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[发明专利]一种基于几何分析的PMSM三矢量模型预测无差拍电流控制方法-CN202310740804.4在审
发明人：马宇;孙志锋;马风力;黄颖;许博 -专利权人：浙江大学;杭州力超智能科技有限公司;杭州颐达软件科技有限公司
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： H02P21/22 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于几何分析的PMSM三矢量模型预测无差拍电流控制方法。该方法主要包括以下步骤：步骤1：建立PMSM电机数学模型，利用该模型得到模型预测电流控制的电流预测量，再利用无差拍控制将电流预测量转化为电压预测量；步骤2：将模型预测控制中的代价函数设置为均方根的形式，将代价函数值与电压矢量图中的矢量建立起联系；步骤3：通过分析电压矢量图的几何关系计算出三矢量每个周期作用时间的占空比；步骤4：对过调制部分的电压进行预调制或者补偿，确保电机稳定运行，同时减小过调制时的误差。
一种基于几何分析 pmsm 矢量模型预测无差拍电流控制方法

[发明专利]一种电力系统线路故障测距方法-CN202310393069.4在审
发明人：邓卫礼;孙志锋;马风力;黄颖;叶宇星 -专利权人：杭州颐达软件科技有限公司;杭州力超智能科技有限公司
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G01R31/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种电力系统线路故障测距方法；本发明的方法侧重点在于利用非现场数据对故障测距模型进行预训练，然后利用实际故障数据对测距模型进行再训练。即先在PSCAD等电力系统仿真软件中依照要进行测距的电力系统故障线路搭建仿真模型，利用仿真软件自带的多重运行功能，自动采集大量的故障数据。然后对采集到的故障数据进行特征提取和特征选择，利用选择后的特征训练XGBoost模型，得到仿真故障测距模型。接着利用实际故障数据对仿真测距模型进行再训练，得到可以实际应用的故障测距模型。本发明有效地降低了基于机器学习方法的故障测距方法对原始数据集的依赖。
一种电力系统线路故障测距方法

[发明专利]一种基于神经网络自适应控制的永磁同步电机控制系统pid参数自整定的方法-CN202310176216.2在审
发明人：马宇;孙志锋;马风力;黄颖 -专利权人：浙江大学;杭州力超智能科技有限公司;杭州颐达软件科技有限公司
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于神经网络自适应控制的永磁同步电机控制系统pid参数自整定的方法，该方法包括以下步骤：步骤1：设计转速环的自适应控制器的神经网络结构；步骤2：利用梯度下降算法在线调整神经网络自适应控制器的神经网络权值；步骤3：电机转速的反馈控制。本发明能够实现永磁同步电机转速环控制系统pid参数的自整定，提升电机运行的动态性能；可以提高电机控制算法的自适应能力，摆脱对系统模型参数的依赖性。
一种基于神经网络自适应控制永磁同步电机控制系统 pid 参数方法

[发明专利]一种基于深度学习的食品真空小包装缺陷检测系统-CN202310196854.0在审
发明人：叶宇星;孙志锋;马风力;黄颖 -专利权人：浙江大学;杭州力超智能科技有限公司
申请日： 2023-03-03 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G01N21/892 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度学习的食品真空小包装缺陷检测系统，该系统包括图像采集模块、图像处理模块和运动控制模块；图像采集模块用于通过工业相机获取传送带上的食品真空小包装的图像；图像处理模块部署在工控机上，用于接收图像采集模块传送的图像，利用基于深度学习的目标检测算法对图像进行缺陷包装的检测与定位，并在检测到缺陷包装后向运动控制模块传递缺陷包装的位置信息；运动控制模块用于剔除图像处理模块检测出的缺陷包装。本发明克服了传统的人工筛选缺陷包装效率低下、漏检率高的缺点，使用改进的深度学习方法进行缺陷包装的检测和剔除，检测效率高、检测精度高、人工成本低。
一种基于深度学习食品真空包装缺陷检测系统

