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[发明专利]一种基于位置坐标信息识别目标对象的方法和装置-CN202210011745.2在审
发明人：钱坤;黄志俊;刘金勇;范昕 -专利权人：杭州柳叶刀机器人有限公司
申请日： 2022-01-06 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于位置坐标信息识别目标对象的方法和系统，所述方法包括：获取与目标对象相关联的待处理的图像组，并进行预处理以获得经过预处理的图像组；获取所述经过预处理的图像组的三维矩阵数据；将所述三维矩阵数据输入至预设卷积神经网络模型，基于所述预设卷积神经网络模型进行图像识别，确定用于表征所述目标对象所在位置的每个关键点的比例信息；根据每个关键点的比例信息确定所述目标对象在图像中的位置坐标信息，并根据所述位置坐标信息识别出所述目标对象。本发明的方法可以用于内外髁的识别，通过3D卷积的神经网络能够对CT进行识别，在不进行重建的同时直接计算出双腿内外髁的坐标点并保存。
一种基于位置坐标信息识别目标对象方法装置

[发明专利]基于深度学习的图像元素及下牙槽神经分割方法与装置-CN202210012675.2在审
发明人：钱坤;黄志俊;刘金勇;吴燏迪 -专利权人：杭州柳叶刀机器人有限公司
申请日： 2022-01-06 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G06T7/10 文献下载
摘要：一种基于深度学习的图像元素分割模型的训练方法，通过构建GAN网络，将UNet网络作为生成器G，使用二分类CNN网络作为判别器D，包括：将JPG格式的图像img1输入生成器G，提取图像特征并重建图像，得到生成图像g_img，与标注图像分别作为正、负样本，对判别器D进行训练，得到判别器D输出，使用优化函数adam更新作为超参数的k次判别器D的参数，将与图像img1具有相同数据分布的图像img2输入生成器G，更新一次生成器G的参数，通过重复迭代完成UNet网络的训练，确定图像元素分割模型。通过将原图像输入UNet网络进行分割，完成对原图像的自动分割。通过使用口腔CT图像，可自动快速完成牙槽神经分割。
基于深度学习图像元素下牙槽神经分割方法装置

[实用新型]摇腿工装-CN202122586475.1有效
发明人：刘金勇;黄志俊;钱坤;柏健;吴雨 -专利权人：杭州柳叶刀机器人有限公司
申请日： 2021-10-26 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： A61B5/107 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种摇腿工装，涉及医疗设备的技术领域，该摇腿工装包括工装主体，在所述工装主体上设置夹具，所述夹具具有夹持腔和与所述夹持腔连接的安装口，所述安装口的开口的大小能够调节，且通过调节所述安装口的开口的大小调节所述夹持腔的大小。本实用新型提供的摇腿工装的夹具能够夹持假骨的股骨头，通过调节安装口的大小，位于夹具内的股骨头能够在夹具内旋转，进而通过摇动肋骨，准确的确定出股骨头的中心位置和假骨的力线，进而实现膝关节手术机器人在实验室试验时摇腿的需求，为后续的手术规划和术后验证提供了保证。
工装

[外观设计]带关节手术规划图形用户界面的显示屏幕面板-CN202130821618.5有效
发明人： 黄志俊;刘金勇;钱坤;陈超;王晶晶 -专利权人：杭州柳叶刀机器人有限公司
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： 14-04 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：带关节手术规划图形用户界面的显示屏幕面板。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于显示及交互。3.本外观设计产品的设计要点：在于图形用户界面。4.最能表明设计要点的图片或照片：设计1主视图。5.显示屏幕面板为惯常设计，省略设计1~设计6的其他视图。6.指定设计1为基本设计。7.图形用户界面的用途：用于手术中对关节部位规划与分析的界面。8.图形用户界面的人机交互方式：设计1主视图为系统登录主界面；设计2主视图为分析骨骼页面；设计3主视图为分析生理点页面；设计4主视图为生成中心点页面；设计5主视图为正骨页面；设计6主视图为安放假体界面；点击设计1~设计6主视图中菜单列表及相关按键来实现界面的交互。9.该显示屏幕面板可用于手机、电脑、平板电脑、电视；单灰色覆盖区域为内容画面。
关节手术规划图形用户界面显示屏幕面板

[发明专利]机械臂位姿主动调节方法、装置、机械臂和可读存储介质-CN202111045313.5有效
发明人： 黄志俊;刘金勇;钱坤;陈鹏;李焕宇 -专利权人：杭州柳叶刀机器人有限公司
申请日： 2021-09-07 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种机械臂位姿主动调节方法、装置、机械臂和可读存储介质。本申请基于执行器械坐标系和定位相机坐标系之间的第一位姿关系利用定位相机获取所述执行器械的预定位置在所述定位相机坐标系下的第一位姿；在所述定位相机坐标系下，确定所述第一位姿和实际手术部位的第二位姿之间的变化位姿；基于所述变化位姿控制所述机械臂主动调节机械臂位姿以使得所述执行器械的预定位置自动从所述第一位姿转换为所述第二位姿。实现机械臂位姿的主动调节，提高机械臂位姿调节的效率，大大缩短复位时间，并提高复位的准确性，进而有效避免引发医疗事故。
机械臂位姿主动调节方法装置可读存储介质

