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[发明专利]一种主动前轮转向控制器的设计方法-CN202011526982.X有效
发明人： 魏振亚;汪洪波;张先锋;崔国良;丁雨康 -专利权人：安徽卡思普智能科技有限公司
申请日： 2020-12-22 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明涉及车辆主动安全控制领域，特别是一种主动前轮转向控制器的设计方法。该方法包括如下步骤：S1：确定车辆模型的基本运动方程和状态空间方程；S2：根据车辆模型获得期望横摆角速度ωd和期望侧偏角βd；S3：对最大期望横摆角速度ωd max和最大期望侧偏角βd max进行修正；S4：设定车辆横摆角速度和质心侧偏角的联合偏差e1，并在切换函数中引入积分项，获取滑模切换函数s1；S5：获取滑模切换函数的一阶导函数#imgabs0#S6：计算出车辆的切换控制转角usw和等效控制转角ueq，最终的主动前轮转向控制器的控制转角为δAFS＝usw+ueq。基于该方法设计的控制器可以提高车辆转向系统的响应速度，能够适应车辆稳定性状态，在干扰较大，稳定性较差的情况下稳定住车辆。
一种主动前轮转向控制器设计方法

[实用新型]一种拖车杆-CN202321220131.1有效
发明人：崔国良;汪洪波;魏振亚 -专利权人：安徽卡思普智能科技有限公司
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B60D1/155 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种拖车杆，其拖车杆体，所述拖车杆体具有伸长状态以及缩短状态，所述拖车杆体包括两个首尾连接杆、中间连接杆以及两个连接件一。两个所述首尾连接杆相互靠近一端均开设有沿其轴向向其内部延伸的滑腔。中间连接杆同轴设置在两个所述首尾连接杆之间且其两端均设置有调节杆，两个所述调节杆相互远离一端分别滑动安装在两个所述滑腔内。两个连接件一用于将两个所述调节杆分别与两个所述首尾连接杆连接。本实用新型的拖车杆只需简单拖动调节杆即可实现拖车杆体在伸长状态与缩短状态之间的快速切换，无需拆卸，节省大量时间，方便靶车运输牵引及训练牵引使用，同时还避免因拆卸而造成部件丢失。
一种拖车

[实用新型]一种电力变压器安装用安装架-CN202223311837.7有效
发明人：范贺明;高亚鹏;夏赫;魏振亚;李晔栖;梁蒙;蒋春月;刘永哲 -专利权人：国网冀北电力有限公司承德供电公司;国家电网有限公司
申请日： 2022-12-09 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： H01F27/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及电力变压器，尤其为一种电力变压器安装用安装架，包括底座，所述底座前后两侧均转动连接有转轴，所述转轴左右两端均固定连接有第三连杆，所述第三连杆远离转轴的一端通过销轴嵌入有滑槽杆并与其滑动相连，所述滑槽杆下端设置有行走轮，本实用新型更便于对底座实现移动或稳定放置两种状态，操作快速便捷，实用性好；可对置物板的高度进行调节，适应不同使用需要；可对不同规格的电力变压器起到一个夹持定位效果，进而保证了电力变压器的稳定性。
一种电力变压器安装

[发明专利]基于自适应路面条件变化机制的多车道线检测方法及系统-CN202010312781.3有效
发明人： 魏振亚;陈无畏;张先锋;崔国良;丁雨康 -专利权人：安徽卡思普智能科技有限公司
申请日： 2020-04-20 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于自适应路面条件变化机制的多车道线检测方法及系统。该方法包括：先捕捉前方路面车道线信息，并通过逆透视变换得到俯视图和灰度图；使用两种图像预处理方法对进行处理获得图像；通过融合载体对图像进行融合以垂直积分投影图呈现；通过波峰位置动态更新机制实时监测投影图的波峰位置；根据路面条件的变化情况，通过阈值自适应调整机制调整阈值；根据投影图的波峰位置在灰度图上定位窗口位置，搜索车道线点并记录坐标；计算出二次曲线方程参数以获得车道线方程。本发明能够适应不同的行驶环境及路面条件，从而提高车道线的检测范围，使检测方法能够适应各种路面条件，提升车道线检测效果，使检测不易失效。
基于自适应路面条件变化机制车道检测方法系统