[发明专利]一种边界层自适应调节的永磁同步电机控制系统及方法-CN202211472168.3在审
发明人：纪明阳;孙志锋;马风力;马宇;黄颖 -专利权人：浙江大学;杭州力超智能科技有限公司
申请日： 2022-11-23 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种边界层自适应调节的永磁同步电机控制系统及方法，本发明采用的滑模观测器没有低通滤波器，也无需考虑相位滞后需要增加的相位补偿，可以有效地减少电机在中高速运转过程中的抖振。本发明设计了对数型滑模面函数，该滑模面函数在同样的边界层厚度下，电机抖振要小于其余传统的滑模面函数。本发明增加了模糊规则逻辑模块用于调节滑模面函数的边界层厚度，在静止坐标系下两相电流误差较大时令边界层厚度减小，加快滑动模态内状态轨迹的趋近速度，在两相电流误差较小时令边界厚度增大，削弱系统的抖振，使得整体系统在减小转速误差与削弱电机运转抖振之间尽可能达到平衡。
一种边界层自适应调节永磁同步电机控制系统方法

[发明专利]一种伺服驱动器绝对位置和速度检测方法-CN202110898963.8有效
发明人：孙志锋;马风力 -专利权人：杭州力超智能科技有限公司
申请日： 2021-08-05 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： H02P21/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种伺服驱动器绝对位置和速度检测方法，能够降低电路设计复杂性和硬件成本，减少CPU计算任务，提高伺服电机控制的实时性。本发明使用带有控制率加速器CLA的DSP，通过串行SPI总线半双工方式与ENDAT绝对值编码器通信；采用双周期电流环控制策略，有效提高转矩响应；为保持转子位置采样与矢量控制任务同步，采用ePWM4模块的上升和下降计数的比较匹配中断来触发CLA任务，在CLA任务中按照ENDAT协议使用SPI读取编码器转子位置；对转子位置进行相位补偿，更精确地进行转子磁场定向控制；使用环形缓冲区存储转子位置采样值，使用当前拍采集的编码器位置与缓冲区当前指针对应的位置的差值经过定标和低通滤波后作为速度反馈进行速度环运算，实现速度控制。
一种伺服驱动器绝对位置速度检测方法

[发明专利]一种用于电力闭环加载控制的补偿系统-CN202210523019.9在审
发明人：孙志锋;马风力;李博群 -专利权人：杭州颐达软件科技有限公司;杭州力超智能科技有限公司
申请日： 2022-05-13 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： H02P21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于电力闭环加载控制的补偿系统，包括闭环加载控制器输入补偿模块与闭环加载控制器输出补偿模块。闭环加载控制器输入补偿模块对负载转矩模拟电压值进行采样，同时结合负载转矩采样滞后比重约束条件与闭环加载控制器输入补偿限幅函数，计算出闭环加载控制器输入补偿量，实现对闭环加载控制器输入量的补偿。闭环加载控制器输出补偿模块对负载转矩给定值进行采样，同时根据负载转矩给定值微分比重约束条件与闭环加载控制器输出补偿限幅函数，给出闭环加载控制器输出补偿量，实现对闭环加载控制器输出量的补偿。本发明能有效降低负载转矩采样误差，同时能显著提高系统在复杂给定信号下的跟随性能。
一种用于电力闭环加载控制补偿系统

[发明专利]一种基于CANBUS总线的伺服驱动器时钟同步和位置重构方法-CN202110899590.6有效
发明人： 马风力;孙志锋 -专利权人：杭州力超智能科技有限公司
申请日： 2021-08-05 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于CANBUS总线的伺服驱动器时钟同步和位置重构方法，具体地说是一种用于多轴同步伺服系统中，实现主从轴之间运动同步的控制方法。本方法能够克服传统的脉冲同步方式抗干扰性差的问题，又比基于实时工业以太网的同步系统成本低，结构简单。本方法首先基于CANBUS实现网络内部时钟同步，每个节点驱动器具有统一的时间基准。同时采用CANBUS数据报文传输主轴的速度、位置、位置变化率等信息。为了补偿传输延时和可能的数据丢失造成的位置滞后，保证位置同步的性能，本发明设计了位置补偿和重构算法，为多轴同步伺服系统提供了一种高性价比解决方案，具有重要的应用价值。
一种基于 canbus 总线伺服驱动器时钟同步位置方法