[发明专利]基于深度学习辅助种植体置换的方法及辅助智能系统-CN202111596647.1有效
发明人： 黄志俊;刘金勇;钱坤;陈鹏;张有健 -专利权人：杭州柳叶刀机器人有限公司
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：一种基于深度学习辅助种植体置换的方法及辅助智能系统、计算机可读存储介质，其中该系统用于通过对牙齿2维图像的分割获取牙齿信息以辅助选择种植体，并通过预测种植牙区域的牙槽骨处的窝洞数据来辅助术前种植方案的设计，包括：全景图生成单元，用于将牙齿的待处理图像文件的3维口腔数据CBCT转化为2维全景格式的图像数据；牙齿分割单元，用于将图像数据输入预设图像分类模型进行分割，以得到牙齿的分割图像数据；以及牙槽骨信息预测单元，用于使用预设特征提取模型对分割图像数据进行特征提取，以确定牙槽骨相关的窝洞数据。由此，能够辅助医师判断患者的牙齿情况来选择合适的种植体，并通过预测牙槽骨窝洞数据来辅助术前种植方案的设计。
基于深度学习辅助种植置换方法智能系统

[发明专利]一种控制锯齿的方法、装置、终端及存储介质-CN202111659446.1在审
发明人： 黄志俊;刘金勇;钱坤;陈鹏;李焕宇 -专利权人：杭州柳叶刀机器人有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种控制锯齿的方法、装置、终端及存储介质，该方法包括：确定规划面的第一法向量及锯齿的锯齿面的第二法向量；确定旋转角度及旋转轴；基于旋转角度与旋转轴确定旋转矩阵；基于旋转矩阵确定欧拉角；确定调整后的锯齿面与规划面的垂直距离，并基于垂直距离控制锯齿平移，以使锯齿面与规划面处于同一平面；在锯齿在规划面进行切割时，获取锯齿的锯齿面在第一法向量所对应的方向上的位置变化数据；基于PID算法对位置变化数据进行平面误差自适应补偿。基于本方案可以实现自动准确地使得锯齿定位到规划面，且实现了平面误差自适应补偿，避免了因为使用者操作而产生的误差，保证了切割面的准确性。
一种控制锯齿方法装置终端存储介质

[实用新型]髋关节打磨装置-CN202122390127.7有效
发明人：刘金勇;黄志俊;钱坤;安永 -专利权人：杭州柳叶刀机器人有限公司
申请日： 2021-09-29 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： A61B17/16 文献下载
摘要：本申请公开一种髋关节打磨装置。髋关节打磨装置包括手持机构、打磨杆和配准辅助单元。手持机构套置于打磨杆且手持机构和打磨杆可绕打磨杆的轴线相对转动。配准辅助单元包括本体、第一定位部和第二定位部；第一定位部形成于本体的一端，用于与手持机构可拆卸地连接；第二定位部形成于本体的另一端，用于与打磨杆暴露于手持机构之外的部分可拆卸地连接；配准辅助单元被配置为限制打磨杆和手持机构相对转动。本申请提供的技术方案能够解决现有技术中因打磨杆与手持机构的相对运动，影响髋关节打磨装置的配准精度的问题。
髋关节打磨装置

[发明专利]膝关节置换手术机器人-CN202110096818.8有效
发明人： 黄志俊;赵奕东;柏健 -专利权人：杭州柳叶刀机器人有限公司
申请日： 2021-01-25 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本申请提出一种膝关节置换手术机器人，其包括转动调节组件，转动调节组件包括：第一连接件，第一连接件设置有弧形槽；自锁件，自锁件设置有第一定位销和第二定位销，第一定位销和第二定位销嵌入弧形槽，第一定位销的长度大于第二定位销的长度；第二连接件，第二连接件和自锁件抗扭地连接；销轴，第一连接件和第二连接件通过销轴能够相对转动地连接；以及弹性构件，弹性构件朝向第一连接件推压自锁件，使得第一定位销和第二定位销嵌入弧形槽中。通过转动调节组件来连接机械臂和执行装置，可以使机械臂和执行装置的角度能够快速转换调节，并且锁定机械臂与执行装置的角度。
膝关节置换手术机器人

[发明专利]基于深度学习的腰椎识别定位装置及方法和电子设备-CN202111631836.8在审
发明人：钱坤;黄志俊;刘金勇;张胜 -专利权人：杭州柳叶刀机器人有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：一种基于深度学习的腰椎识别定位装置及方法和电子设备，作为一种全新的卷积模式，训练之后操作简单，通过找到每一节腰椎骨对应的序列号区间，可实现腰椎骨的自动、快速、准确定位。神经网络包括DDC子模块用于对输入的图像进行反卷积，使输出的长、宽各变成输入的两倍，之后使用空洞采样，将特征图分成4个与输入的图像相同大小的特征图；还包括CBM子模块用于进行有填充的3*3卷积、Batch Normal、Mish激活而输出。该反卷积和空洞卷积有效增大感受野的同时不增加模型参数或者计算量，可不改变图像的大小。而且Mish激活函数避免了由于封顶而导致的饱和，允许更好的信息深入神经网络，达到更好的准确性和泛化。
基于深度学习腰椎识别定位装置方法电子设备