[实用新型]横纵向辅助驾驶硬件在环试验平台-CN202120561901.3有效
发明人： 魏振亚;陈无畏;张先锋;孟建平;丁雨康;崔国良 -专利权人：安徽卡思普智能科技有限公司
申请日： 2021-03-16 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种横纵向辅助驾驶硬件在环试验平台，包括依次设置的测试单元、可移动端子接口单元和模拟汽车试验台单元；所述测试单元包括测试机柜和设置在测试机柜内的多个模块，多个模块包括上位机、PXI；所述模拟汽车试验台单元包括分别与PXI对应端口连接的主动转向模块、伺服电机模块、主动制动模块。为解决现有条件下横纵向控制算法的验证问题提供了硬件平台。
纵向辅助驾驶硬件试验平台

[发明专利]一种智能车轨迹换道规划方法-CN201911113734.X有效
发明人： 魏振亚;陈无畏;丁雨康;张先锋;崔国良;赵林峰;张锐陈 -专利权人：安徽卡思普智能科技有限公司
申请日： 2019-11-14 - 公布日： 2021-10-19 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明提出的一种智能车轨迹换道规划方法，包括：获取道路信息，并根据道路信息拟合出当前车道中心线方程；根据当前车道中心线方程判断道路形状，道路形状包括直线道路和弯曲道路，弯曲道路包括定曲率道路和变曲率道路；根据道路形状、自车运行状态、障碍物信息确定换道过程中的最大侧向加速度amax及换道时间te；将换道时间te、自车的运行状态和障碍物信息输入预设的安全距离模型中，判断是否满足换道条件；是，则根据道路形状以及换道时间te规划出换道轨迹。本发明提出的轨迹规划方法满足车辆动力学要求，可保证换道过程的操纵稳定性和行驶安全性，且适用于多种道路形状，适用性更强。
一种智能轨迹规划方法

[发明专利]一种基于特征像素统计的虚实车道线识别方法及其装置-CN201910751778.9有效
发明人： 魏振亚;陈无畏;程超;崔国良;张先锋 -专利权人：安徽卡思普智能科技有限公司
申请日： 2019-08-15 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于特征像素统计的虚实车道线识别方法及其装置，该方法包括：拍摄车前方的道路图像，并根据道路图像，获取车前方的道路特征图像；先提取道路特征图像的车道线特征点，再对车道线特征点进行实时跟踪，最后对跟踪点进行曲线拟合，获取两侧车道线方程；根据两侧车道线方程，建立曲线感兴趣区域，并对下一时刻边缘信息的图像进行裁剪，以限定车道线识别范围，同时对道路特征图像中两侧车道线进行裁剪，并分别统计两侧车道线上特征像素数量，以识别虚线车道线与实线车道线。本发明实现了车道特征图像提取，提高了车道线拟合点的稳定性与鲁棒性，利用车道线方程对左右车道线进行划分，实现对车道线虚实属性的判别。
一种基于特征像素统计虚实车道识别方法及其装置

[发明专利]用于智能汽车的线控转向人机共享控制方法及其智能汽车-CN202010285502.9有效
发明人： 魏振亚;陈无畏;张先锋;蒋鹏飞;崔国良;丁雨康 -专利权人：安徽卡思普智能科技有限公司
申请日： 2020-04-13 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： B62D15/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于智能汽车的线控转向人机共享控制方法及其智能汽车，属于智能汽车的驾驶辅助技术领域。所述方法包括：根据驾驶员操作转角和控制器输出转角，设计人机控制权动态分配系数；设计驾驶权限为0时的自动驾驶模式；设计驾驶权限为1时的驾驶员操控模式；设计驾驶权限处于0和1之间时的人机共享控制模式，且此时对汽车的路感电机输出的转向阻力矩增加附加力矩。本发明通过操作权限和控制器的转向动作，能够结合驾驶员的主动操作意图来控制车辆实际换道行驶轨迹，保持驾驶员在环操作，同时对转向阻力矩增加附加力矩，以保障驾驶员在环操作的安全性。
用于智能汽车转向人机共享控制方法及其

