页装置，所述输送带穿过所述包装装置的起始端和结束端，所述上折页装置和所述下折页装置分别设于所述输送带的上下两边，且所述上折页装置和所述下折页装置相对设置，所述上折页装置包括上移动装置、上气缸和上折页板，所述上气缸连接在所述上移动装置上，所述上折页板连接在所述上气缸的伸出端，所述下折页装置包括下移动装置、下气缸和下折页板，所述下气缸连接在所述下移动装置上，所述下折页板连接在所述下气缸的伸出端。本发明还提供一种包装系统，包括扫描装置、裁剪装置、压痕装置、涂胶装置和上述包装装置，实现包装自动化，适应不同尺寸物品的包装。
一种包装装置系统

[发明专利]一种基于体感控制的机器人对战装置及控制方法-CN201710026359.X有效
发明人：韩晓英;黄文恺;刘杰豪;罗嘉宝;陈林涛;莫会力;苏允汇;叶紫晴;黄朝裕;温皓涌;徐家俊;朱静;吴羽;伍冯洁;温泉河;姚佳岷 -专利权人：广州大学
申请日： 2017-01-13 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于体感控制的机器人对战装置及控制方法，装置包括战车机器人、用于识别玩家动作并采集动作信息的Kinect装置以及接收Kinect装置采集的动作信息并依据该动作信息对战车机器人进行控制的控制装置；所述Kinect装置包括Kinect感应器、用于动作识别的摄像头、深度传感器以及PC端，所述Kinect感应器、摄像头以及深度传感器均与PC端连接，所述控制装置包括WIFI模块，所述Kinect装置通过WIFI模块与控制装置通信；所述控制装置设置在战车机器人内。本发明的装置，使用电脑‑人机交互模块获取玩家动作信号，对原始玩家动作进行采集和提取，从而实现对战车机器人的控制。
一种基于控制机器人装置方法

[发明专利]一种具有风向识别功能的抗风无人机-CN201811097945.4有效
发明人：吴羽;招乾民;杨立麒;占木宏;黄文恺 -专利权人：广州大学
申请日： 2018-09-20 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B64D47/00 文献下载
摘要：本发明涉及无人机技术领域，为具有风向识别功能的抗风无人机，包括机舱、机臂、旋翼装置、旋翼换向装置、风向仪装置、控制系统和机臂换向装置，旋翼换向装置安装在机臂上，机臂换向装置置于机舱内部；风向仪装置设有用于接受不同方向风力的感风薄片，感风薄片通过弹性检测组件与一固定柱及所述控制系统连接；感风薄片在被风推压后压缩所述弹性检测组件，由弹性检测组件采集相应的风向信息并传输给控制系统；控制系统根据风向信息通过旋翼换向装置使旋翼装置发生倾转，同时通过机臂换向装置驱动机臂发生水平旋转。本发明通过风向仪装置能够判断出大致的风向，通过控制系统控制无人机倾转和水平旋转。
一种具有风向识别功能无人机

[发明专利]一种模块化多武器组合可通讯机构及格斗机器人-CN202011516510.6有效
发明人： 黄文恺;何杰贤;庄裕荃 -专利权人：广州大学
申请日： 2020-12-21 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种模块化多武器组合可通讯机构及格斗机器人，该机构包括武器组合系统、终端设备；武器组合系统包括主控板、多个武器模块；多个武器模块分别与主控板电连接；主控板、多个武器模块分别与终端设备无线连接；终端设备用于发送D2D发现信号、使用武器指令、接收武器信息数据；多个武器模块包括控制武器模块、攻击武器模块、防御武器模块；多个武器模块均设有武器无线通讯模块，用于数据交互；主控板校正使用武器指令得到校正指令、将校正指令发送给指定武器模块；武器模块对接收的指令进行响应；格斗机器人设有该机构。本发明通过模块化降低了机器人的安装和维修成本，扩展了机器人攻击手段，强化了用户与格斗机器人交互的灵活性。
一种模块化武器组合通讯机构格斗机器人

[发明专利]一种新型螺旋状的仿生记忆合金机器人及制作方法-CN201810959474.7有效
发明人：吴羽;肖俊龙;胡威;黄文恺;许志鹏;黄伙球;黄声;李志强 -专利权人：广州大学
申请日： 2018-08-22 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明属于机器人技术领域，为螺旋状的仿生记忆合金机器人及制作方法，机器人结构包括头部、角位移装置、板块和尾部；板块设有两个，一个板块与头部连接，另外一个板块与尾部连接，两个板块之间连接角位移装置；头部、尾部均呈螺旋状且外表均设有突兀，外表的空腔内设有形状记忆合金片。本发明驱动稳定，结构简单，能够克服多种地形并能够利用斜坡滚动，使机器人快速到达目的地，而位于头部的摄像头和LED模块使机器人能够在黑暗的环境下捕捉环境信息。
一种新型螺旋状仿生记忆合金机器人制作方法

