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[发明专利]一种X射线图模拟方法、装置、电子设备及存储介质-CN202110364721.0有效
发明人： 黄志俊;杨帅;陈家兴;刘金勇 -专利权人：杭州柳叶刀机器人有限公司
申请日： 2021-04-02 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本申请提供一种X射线图模拟方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取待模拟对象的二维X射线图和计算机断层扫描CT图像序列；使用训练后的神经网络模型提取二维X射线图中的体绘制参数；根据CT图像序列重建出三维体绘制模型，并根据体绘制参数对三维体绘制模型进行模拟运算，获得待模拟对象对应的三维X射线图。在上述的实现过程中，通过使用训练后的神经网络模型提取二维X射线图中的体绘制参数，从而有效地避免了人工地设置体绘制参数的过程，从而自动地使用模型提取出的体绘制参数对三维体绘制模型进行模拟运算，有效地模拟出三维X射线图的效果。
一种射线模拟方法装置电子设备存储介质

[发明专利]用神经网络识别力线的方法与系统、存储介质及电子设备-CN202111455887.X有效
发明人： 黄志俊;刘金勇;钱坤;范昕 -专利权人：杭州柳叶刀机器人有限公司
申请日： 2021-12-01 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：一种使用神经网络辅助识别力线的方法与系统，可用于检测术前、术后的力线，辅助手术并了解术后恢复状况。该方法包括步骤：通过将CT文件序列行组合成一张完整的三维图像，随后从冠状面进行切片而得到第一图像，将第一图像输入基于unet且使用softmax激活函数的第一多分类分割用神经网络对股骨、胫骨进行不同分类，从而对股骨与胫骨的模型一次性进行分割；以及使用第二分割用神经网络寻找股骨的模型上的股骨头中心点来确定力线，其中还基于点云计算其它关键生理点：股骨膝关节中心点、胫骨膝关节中心点及胫骨踝关节中心点。其中，对第一图像进行双线性量化处理，使得在通过双线性插值向上插值的同时也能够向下量化。
神经网络识别力方法系统存储介质电子设备

[外观设计]机械延伸臂（血管介入手术机器人）-CN202230054994.0有效
发明人：钱坤;黄志俊;刘金勇;吴雨 -专利权人：杭州柳叶刀机器人有限公司
申请日： 2022-01-26 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：机械延伸臂（血管介入手术机器人）。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于血管介入机器人。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
机械延伸血管介入手术机器人

[发明专利]机器人安全边界交互装置、电子设备和存储介质-CN202110268137.5有效
发明人： 黄志俊;陈鹏;刘金勇 -专利权人：杭州柳叶刀机器人有限公司
申请日： 2021-03-12 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本公开涉及一种机器人安全边界交互装置、电子设备和存储介质，所述方法包括：根据圆锥区域的尺寸参数，确定圆锥区域的范围；根据机械臂末端的第一位置以及预设的尺寸参数，确定末端是否到达边界；在末端到达边界的情况下，根据机械臂的受力传感器检测到的第一受力参数以及所述尺寸参数，将机械臂末端的运动轨迹限制为环绕圆锥区域的边界。根据本公开的实施例的机器人安全边界交互方法，可设定机械臂活动的圆锥区域，并在机械臂末端到达圆锥区域边界时，将机械臂末端的运动轨迹限制为围绕圆锥区域的边界，可防止机械臂末端超出圆锥区域的边界，造成过度磨挫，并可防止磨挫不到位，提高假体植入的精准度。
机器人安全边界交互装置电子设备存储介质

[外观设计]操作台（血管介入机器人）-CN202230054995.5有效
发明人：钱坤;黄志俊;刘金勇;吴雨 -专利权人：杭州柳叶刀机器人有限公司
申请日： 2022-01-26 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：操作台（血管介入机器人）。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于血管介入机器人。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
操作台血管介入机器人

[外观设计]光学探针（钝）-CN202230055000.7有效
发明人：钱坤;黄志俊;刘金勇;安永 -专利权人：杭州柳叶刀机器人有限公司
申请日： 2022-01-26 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： 24-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：光学探针（钝）。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于手术导航或手术机器人的探针。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
光学探针

[外观设计]血管介入手术机器人驱动机构的壳体-CN202230055132.X有效
发明人：钱坤;黄志俊;刘金勇;吴雨 -专利权人：杭州柳叶刀机器人有限公司
申请日： 2022-01-26 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： 13-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：血管介入手术机器人驱动机构的壳体。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于血管介入机器人驱动机构的零件。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
血管介入手术机器人驱动机构壳体

[外观设计]光学探针（尖）-CN202230055146.1有效
发明人：钱坤;黄志俊;刘金勇;安永 -专利权人：杭州柳叶刀机器人有限公司
申请日： 2022-01-26 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： 24-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：光学探针（尖）。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于手术导航或手术机器人的探针。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
光学探针

[实用新型]机械臂-CN202122925800.2有效
发明人：柏健;黄志俊;钱坤;刘金勇 -专利权人：杭州柳叶刀机器人有限公司
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种机械臂，涉及医疗设备的技术领域，一种机械臂，包括：垂直设置的升降立柱，在所述升降立柱的上端设置有能够水平旋转的第一延伸臂；在所述第四连接臂的第二端旋转配置有末端连接端；所述升降立柱内设置电动升降装置，以使所述升降立柱能够电动升降。本实用新型提供的升降立柱内设置有电动升降装置，这样为远距离操控升降立柱的升降，调节机械臂机构的高度提供了方便，使使用者能够在拖动机械臂末端机构的过程中，升降升降立柱；且机械臂的第一延伸臂和第二延伸臂均为水平关节结构，末端负载的重力由结构自身承担，在使用者拖动过程中，不需要顾及末端负载重量。
机械