[发明专利]基于毫米波雷达与机器视觉融合的汽车安全换道方法-CN202110289726.1在审
发明人： 魏振亚;陈无畏;张先锋;刘菲;崔国良;丁雨康 -专利权人：安徽卡思普智能科技有限公司
申请日： 2021-03-16 - 公布日： 2021-07-02 - 主分类号： G01S13/931 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于毫米波雷达与机器视觉融合的汽车安全换道方法，包括以下步骤：S1、将毫米波雷达获取的目标进行分类，通过滤波剔除干扰目标，获取有效目标；S2、将有效目标映射至视觉图像中，并生成相应的雷达目标ROI，实现雷达与视觉的空间融合；S3、对雷达目标ROI进行对称性分析，改进雷达目标ROI横向位置；S4、判断雷达目标ROI中是否含有车辆，若雷达目标ROI内存在车辆，则采用KCF算法跟踪该车辆，根据自车与前车的相对距离与相对速度判断自车是否可以换道；若雷达目标ROI内不存在车辆，则保持车辆在原车道行驶。本发明打破了单传感器自身设计的局限性，综合了雷达与视觉的优势，具有准确率高、鲁棒性好的特点。
基于毫米波雷达机器视觉融合汽车安全方法

[发明专利]汽车换道轨迹规划与动态轨迹跟踪控制方法-CN202110280970.1在审
发明人： 魏振亚;陈无畏;张先锋;孟建平;丁雨康;崔国良 -专利权人：安徽卡思普智能科技有限公司
申请日： 2021-03-16 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种汽车换道轨迹规划与动态轨迹跟踪控制方法，包括以下步骤：S1、规划直线道路或弯曲道路条件下的换道轨迹；S2、设计动态轨迹跟踪控制器跟踪参考轨迹，且构建参考轨迹引力函数和障碍车斥力函数，规避动态障碍物。本发明首先提供了结构化道路上的换道参考轨迹规划方法，基于五次多项式进行直线道路或弯曲道路条件下换道参考轨迹规划；然后考虑在换道过程中前车状态变化情况下车辆的避撞问题，在跟踪换道参考轨迹过程中考虑规避前方障碍车辆，基于模型预测算法设计防避撞轨迹跟踪控制器，并分别设计换道参考轨迹引力函数以及障碍车辆斥力函数作为模型预测的优化函数，通过优化算法获得最优控制参量，实现无碰撞轨迹跟踪目的。
汽车轨迹规划动态跟踪控制方法

[发明专利]一种单目视觉的路面坡度计算方法及其计算装置-CN201910245303.2有效
发明人：王其东;蔡必鑫;赵林峰;魏振亚;王慧然;梁修天;程超;谢有浩;赵星阳;方婷 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2019-03-28 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： G01C11/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种单目视觉的路面坡度计算方法及其计算装置，该方法包括以下步骤：采集路面的图像信息，并对图像信息进行预处理；提取处理后的图像信息中的直线信息，添加约束条件以拟合出路面的车道线；提取车道线的若干个特征点，并计算位于车道线同一侧的相邻两个特征点之间的斜率；在一个预设时间内，根据单帧图片中车道线的斜率变化规律，分析出路面的坡度的变化情况；先根据坡度的变化情况，判定路面的斜坡数，再根据车道线上的特征点，计算出相应的路面消失点的图像坐标；根据路面消失点的图像坐标，计算出道路的坡度值。本发明实现了利用单目视觉完成路面坡度的计算，可以更好的分析障碍物的位置信息，提高障碍物距离测量结果的精度。
一种目视路面坡度计算方法及其计算装置