[发明专利]一种AGV小车的定位装置及定位方法-CN201810185658.2有效
发明人：朱静;何海城;黄文恺;全永彬;叶谱生;韩晓英;袁聿海 -专利权人：广州大学
申请日： 2018-03-07 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种AGV小车的定位装置及定位方法，包括AGV小车行走轨迹设定装置以及分别设置在AGV小车上的微控制器和光流传感器；AGV小车行走轨迹设定装置通过无线通信模块连接AGV小车上的微控制器；AGV小车上的光流传感器和其上的微控制器连接，AGV小车上的微控制器连接AGV小车的行走控制机构，用于根据AGV小车行走轨迹得出AGV小车需要行走的位移量，并且用于对光流传感器检测的AGV小车实际位移量和AGV小车需要行走的位移量进行比较，根据比较结果调节AGV小车左右轮的行走速度。本发明可以大大提高AGV小车的行径精度，从而提高AGV小车的分拣效率。
一种 agv 小车定位装置方法

[发明专利]一种用于控制书写半径轨迹的制图装置-CN202110835070.9有效
发明人： 黄文恺;林国坚;卢普伟;林旭昱;曾飞龙;张晓林;肖俊龙 -专利权人：广州大学
申请日： 2021-07-23 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B43L13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于控制书写半径轨迹的制图装置，包括电机、支架、气动软体、图像扫描仪和画笔，所述图像扫描仪和电机安装于支架的上端，所述图像扫描仪通过数据线与电机连接，所述气动软体的一端通过第一夹具与电机的输出轴连接，且所述气动软体一端还与图像扫描仪连接，所述气动软体的另一端通过第二夹具与画笔连接，所述气动软体包括壳体和腔体，所述壳体内设有气泵，所述气泵通过气阀与腔体连接，所述气泵与图像扫描仪连接，采用图像扫描仪接收图像信号，通过气动软体调节画笔的半径，从而实现制图装置自动绘图的功能。
一种用于控制书写半径轨迹制图装置

[发明专利]一种基于视觉物联网的图书馆座位管理系统-CN201910150021.4有效
发明人：伍冯洁;肖颖;梁梓慧;黄文恺;陈伟涛;谭成威;林佳翰;李锦韬 -专利权人：广州大学
申请日： 2019-02-28 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06V40/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉物联网的图书馆座位管理系统，包括：读者身份认证模块：通过人脸识别实现座位上的读者身份认证；读者实时姿态检测模块：检测读者姿态，判断读者是否离开座位；超时提醒模块：读者离开座位时开始计时，离开时间超过阈值给读者和/或管理员发送提醒。本发明系统能自动识别读者是否离开座位，检测到离开座位时自动开启计时，并按预设条件实现提醒读者回到座位或者通知工作人员回收座位的功能，以解决目前图书馆座位分配、管理方式不合理以及长时间“占座”的痛点问题。
一种基于视觉联网图书馆座位管理系统

[发明专利]一种基于SMA驱动的全向模块化的软体机器人-CN202110835124.1有效
发明人： 黄文恺;林国坚;林旭昱;卢普伟;曾飞龙;张晓林;肖俊龙 -专利权人：广州大学
申请日： 2021-07-23 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于SMA驱动的全向模块化的软体机器人，包括第一弯曲模块、旋转模块和第二弯曲模块，所述第一弯曲模块通过旋转模块与第二弯曲模块连接，所述第一弯曲模块和第二弯曲模块的结构等同，所述第一弯曲模块和第二弯曲模块以旋转模块为中心相对设置；所述旋转模块包括第二连接板、直立柱、SMA弹簧和第三连接板，所述SMA弹簧的上端与第二连接板连接，所述SMA弹簧的下端与第三连接板连接，所述SMA弹簧位于直立柱的外侧且呈倾斜状，所述直立柱两端分别与第二连接板和第三连接板连接，旋转模块位于第一弯曲模块和第二弯曲模块之间，使软体机器人同时实现弯曲和旋转的功能，适应复杂的环境作业。
一种基于 sma 驱动全向模块化软体机器人

[发明专利]一种基于SMA驱动的刚柔耦合的软体机器人-CN202110835129.4有效
发明人： 黄文恺;林国坚;林旭昱;卢普伟;曾飞龙;张晓林;肖俊龙 -专利权人：广州大学
申请日： 2021-07-23 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于SMA驱动的刚柔耦合的软体机器人，包括弯曲模块和旋转模块，所述弯曲模块与旋转模块连接，所述旋转模块包括上卡盘、第一记忆合金弹簧和下卡盘，所述上卡盘的上端与弯曲模块连接，所述上卡盘的下端与下卡盘卡接，所述第一记忆合金弹簧位于上卡盘和下卡盘之间，所述第一记忆合金弹簧的一端与上卡盘的上连接孔连接，所述第一记忆合金弹簧的另一端与下卡盘的下连接孔连接，对第一记忆合金弹簧进行电加热可以实现上卡盘的旋转，上卡盘旋转从而带动弯曲模块旋转，实现适应不同环境的作业的需要。
一种基于 sma 驱动耦合软体机器人

