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[发明专利]一种自主定位方法与系统-CN201811351364.9有效
发明人：康晓;吴越;靳璐;靳保;余雪玮;马睿璘;罗涛;陶进;苏治宝;苏波 -专利权人：中国北方车辆研究所
申请日： 2018-11-14 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G01S19/37 文献下载
摘要：本发明涉及一种不完全依赖导航卫星信号的自主定位方法与系统，包括：当在设定时间期限内不能获取导航卫星定位时，基于最近获取的导航卫星定位的第一位置信息和多传感器数据，采用扩展卡尔曼滤波方法进行计算得到当前的位置信息。本发明为一种不完全依赖导航卫星信号的自主定位方法与系统，当导航卫星系统受到电磁干扰等环境影响时，机器人或无人车智能通过获取有限的导航卫星信号，仍然能够准确进行定位。
一种自主定位方法系统

[发明专利]一种用于移动平台攀爬楼梯的辅助机构-CN201810086872.2有效
发明人：卢国轩;刘进;何亚丽;蓝伟;赵宏恒;郭江华;王婕;马睿璘;李晓聪;朱东 -专利权人：中国北方车辆研究所
申请日： 2018-01-30 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B62D55/075 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于移动平台攀爬楼梯的辅助机构，包括水平的扭矩光轴、与扭矩光轴传动连接的驱动组件、分别套设于扭矩光轴且相互平行的连杆组件、与所述连杆组件连接的缓冲联板；所述连杆组件包括开口水平的U形支架、分别与所述U形支架的两个自由边转动连接的上摇杆、下摇杆和连接所述上摇杆与所述下摇杆的连杆；所述下摇杆的下表面与所述缓冲联板连接。驱动组件通过扭矩光轴控制所述连杆组件的转动，即实现其收拢和展开：展开状态时，缓冲联板伸向移动平台后端，有效保证了移动平台攀爬过程中的稳定性；可将连杆组件收拢，避免了移动平台的占用空间，增加了其灵活性；该装置传动稳定，控制方便，结构简单，效果可靠。
一种用于移动平台攀爬楼梯辅助机构

[发明专利]一种轻量化蜂窝轮胎-CN201911131776.6有效
发明人：苏波;蓝伟;郭江华;周亮;何亚丽;韩相搏;赵洪雷;李静宜;马睿璘;白晨青;熊巍 -专利权人：中国北方车辆研究所
申请日： 2019-11-19 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： B60B1/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种轻量化蜂窝轮胎，属于轻型轮式车辆技术领域。本发明将轮胎橡胶部分在整个蜂窝轮胎中轮胎直径方向上尺寸占比减小，采用多边形组合，在特定位置设置加强筋组合，以及特殊的轮辐位置设计，在提高轮胎刚度的同时，轮胎减震性也可以保持在适中的水平，且使得生成的轻量化蜂窝轮胎重量轻，轮毂内腔安装空间大，可将轮毂电机安装在轮毂内腔中，车辆的非簧载质量减小。
一种量化蜂窝轮胎

[发明专利]基于全景导航的移动机器人触控式遥操作控制方法-CN202010589138.5在审
发明人：谢强;苏波;刘兴杰;金宇春;韩相博;陶进;马睿璘;康晓;熊巍;靳保;赵洪雷;何亚丽;汪洋;李胜飞 -专利权人：中国北方车辆研究所
申请日： 2020-06-24 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种基于全景导航的移动机器人触控式遥操作控制方法，依据机器人周身全景图像，采用触控式遥操作，能够远程控制机器人进行高效实时侦察。该方法的步骤包括：基于移动机器人上装设的视觉传感装置获取当前移动机器人周身360°全景图像；将当前360°图像经无线通信系统输入至远程操控终端显示；点击操控终端上显示的机器人周身360°图像任意位置，可获得当前该点与机器人前进方向的角度差；基于该角度差控制移动机器人转向该位置，进而实现导航控制。本发明提供的方法实时性好，稳定性高，能够适用于大多数场景，应用范围广，且大大降低了机器人操作人员的操控难度。
基于全景导航移动机器人触控式遥操作控制方法

[实用新型]一种适用于内转子轮毂电机驱动的双叉单纵臂-CN201922267636.3有效
发明人：冯栋梁;付饶;马睿璘;康祖铭;汪玲清;王磊 -专利权人：中国北方车辆研究所
申请日： 2019-12-17 - 公布日： 2020-09-08 - 主分类号： B60G7/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种适用于内转子轮毂电机驱动的双叉单纵臂，包括主臂、副臂、油气弹簧下连接附座、沉头螺栓连接孔、限位块支座、轮毂电机法兰连接结构、轮毂电机线缆入口结构、轮毂电机线缆出口结构，主臂与副臂通过铸造方式整体成形；轮毂电机线缆入口结构在主臂上靠近轮毂电机的一侧提供了一个中空开口；轮毂电机线缆出口结构在主臂上靠近主臂与车体连接端提供了一个中空开口。本实用新型双叉单纵臂能在保证整车悬架布置和运动空间需求的前提下，具有足够的强度和刚度，既能保证跟车体、油气弹簧和轮毂电机外壳的连接和安装，又能提供对限位块的限位结构，还能在有限的空间内保护并引导轮毂电机各种线缆的空间走线需求。
一种适用于转子轮毂电机驱动双叉单纵臂