[发明专利]一种车辆横向稳定性的识别方法-CN202011530929.7在审
发明人： 魏振亚;汪洪波;张先锋;崔国良;丁雨康 -专利权人：安徽卡思普智能科技有限公司
申请日： 2020-12-22 - 公布日： 2021-04-23 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明涉及车辆主动安全控制领域，特别是一种车辆横向稳定性的识别方法。一种车辆横向稳定性的识别方法，该方法包括如下步骤：S1：采集多种表征车辆横向稳定性的特征属性值，获得车辆横向属性数据集；S2：采用“快速搜索与密度峰值算法”对车辆横向属性数据集进行聚类；S3：使用“领域粗糙集算法”对特征属性进行约简，得到对横向稳定性判定结果影响较大的属性；S4：对“可拓神经网络识别算法”进行训练；S5：基于实时获取的特征属性值，对车辆横向稳定性进行判断。本发明提供的一种车辆横向稳定性的识别方法，在不影响车辆横向稳定性识别效果的基础上，对采集的特征属性进行适当约简，降低了数据采集和数据处理的压力。
一种车辆横向稳定性识别方法

[发明专利]一种车辆横向稳定性的协调控制方法-CN202011530924.4在审
发明人： 魏振亚;汪洪波;张先锋;崔国良;丁雨康 -专利权人：安徽卡思普智能科技有限公司
申请日： 2020-12-22 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：本发明涉及车辆主动安全控制领域，特别是一种车辆横向稳定性的协调控制方法。该方法包括如下步骤：S1：根据实时获取的车辆横向稳定性的特征属性判定车辆的横向稳定状态；车辆横向稳定状态包括三个类别；S2：计算当前车辆状态的数据点与三类车辆横向稳定性状态的类别中心点的距离；根据距离确定协调控制器中主动前轮转向控制器和直接横摆力矩控制器的自适应调节系数λ的值；S3：结合当前车辆的横向稳定状态确定协调控制器的控制策略；S4：执行控制策略并监测车辆调控后的横向稳定状态，针对监测结果持续执行新的调控策略。该方法中的协调控制器主要根据车辆当前的横向稳定性状态对车辆进行精准调控，控制精度和效果更好。
一种车辆横向稳定性协调控制方法

[发明专利]一种直接横摆力矩控制器的设计方法-CN202011530941.8在审
发明人： 魏振亚;汪洪波;张先锋;崔国良;丁雨康 -专利权人：安徽卡思普智能科技有限公司
申请日： 2020-12-22 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： B60T8/24 文献下载
摘要：本发明涉及车辆主动安全控制领域，特别是一种直接横摆力矩控制器的设计方法。该方法包括如下步骤：S1：根据车辆模型，确定车辆的基本运动方程；S2：获得关于侧偏角与期望侧偏角差值的二阶导函数S3：设置合适的二阶系统；S4：设置快速非奇异终端滑模的滑模面s2；S6：根据上述的滑模面方程获得附加横摆力矩MDYC的计算公式；S7：通过不同车轮的差动制动来产生附加横摆力矩，根据前轮转角δf和附加横摆力矩MDYC的方向确定制动力的分配策略以及轮胎的制动状态；S8：计算处于制动状态下的轮胎上施加的制动力的值。利用该方法设计的直接横摆力矩控制器，能够在车辆的质量、速度和车身转动惯量发生变化的情况下精准控制车辆的稳定状态。
一种直接力矩控制器设计方法

[实用新型]一种可更换壳体的靶车-CN202021441418.3有效
发明人： 魏振亚;陈无畏;丁雨康;张先锋;崔国良 -专利权人：安徽卡思普智能科技有限公司
申请日： 2020-07-21 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： F41J9/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可更换壳体的靶车，涉及靶车技术领域，包括底盘，且底盘顶部自左向右依次设置有车头、靶牌架和控制室，车头的左侧设置有防弹板，且防弹板的左侧设置有消音棉，还包括：环形壳体，环形壳体的右侧可拆卸安装在车头的左侧上，且防弹板和消音棉均安装在环形壳体内、并与环形壳体的内壁转动配合，环形壳体右侧的周向上固定有多个凸板，且凸板通过螺栓安装在车头的左侧上；本实用新型环形壳体通过凸板可拆卸的安装在车体上，再配合环形盖的设置，便于对消音棉和防弹板的更换，然后，子弹击中消音棉和防弹板时，二者可以进行转动，再配合弹簧的设置，能够对消音棉和防弹板进行转动缓冲，延长二者的使用寿命。
一种更换壳体

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