[外观设计]带假体关节详情图形用户界面的显示屏幕面板-CN202130716936.5有效
发明人： 黄志俊;钱坤;赵宥钧;张环宇;马嘉笛 -专利权人：杭州柳叶刀机器人有限公司
申请日： 2021-11-02 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： 14-04 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：带假体关节详情图形用户界面的显示屏幕面板。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于交互及显示。3.本外观设计产品的设计要点：在于图形用户界面。4.最能表明设计要点的图片或照片：设计1主视图。5.显示屏幕面板为惯常设计，省略设计1~设计5的其他视图。6.指定设计1为基本设计。7.图形用户界面的用途：用于假体关节详情显示及调整的界面，设计1主视图为术中规划页面显示KBAS内外侧压力值；设计2主视图为选择内外侧不同型号的界面；设计3主视图为内侧压力垫片未连接成功的界面；设计4主视图为内外两侧压力垫片已连接的界面；设计5主视图为显示并记录压力，显示压力随关节屈伸变化曲线。8.图形用户界面的人机交互方式：点击设计1主视图~设计5主视图中相关的按键进行界面的交互使用。9.该显示屏幕面板可用于电脑、手机、平板电脑、电视。
带假体关节详情图形用户界面显示屏幕面板

[外观设计]摆件（吉祥物）-CN202130742769.1有效
发明人： 黄志俊;刘金勇;钱坤;彭鹏飞;宁婉娴 -专利权人：杭州柳叶刀机器人有限公司
申请日： 2021-11-12 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： 11-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：摆件（吉祥物）。2.本外观设计产品的用途：用于装饰、展示、摆放。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
摆件吉祥物

[发明专利]光学探针识别方法、装置、电子设备及存储介质-CN202111598046.4在审
发明人： 黄志俊;刘金勇;钱坤;赵宥钧;赵文娟 -专利权人：杭州柳叶刀机器人有限公司
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本申请提供一种光学探针识别方法、装置、电子设备及存储介质，涉及智能识别技术领域。本申请提供的光学探针识别方法包括：获取光学探针在不同实际操作场景中的优先级规则；其中，所述光学探针的类型包括：弯型光学探针、直针型光学探针以及钝头型光学探针；所述实际操作场景包括：普通场景和内外踝点标记场景；根据所述实际操作场景以及所述实际操作场景的相应的优先级规则，识别与所述实际操作场景对应的所述光学探针类型；以及根据所述光学探针类型，于模拟终端显示识别的所述光学探针。本申请提供的光学探针识别方法可以解决光学探针的光学追踪定位不精准的问题。
光学探针识别方法装置电子设备存储介质

[实用新型]一种具有膝关节压力检测功能的间隙板-CN202122060854.7有效
发明人：徐志宏;钱坤;黄志俊 -专利权人：南京鼓楼医院
申请日： 2021-08-30 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： A61B5/107 文献下载
摘要：本发明提供了一种具有膝关节压力检测功能的间隙板，包括相互信号连接的压力检测模块和信号转换模块，压力检测模块检测膝关节伸屈膝时受到的压力，并将检测到的信号发送给信号转换模块，信号转换模块将接收到的信号转换成压力数显信号进行显示。本发明在传统间隙尺的基础上增加了压力传感器，在测量膝关节间隙时，不仅能测量膝关节间的厚度，还能将伸屈膝时膝关节受到的压力准确的显示在晶体屏上，将膝关节压力量化，从而在大幅增加压力检测的准确度同时，降低了手术壁垒。
一种具有膝关节压力检测功能间隙

[发明专利]一种基于图像处理确定目标对象模型的方法和装置-CN202111510935.0在审
发明人：钱坤;黄志俊;刘金勇;张胜 -专利权人：杭州柳叶刀机器人有限公司
申请日： 2021-12-10 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于图像处理确定目标对象模型的方法及装置，包括：获取与目标对象相关联的原始图像组，对所述原始图像组中存在所述目标对象的图像文件进行标注，获取标注图像组；对所述标注图像组中的图像文件进行预处理，以获取经过预处理的标注图像组；利用分割神经网络对所述经过预处理的标注图像组中的图像文件进行图像分割，获取目标图像区域；根据所述目标图像区域进行堆叠，获取与所述目标对象对应的目标对象模型。本发明能够快速高效地通过图像数据处理，对胸椎进行分割，完成胸椎骨骼的绘制与识别，并且不会受到外界的影响。
一种基于图像处理确定目标对象模型方法装置