[发明专利]一种模块化协作的内软骨骼爬墙机器人及其运动方法-CN202011483032.3有效
发明人： 黄文恺;胡威;黄伙球;卢普伟;肖俊龙;徐泽峰;林国坚;何梓健;许志鹏 -专利权人：广州大学
申请日： 2020-12-16 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明涉及一种模块化协作的内软骨骼爬墙机器人及其运动方法，该机器人包括：机器人内软骨骼和控制中心，机器人内软骨骼为可弯折的波纹管，波纹管上设置有吸附弯曲机构和旋转机构；吸附弯曲机构包括N个通过波纹管串联的吸附弯曲模块，吸附弯曲模块包括均穿过波纹管的顶板、夹板和底板，每两层之间通过弹簧连接，夹板在顶板和底板的之间，顶板和底板完全相同，夹板的最大半径小于底板的最大半径，夹板上设置有用于实现机器人的吸附墙面的吸附单元，顶板或者底板上设置有移动单元和锁紧单元，底板与顶板之间设置有弯曲单元。本发明具有移动速度快，自由度多，工作模式多样，且安全稳定的特点。
一种模块化协作软骨骼爬墙机器人及其运动方法

[发明专利]一种新型hasel驱动的串联机器人-CN202211207865.6在审
发明人： 黄文恺;何梓健;肖恩栋;张晓林 -专利权人：广州大学
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种新型hasel驱动的串联机器人，包括机身，机身相对的两侧分别转动连接有机翼，液压驱动组件，与两侧的机翼连接，用于带动两侧机翼左右摆动，转向组件，与两侧的机翼连接，用于调整两侧机翼的角度，识别组件，位于机身的外侧，用于检测行驶路径周围的垃圾，夹持组件，位于机身的底部，用于夹取垃圾，控制系统，分别与液压驱动组件、转向组件、识别组件和夹持组件连接。本发明的技术方案通过液压驱动组件带动机器人移动，能够在实现轻量化的同时，加快其移动速度，解决了现有以电机驱动的水下机器人游动缓慢的问题，实现了机器人的快速移动，提高了打捞效率，确保其达到理想的工作状态。
一种新型 hasel 驱动串联机器人

[发明专利]一种具备上下料机构的机器人-CN202211098300.9在审
发明人： 黄文恺;何梓健;肖恩栋;张晓林 -专利权人：广州大学
申请日： 2022-09-08 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： B25J15/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种具备上下料机构的机器人，属于工业机器人领域。其包括旋转基座，顶端转动连接有第一机械臂，第一机械臂末端安装有依次转动连接的第二机械臂、第三机械臂和第四机械臂，第四机械臂与安装组件转动连接，安装组件底端安装有抓取组件，抓取组件包括安装盘，其中部开设有第一安装槽，第一安装槽内设蜗轮，第一安装槽的顶壁上安装有电机，电机的输出轴与第一转轴固定连接，蜗轮安装于所述第一转轴上，所述蜗轮的四周分布有与其啮合的蜗杆，蜗杆的一侧安装有第一抓手，第一抓手的底端安装有可相对其转动的第二抓手。本发明机器人采用内部提供动力抓取的方式，避免了外部结构与物料产生不良互动，保证抓取物料作业的稳定性和效率。
一种具备上下机构机器人

[发明专利]一种新型模块化软体机器人及其活动控制方法-CN202011548788.1有效
发明人： 黄文恺;卢普伟;肖俊龙;胡威;何梓健;许志鹏;林国坚;徐泽峰 -专利权人：广州大学
申请日： 2020-12-24 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型模块化软体机器人及其活动控制方法，该机器人包括：控制板和N个模块化软体机器人单元，每个模块化软体机器人单元包括从上到下依次连接的法兰盘、步进电机、第一固定件、软体部分和第二固定件，法兰盘与步进电机的转动轴相连；控制板输出控制指令至步进电机，步进电机根据控制指令旋转，实现机器人的旋转；软体部分内部设置两排扇形空腔，当控制板控制其中一排空腔充气时，空腔膨胀，软体部分往与充气空腔对称的方向弯曲，实现机器人的弯曲。本发明通过步进电机与气动驱动的软体部分配合，步进电机能够实现精确的旋转控制，而且只需控制一个电信号即可，大大的减少控制复杂度。
一种新型模块化软体机器人及其活动控制方法

[发明专利]DDPG多目标遗传自优化三轴delta机器平台与方法-CN202011228123.2有效
发明人： 黄文恺;徐泽峰;何梓健;卢普伟;杨立麒;李泽轩 -专利权人：广州大学
申请日： 2020-11-06 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及DDPG多目标遗传自优化三轴delta机器平台，主要包括：控制电脑、控制单片机、直线电机主动部分、直线电机并联机器人框架、从动平台以及加速度传感器；控制单片机分别与控制电脑、从动平台、加速度传感器连接；从动平台分别与直线电机主动部分、加速度传感器连接；直线电机主动部分、从动平台以及加速度传感器均设置于直线电机并联机器人框架内。本发明通过加速度传感器测量不同参数下运动平台的运动状态和直线电机并联机器人框架振动数据，引用DDPG算法和多目标遗传算法，获取最大化减少并联机器平台振动的运动参数最优解，进而控制并联机器平台的平稳运动。
ddpg 多目标遗传优化 delta 机器平台方法

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