[发明专利]低成本自动割草机自主作业系统及其自主作业方法-CN201911231924.1在审
发明人：李宁;高建锋;苏波;马睿璘;李敏;何亚丽;罗涛;卢彩霞;刘忠泽 -专利权人：中国北方车辆研究所
申请日： 2019-12-05 - 公布日： 2020-03-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种低成本自动割草机自主作业系统及其自主作业方法，该系统包括决策系统、路径规划系统、感知系统、定位导航系统、紧急制动系统和底层控制系统，路径规划系统包括全局路径规划系统与局部路径规划系统。该方法包括：输入作业区域，自动割草机进入自主行进模式，到达指定作业起点，自动割草机进入自主作业模式，完成全局路径规划，局部路径规划系统实时进行局部路径规划，完成作业，进入自主行进模式，自动割草机返回车库。本发明不需要对作业场地做任何改造，通过多种传感器感知场景中的行人、车辆等随机障碍物，自动规避障碍物，保障作业安全性，利用结合车辆模型约束的路径规划算法，实现作业区域的有效遍历，提高作业效率。
低成本自动割草机自主作业系统及其方法

[发明专利]一种无人平台遥控操作视觉声音系统-CN201911131778.5在审
发明人：蓝伟;苏波;马睿璘;白晨青;何亚丽;韩相搏;赵洪雷;郭江华;熊巍 -专利权人：中国北方车辆研究所
申请日： 2019-11-19 - 公布日： 2020-02-28 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：本发明涉及一种无人平台遥控操作视觉声音系统，属于非视距下无人平台的遥控操作技术领域。本发明能够使无人平台遥操作过程中平台操控人员可以获取更多和更加准确的无人平台行驶区域视频声音信息，减少无人平台操控人员对图像的操控动作，提高无人平台遥操作临场感和驾驶体验感，提高无人平台非视距情况下的遥控驾驶能力。
一种无人平台遥控操作视觉声音系统

[发明专利]一种具备限位减震复合功能的减震器-CN201911131807.8在审
发明人：蓝伟;苏波;郭江华;周亮;赵洪雷;李宁;熊巍;韩相搏;马睿璘;白晨青 -专利权人：中国北方车辆研究所
申请日： 2019-11-19 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： F16F3/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种具备限位减震复合功能的减震器，属于车用减震器技术领域。本发明通过在导向筒内置具有减震和限位功能的橡胶减震块，实现车用减震器减震和限位的集成，减少了减震器、限位器所需要安装空间，通过弹簧调整螺栓调节减震弹簧的预紧力，实现同一弹簧的不同预紧效果，从而实现减震器弹性行程调节，该结构具有结构紧凑、需要安装尺寸小、可靠性高等特点，可应用于轮式车辆悬架系统，减少轮式车辆轮舱占用车体体积，也可以用于其他需要减震限位的机构。
一种具备限位减震复合功能减震器

[发明专利]可调节角度的多线激光雷达保护装置-CN201911002851.9在审
发明人：熊巍;冯石柱;蓝伟;郭文;谢强;马睿璘;郭江华 -专利权人：中国北方车辆研究所
申请日： 2019-10-22 - 公布日： 2020-01-21 - 主分类号： G01S7/481 文献下载
摘要：本发明属于一种保护装置技术领域，具体涉及一种可调节角度的多线激光雷达保护装置。所述多线激光雷达保护装置包括：雷达安装座、雷达支架及安装罩外壳；与现有技术相比较，本发明采用一种特殊的壳体机构，将多线激光雷达安装在一个可调节角度的保护装置中，将保护装置总成再安装在无人车上，既能保护激光雷达，又不影响激光雷达对扫描角度进行调节。
保护装置激光雷达多线可调节保护装置技术壳体机构雷达安装雷达支架影响激光安装罩雷达扫描

[发明专利]一种基于改进Laplacian边缘检测的线结构光条中心线提取方法-CN201510938884.X有效
发明人：康晓;苏波;靳璐;吴越;马睿璘;刘兴杰;谢强;熊巍;降晨星;朱兰 -专利权人：中国北方车辆研究所
申请日： 2015-12-15 - 公布日： 2018-08-14 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于改进Laplacian边缘检测的线结构光条中心线提取方法，属于机器人或无人车技术领域。本发明首先根据线结构光条的边缘特性，基于改进Laplacian边缘检测的方法将Laplacian算子中的8‑邻接卷积模板分解为4个卷积模板，并通过4个卷积模板实现光条边缘像素点与其梯度方向的快速、有效的获取；然后根据相邻光条空间位置的连续性、边缘像素点梯度值的相似性、边缘梯度方向的相似性获取准确完整的线结构光条边缘，滤除虚假光条边缘；最后根据光条像素沿边缘梯度方向的灰度分布特征，完成线结构光条中心线的提取。该方法能够完成线结构光条中心线的快速、有效提取，从而实现基于线结构光的障碍物识别中的障碍物三维信息的有效获取。
一种基于改进 laplacian 边缘检测结构中心线提取方法