[发明专利]一种电动三轮车电机换相转矩脉动抑制系统-CN202210047164.4有效
发明人：李博群;孙志锋;马风力 -专利权人：浙江大学;杭州力超智能科技有限公司
申请日： 2022-01-17 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： H02P6/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种电动三轮车电机换相转矩脉动抑制系统，包括混合补偿换相状态查询模块与占空比补偿量自适应预测模块。混合补偿换相状态查询模块采集三相霍尔信号，然后基于混合补偿机制给出换相类型标志、关断相受控管、导通相和非换相相中的受控上管；占空比补偿量自适应预测模块在时被使能，基于换相阶段的电路模型，根据逆变器直流母线电压、非换相相电流绝对值等参数以及定子电阻、定子电感、反电动势系数的测量值，预测出占空比补偿量与混合换相时长，并结合自适应调整因子对占空比补偿量进行折中微调，每次补偿持续。本发明经济可靠；且能有效抑制换相转矩脉动，提高电动三轮车运行的稳定性。
一种电动三轮车电机转矩脉动抑制系统

[发明专利]一种电动三轮车电机离线参数辨识系统-CN202210053545.3有效
发明人：李博群;孙志锋;马风力 -专利权人：浙江大学;杭州力超智能科技有限公司
申请日： 2022-01-18 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： H02P6/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种电动三轮车电机离线参数辨识系统，包括波形居中均值模块与加速型动态全息混沌寻优模块。波形居中均值模块基于状态量采样周期、非换相相电流绝对值总周期数、波形居中截取比例，对三相霍尔信号与相电流进行采样，经波形居中截取与波形均值化得出平均转速、平均非换相相电流绝对值序列，给出波形居中截取数据量、单周期时间序列；加速型动态全息混沌寻优模块基于开环方波控制驱动占空比、逆变器直流母线电压等参数，经动态全息学习、基于梯度补偿的加速搜索、基于混沌映射的个体变异的处理，离线辨识出定子电阻、定子电感、反电动势系数。本发明能提高电机的建模精度并减小参数辨识的运算量，同时有着较高的辨识速度与准确度。
一种电动三轮车电机离线参数辨识系统

[发明专利]一种光伏电站集电线路单相接地故障的定位方法-CN202110899589.3在审
发明人：张晋涛;马风力;孙志锋;杨俊杰;温斌斌;刘加英 -专利权人：杭州华辰电力控制工程有限公司;浙江大学
申请日： 2021-08-05 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： G01R31/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种光伏电站集电线路单相接地故障的定位方法，具体地说是一种基于零序网络的光伏支路电流等效拟合与故障区段逐次搜索定位的方法。本发明通过智能故障录波设备远程自动测量集电线路出口处的故障相电压、相电流和零序电流，实现了高分辨率、高精度采样；使用集电线路出口处故障相电流和零序电流拟合光伏支路的电流分量，补偿了集电线路上各段之间的电流差异，减少了计算误差，提升了故障测距精度；采用故障区段逐次搜索的故障测距方法，保证了算法运行的高效性；定位过程全程自动化，无需人工干预，大幅度提升故障定位效率，减少光伏电站故障脱网时间及对电网的冲击，提升了经济效益。
一种电站线路单相接地故障定位方法