[发明专利]牙科手术机械臂控制方法、装置、计算机终端及存储介质-CN202210185710.0在审
发明人：钱坤;黄志俊;刘金勇;陈鹏;陈家兴 -专利权人：杭州柳叶刀机器人有限公司
申请日： 2022-02-28 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明实施例公开了牙科手术机械臂控制方法、装置、计算机终端及存储介质，该方法包括：采集机械臂数据，根据所采集的数据计算机械臂坐标系到系统坐标系的第一转换矩阵；采集患者在系统坐标系下的数据，建立由系统坐标系到图像坐标系的第二转换矩阵；在图像坐标系中建立手术区坐标系，并计算图像坐标系到手术区坐标系的第三转换矩阵，根据第三转换矩阵进行术前规划；计算机械臂在图像坐标系到手术区坐标系的第四转换矩阵；根据手术区坐标系以及术前规划的结果，定位机械臂的目标位置及目标姿态，阵确定机械臂的实时位置和实时姿态，发送控制指令步进控制机械臂到达目标位置及目标姿态。使得控制更加精确。
牙科手术机械控制方法装置计算机终端存储介质

[发明专利]用于预测缺失牙坐标的方法与装置及识别模型的训练方法-CN202210040685.7在审
发明人：钱坤;黄志俊;刘金勇;张有健 -专利权人：杭州柳叶刀机器人有限公司
申请日： 2022-01-14 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：一种用于识别缺失牙模型的训练方法，用于预测缺失牙坐标的方法及装置、电子设备和存储介质。对于较为缺乏的缺失牙患者的CBCT数据，通过像素值的覆盖生成缺失牙数据，通过神经网络对缺失牙进行分割，从而可对分割出的缺失牙数据进行坐标定位。在训练时，根据先验知识将缺失牙处与正常牙齿和软组织之间存在的较为明显的分界点通过高斯变换转为热力图，通过对应的卷积层和池化层对特征图进行放大或缩减并添加到Unet网络对应的下采样通道中。通过从所分割出来的牙齿模型获取上下两个面的各8个点坐标，得到包围牙齿模型的3D矩形框，分别获取矩形框的各个面的中心点并连接得到四个面的中轴线交点作为中心点坐标，可用作种植窝点的预测坐标。
用于预测缺失标的方法装置识别模型训练

[发明专利]一种口腔图像定位导航方法和系统-CN202210039063.2在审
发明人： 黄志俊;刘金勇;钱坤;陈家兴;陈鹏 -专利权人：杭州柳叶刀机器人有限公司
申请日： 2022-01-13 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： A61B6/14 文献下载
摘要：本申请提供一种口腔图像定位导航方法和系统，其中，口腔图像定位导航方法应用于口腔手术设备的定位导航系统。该方法包括：对带有定位装置与定位元件的口腔进行口腔成像并生成口腔成像结果；根据口腔成像结果，计算金属反光装置与定位元件在三维图像空间中的坐标，并形成三维空间坐标集；计算金属反光球与定位元件在光学定位系统局部坐标系中的坐标，并形成光学定位系统局部坐标集；生成转换矩阵；以及获取光学定位装置在光学定位系统局部坐标系中的光学定位坐标；根据光学定位坐标与转换矩阵计算光学定位装置在三维图像空间中的坐标。采用本申请实施例提供的方法与系统既能提高在口腔手术中图像定位导航的精度，又能提高对手术区域定位的速度。
一种口腔图像定位导航方法系统

[发明专利]缺省的机械臂阻抗控制方法、装置、机械臂及存储介质-CN202210201859.3在审
发明人：钱坤;黄志俊;刘金勇;陈鹏 -专利权人：杭州柳叶刀机器人有限公司
申请日： 2022-03-03 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种缺省的机械臂阻抗控制方法、装置、机械臂及存储介质，该方法包括：获取机械臂当前的运动状态和反馈参数；根据所述运动状态和所述反馈参数确定所述机械臂属于哪种缺省类型；根据所属的缺省类型对应的预设规则，基于弹簧‑阻尼‑质量模型所构建生成阻抗控制方程，利用所述阻抗控制方程对所述机械臂进行控制。使得手术机械臂在缺省的状态也可以进行阻抗控制，减轻了计算机负荷，从而得到更多的控制参数，进而增加动力学控制的运动插补频率，使得机械臂运动更加柔顺。
缺省机械阻抗控制方法装置存储介质

[外观设计]台车（血管介入手术机器人）-CN202230054993.6有效
发明人：钱坤;黄志俊;刘金勇;吴雨 -专利权人：杭州柳叶刀机器人有限公司
申请日： 2022-01-26 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：台车（血管介入手术机器人）。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于血管介入机器人。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
台车血管介入手术机器人

[外观设计]标记钉植入与取出工具-CN202230054999.3有效
发明人：钱坤;黄志俊;刘金勇;安永 -专利权人：杭州柳叶刀机器人有限公司
申请日： 2022-01-26 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： 08-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：标记钉植入与取出工具。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于标记钉植入与取出的工具。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
标记植入取出工具