[发明专利]一种激光雷达与线结构光视觉系统的光束二重反射判别方法-CN201510939869.7有效
发明人：康晓;苏波;靳璐;吴越;马睿璘;刘兴杰;谢强;熊巍;降晨星 -专利权人：中国北方车辆研究所
申请日： 2015-12-15 - 公布日： 2018-08-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种激光雷达与线结构光视觉系统的光束二重反射判别方法，属于机器人或无人车技术领域。本发明将激光雷达与线结构视觉系统信息进行融合，对同一位置处的激光雷达障碍特征量与线结构光系统中的障碍特征量进行对比与印证，当激光雷达与线结构光视觉系统至少有一者发生光束二重反射时，且反射距离较远时，利用两者信息的矛盾与冲突来实现对两者光束二重反射的有效判别。
一种激光雷达结构视觉系统光束二重反射判别方法

[发明专利]基于带特征突起V型标定物的激光雷达与摄像机联合标定方法-CN201510939840.9有效
发明人：康晓;苏波;靳璐;吴越;马睿璘;刘兴杰;谢强;熊巍;降晨星 -专利权人：中国北方车辆研究所
申请日： 2015-12-15 - 公布日： 2018-06-12 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于带特征突起V型标定物的激光雷达与摄像机联合标定方法，属于无人车或机器人技术领域。本发明设计带特征突起的V型标定物，采用V型标定物中特征突起物的中心点作为特征标定点，该特征标定点不仅图像特征明显，能够获取其准确的图像信息；并且具有几何特征突起，易于激光雷达分辨，并能通过将V型标定物两侧的激光雷达扫描数据点拟合直线，并求取两条数据线交点的方法间接获取激光雷达中该标定点的准确信息。通过该带特征突起的V型标定物，能够实现对应激光雷达标定点信息与摄像机点标定点信息的准确获取，从而实现激光雷达与摄像机准确的联合标定。
激光雷达标定物突起摄像机标定点标定特征标机器人技术领域激光雷达扫描几何特征拟合直线图像特征图像信息准确信息数据点数据线突起物无人车中心点联合分辨

[发明专利]单电机功率分流耦合变速系统-CN201310265308.4有效
发明人：卢国轩;苏波;朱峰;温长兴;张振宇;何亚丽;蓝伟;马睿璘;刘兴杰;杨树岭;姚其昌;江磊;赵洪恒 -专利权人：中国北方车辆研究所
申请日： 2013-06-27 - 公布日： 2018-03-30 - 主分类号： B60K1/00 文献下载
摘要：本发明涉及电动驱动汽车或无人车技术领域，具体涉及一种应用于电动汽车或无人车的单电机功率分流耦合变速系统。该单电机功率分流耦合变速系统的结构简单，其利用单电机即实现车辆的变速，满足车辆多工况对动力输出的要求；其采用单电机，从而避免在某些工况下存在的电机闲置情况；其液压离合器处于联动现状，保证高速传动线路的可靠结合，并可选用同一系列的同一型号，从而增强了系统零件的通用性；其避免普通变速箱存在的换挡间隙动力中断的问题；其以差速器作为转速耦合器件，可借用汽车工业成熟部件，降低成本，提高系统可靠性；在具体实施过程中，还可将电控液压阀的液压回路与整个系统的润滑油路功能合并，这进一步有利于系统的集成度提高。
电机功率分流耦合变速系统

[发明专利]具有步进推进机构的便携式轮式移动装置-CN201410055595.0有效
发明人：苏波;刘兴杰;江磊;卢国轩;蓝伟;毛宁;赵洪雷;张振宇;蒋云峰;何亚丽;冯石柱;马睿璘;卢玉传 -专利权人：中国北方车辆研究所
申请日： 2014-02-19 - 公布日： 2017-03-15 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明涉及机器人或无人车技术领域，具体涉及一种具有步进推进机构的便携式轮式移动装置。本发明的便携式轮式移动装置在车体前后安装步进推进机构，当轮式移动装置移动时，该步进推进机构向内折叠放置在车体中间，当需要跨越障碍时，摆动摇臂展开，摆动到合适位置，通过步进支撑的连续转动实现越台阶，过壕沟，爬楼梯，从而使得该装置具有复杂地形的适应能力。
具有步进推进机构便携式轮式移动装置

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