[实用新型]一种具有自检测管理能力的储能电源-CN201920351179.3有效
发明人：孙志锋;卢睿;马风力 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-03-19 - 公布日： 2019-10-01 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有自检测管理能力的储能电源，包括储能单元、调整单元和控制单元。控制单元中采用DSP和采样模块实现对储能系统的全面检测，并进行判断处理，获得控制信号，再通过调整模块中的充放电电路、送风风扇、继电器实现对电容电压的均衡、温度的控制以及自我保护。同时才用模块化的设计并保留了拓展接口，易于实现系统功率等级的拓展。本设计充分发挥了每个模块电源的优势，在极大提升系统能力密度的同时，保证了可控性和安全性。因此本设计在分布式电网和电动汽车等领域就有极高的应用和推广价值。
储能电源管理能力自检测继电器本实用新型充放电电路采样模块储能单元储能系统电动汽车电容电压调整单元调整模块控制信号模块电源判断处理全面检测送风风扇提升系统系统功率自我保护可控性模块化拓展均衡电网保留应用保证

[实用新型]一种热转印取送料机械手-CN201520007331.8有效
发明人： 马风力;孙志锋;王浩 -专利权人：浙江大学
申请日： 2015-01-06 - 公布日： 2015-06-24 - 主分类号： B25J5/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种热转印取送料机械手，包括直线导轨、皮带、步进电机、滑块、吸盘臂、吸盘、气泵电机、凸轮、凸轮导轨及红外传感器；两直线导轨呈十字型安装，水平直线导轨的滑块上设有凸轮，凸轮与吸盘臂固定相连；两直线导轨上均设有皮带，皮带依靠步进电机提供的动力带动滑块运动；水平直线导轨的一侧设有凸轮导轨，其上滑块的水平直线运动能够通过凸轮与凸轮导轨间的摩擦转化为吸盘臂的旋转运动，从而实现吸盘臂的直线和旋转运动；红外传感器安装在直线导轨上面，通过信号的采集，实现对整个机构的运动控制；本实用新型结构简单，控制方便，能够将工人从枯燥繁杂的重复劳动中解放出来，提高了热转印的生产效率，降低了企业的生产成本。
一种热转印取送料机械手

[发明专利]热转印取送料机械手-CN201510005748.5有效
发明人：孙志锋;马风力;王浩 -专利权人：浙江大学
申请日： 2015-01-06 - 公布日： 2015-04-29 - 主分类号： B25J5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种热转印取送料机械手，包括直线导轨、皮带、步进电机、滑块、吸盘臂、吸盘、气泵电机、凸轮、凸轮导轨及红外传感器；两直线导轨呈十字型安装，水平直线导轨的滑块上设有凸轮，凸轮与吸盘臂固定相连；两直线导轨上均设有皮带，皮带依靠步进电机提供的动力带动滑块运动；水平直线导轨的一侧设有凸轮导轨，其上滑块的水平直线运动能够通过凸轮与凸轮导轨间的摩擦转化为吸盘臂的旋转运动，从而实现吸盘臂的直线和旋转运动；红外传感器安装在直线导轨上面，通过信号的采集，实现对整个机构的运动控制；本发明结构简单，控制方便，能够将工人从枯燥繁杂的重复劳动中解放出来，提高了热转印的生产效率，降低了企业的生产成本。
热转印取送料机械手

[实用新型]一种太阳能供电装置-CN201420664411.6有效
发明人： 马风力;孙志锋;王浩 -专利权人：浙江大学
申请日： 2014-11-09 - 公布日： 2015-02-25 - 主分类号： H02S10/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种太阳能供电装置，包括主箱体、折叠式太阳能电池板、箱体抽盖、凸键、箱体滑板、箱体翻板、锁扣、挡板和弹簧凸键；主箱体相对的两个侧面上均设有2行n列行列等间距排布的凸键；箱体抽盖包括抽盖体和两个支撑面，抽盖体的侧面上设有两个间距为L的弹簧凸键；支撑面的一端设置有两个相互平行的凹槽，另一端设有若干间距为L的高度调节孔；箱体抽盖的支撑面通过凹槽竖直插入任意两列凸键以展开太阳能电池板，或者通过凹槽水平插入两行凸键，将太阳能电池板收起。本实用新型中折叠式太阳能电池板的角度可调，从而提高发电效率；该装置可应用于各种便携性要求高的设备的供电，不仅利于携带，而且解决了长时间供电的问题。
一种太阳能供电装置

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